BORUNTE Robot industrial Anglès （HC manual manual d’instruccions —— Estat d’aturada

BORUNTE Robot industrial Anglès （HC manual manual d’instruccions —— Estat d’aturada

La configuració de tots els paràmetres es pot veure sense operació manual quan el comandament de tres velocitats gira a la posició intermèdia i entra a la interfície" stop"

1 、 Configuració

1.1 setting Configuració del producte

Feu clic aBotó per entrar a la interfície següent, si escolliu utilitzar una subrutina, poseu-lo en aquesta interfície per utilitzar el.

Programa: es poden utilitzar diversos programes al mateix temps en un conjunt de programes. Al principi, el sistema utilitza per defecte l’ús del programa principal i no s’utilitza la subrutina. Si voleu utilitzar la subrutina, podeu desplegar la fletxa triangular per seleccionar-la com a ús del fitxer.

Nota especial:

1. el programa principal i la subrutina es poden executar al mateix temps.

2. Podeu utilitzar subprogrames sols sense utilitzar el programa principal per programar.

1.2 setting Configuració de la vàlvula

Feu clic aBotó per accedir a la interfície següent ：

1.3 Settings Configuració d'E / S

Feu clic aEs pot configurar el botó per entrar a la interfície que es mostra a continuació.

1, La funció d'estat de mode s'utilitza principalment per controlar automàticament l'estat d'encesa-apagada del senyal després de canviar a un mode determinat.

Primer feu clic al botó "nou" i, a continuació, seleccioneu l'estat corresponent a" canvieu el mode a" com ara manual per aturar, aturar a manual, aturar a automàtic, etc. A continuació, seleccioneu la sortida IO o la sortida del valor M i, a continuació, seleccioneu el punt adequat al punt de sortida

Nota: podeu crear molt més programa i només fer clic a Desa per fer efecte i podeu desfer-vos-en quan no el necessiteu. O bé feu clic a l’eliminació després (també heu de fer clic a Desa)

2 、 La funció d'estat IO s'utilitza principalment per activar i apagar automàticament un altre senyal de sortida controlant l'estat d'encesa-apagada d'una senyal d'entrada i sortida en alguns modes.

Primer feu clic al botó Nou i comproveu la nova construcció i, a continuació, feu clic a" a Mode" per seleccionar l'estat adequat, com ara el mode manual, el mode d'aturada, el mode automàtic, etc. Quan seleccioneu un punt d'entrada o sortida activat o desactivat, podeu activar l'amplificador &; apagueu un punt de sortida.

3 、 La funció d'operació d'alarma s'utilitza principalment per controlar l'encesa i apagada d'un senyal de sortida quan el número d'alarma compleix una determinada condició.

4 La funció de definició de sitja s’utilitza per definir la sitja.

5 、 La funció de senyal de vora s'utilitza principalment per comprovar si hi ha un senyal de vora ascendent o baixant en alguns modes, és a dir, el senyal de vora no es pot detectar només en funcionament automàtic, sinó també en paral·lel quan hi ha un senyal de vora en un estat no automàtic.

Primer feu clic a "Botó nou" i comproveu el de nova construcció i, a continuació, feu clic a" a Mode" per seleccionar l'estat adequat, com ara el mode manual, el mode d'aturada, el mode automàtic, etc. Seleccioneu de nou el tipus d'entrada i el punt d'entrada。 Les aplicacions específiques són les següents ：

1 、 Canvieu la superfície del programa: proves Ensenyant el moviment de l'eix X a moure l'eix Y només si hi ha un senyal de pujada X 10. ：

2 、 Canvieu l'estat de parada, entreu a la pàgina de configuració d'E / S, comproveu al llarg del senyal, creeu una nova comprovació al llarg del senyal, feu clic a" en mode" per seleccionar manual, aturar, mode automàtic, executar automàticament i fer clic al botó D'acord. A continuació, seleccioneu el senyal d'entrada X10 i feu clic al botó Desa.

3 En estat manual o estat de parada o estat automàtic o funcionament automàtic, es dóna un senyal de vora ascendent X10 directament al funcionament automàtic i l'eix Y també es mou després del moviment de l'eix X.

1.4 str Tecles i llums indicadors

Feu clic aper entrar a la interfície que es mostra a continuació i es pot configurar el IO en aquesta interfície

1. La funció de l’estat LED1-5 és la mateixa que la configuració IO, i l’encesa i apagada del llum LED del control manual es selecciona seleccionant els valors d’entrada, sortida i M corresponents.

2. A l’enllaç de la funció F1 - F5, l’estat d’encesa i apagada del punt IO i del valor M es controla mitjançant l’ús de la tecla F1-F5 en algun mode. Si es marca la vinculació de la funció F1 de la tecla, feu clic a" selecció de mode" per seleccionar el mode manual i el mode de parada, feu clic a D'acord i, a continuació, seleccioneu el valor M, l'estat està activat, el M és M10, premeu el botó F1 quan es prem el botó fins a l'estat manual o l'estat de parada, i la sortida M10.

3Quan" inversió d’estats" està seleccionat, es prem la sortida M10 prement F1 i la sortida es desactiva prement el M10 de nou. Quan seleccioneu" pols" ;, premeu F1, sortida M10, afluixeu F1, M10 obriu la sortida, seleccioneu" per passar per" ;, premeu F1, M10 sempre la sortida no es trencarà. Premeu F1 mentre seleccioneu" trenca" i M10 sempre està obert.

2 setting Configuració de la màquina

Feu clic a "Configuració de la màquina" per entrar a la interfície següent on es pot configurar la màquina.

2.1 、 Execució de configuracions

feu clicper entrar a la següent interfície ：

Tolerància D ：La diferència entre el pols transmès i el pols de retroalimentació.

Gira la velocitat automàtica ：La configuració predeterminada de la velocitat d'execució quan Worker canvia l'estat automàtic automàtic perquè s'executi automàticament.

Hores d’alarma： Quant temps parpellejarà el punt de sortida Y013 quan aparegui l'alarma.

Rang de velocitat manual： Ajusteu la velocitat manual, és a dir, quan la velocitat manual sigui del 10% a la mateixa velocitat manual, quan el nivell de velocitat manual sigui 1, premeu el botó de l’eix manual per moure només dos i tres mil·límetres i el nivell de velocitat manual és 10 , premeu el botó de l’eix manual per moure’s aproximadament 20 mm.

Primera velocitat de Moudle ：La velocitat del primer mode en estat d’execució automàtica

Porta segura ：Definiu el punt de senyal de la porta de seguretat. Comproveu que el punt d’entrada corresponent s’activarà o s’apagarà automàticament quan s’utilitzi la porta de seguretat. En cas contrari, l'alarma Err36 serà l'alarma, cosa que provocarà que no s'executi automàticament.

Tanca l'acció ：En funcionament automàtic, el funcionament del braç mecànic després de tancar la porta de seguretat quan la porta de seguretat està en alarma. La funció s’adapta a la funció de la porta de seguretat. Quan es selecciona la porta de seguretat, s’assumeix que la configuració del senyal de la porta de seguretat és X10, quan s’obre el senyal X10, s’obre la porta de seguretat i s’obre la porta de seguretat de l’alarma, en aquest moment, si es selecciona l’alarma clara per continuar, si la porta de seguretat està tancada, és a dir, , el senyal X10 està activat, el manipulador automàtic d’alarma d’esborrat continuarà funcionant i, si es selecciona l’aturada, la porta de seguretat es tanca, és a dir, un cop activat el senyal X10, el manipulador d’alarma d’esborrat automàtic queda suspès, i es pot prémer el manipulador de la tecla d'inici per continuar funcionant i, si se selecciona la selecció, després d'iniciar el restabliment, la porta de seguretat està apagada, és a dir, després d'encendre el senyal X10, l'alarma s'esborra automàticament i es restableix l'operació.

Velocitat manual independent： Marqueu aquest element per configurar la velocitat de cada eix en l'estat manual.

Temps de retard del programa 8： Quan s’ensenya la subrutina 8, s’inicia el temps de retard per a la subrutina 8

Temps de retard de vora ：El temps de manteniment del senyal de vora efectiu, si el nivell de filtratge al llarg del senyal s’estableix a 1, el senyal de vora s’ha de mantenir en el temps de 20 ms per considerar-lo com el senyal de vora efectiu i, si és inferior a 20 ms, és el senyal de vora no vàlid.

Funció de control remot (botó de funció de reutilització del punt d'entrada） ：

Marqueu" Reutilitzar X32: entrar en mode d’origen" ;," Reutilitzar X33: entrar en mode automàtic" ;," Reutilitzar X46: iniciar" ;," reutilització X47: pausa" aquestes opcions es poden utilitzar per al control remot de la tecla [origen], la tecla [inici], la tecla [aturar] i" introduïu l'estat automàtic"

√ Reutilització X32: entrar al mode d’origen equival a prémer el botó [origen] del controlador manual ；

√ Multiplexació X33: entrar al mode automàtic equival a passar al mode (automàtic) ；

√ Reutilització X46: iniciar la llum equival a prémer el botó [arrencada] del controlador manual ；

√ Reutilització de X47: aturar la il·luminació equival a prémer el botó [parada] del controlador manual ；

explicació especial ：

1 、 Quan el X47 s’encén una vegada, el robot s’atura immediatament. Si el sistema té una alarma, enceneu l'X47 una vegada per esborrar l'alarma que s'ha resolt。

2 、 L'ús del botó de reutilització pot fer l'acció de retorn de l'origen a l'estat automàtic, però en aquest estat, prement el botó [origen] del control manual i, a continuació, prement el botó [inici] no tornarà a l'origen (el comandament té per prémer automàticament per ser vàlid).

Nota: El punt que s'utilitza per multiplexar no pot fer altres funcions.

Servo inici el ：

Després de comprovar aquesta funció, es pot utilitzar el punt d’entrada extern X31 per al control d’interruptors externs. Si el senyal X31 està activat, es poden activar tots els eixos i, quan es desconnecti el senyal X31, es desconnectarà el servabilitat de tots els eixos. Si es duu a terme alguna acció de l'eix, el servo d'alarma no s'activarà.

2.2 、 Configuració del motor

Feu clic aBotó per accedir a la interfície següent ：

es pot seleccionar, utilitzar i configurar l'Eix en aquesta interfície,

Ús de l’eix: tots els eixos estan seleccionats per utilitzar-los per defecte. Si no cal que els utilitzeu, marqueu la casella de selecció Cap.

Tipus de codificador: Tipus de codificació 2

Fàbrica de motors ： Inovance

Manera de lectura del codificador ： READ_TYPE_PU

2.3 、 Configuració d’estructures

Feu clic aBotó per accedir a la interfície següent ：

Acceleració de la corba S ：

1. Secció d’acceleració variable: l’acceleració augmenta de 0 a l’acceleració màxima segons l’acceleració establerta i la velocitat augmenta segons l’acceleració.

2. Secció d’acceleració uniforme: l’acceleració manté l’acceleració màxima inalterada i la velocitat augmenta segons l’acceleració màxima.

3. Secció d’acceleració variable: l’acceleració disminueix de l’acceleració màxima a 0 segons l’acceleració establerta i la velocitat augmenta segons l’acceleració.

4. Secció de velocitat uniforme: l’acceleració és 0 i la velocitat es manté igual que la velocitat objectiu.

5. Secció de desacceleració variable: l’acceleració augmenta de 0 a l’acceleració màxima segons l’acceleració establerta i la velocitat disminueix segons l’acceleració.

6. Secció de desacceleració uniforme: l'acceleració màxima es manté inalterada i la velocitat disminueix d'acord amb l'acceleració màxima.

7. Secció de desacceleració variable: l’acceleració es redueix de l’acceleració màxima a zero segons l’acceleració establerta i la velocitat disminueix segons l’acceleració.

Els paràmetres d’acceleració i desacceleració S corresponen als segments de línia anteriors de la manera següent ：

S Acceleració 1: paràgraf 1" paràgraf d’acceleració variable"。

S Acceleració 2: paràgraf 3" secció d’acceleració variable"

S Desacceleració 1: paràgraf 5" secció de desacceleració variable"

S Desacceleració 2: paràgraf 7" secció de desacceleració variable"

Nombre de plaques IO d'injecció: nombre de plaques IO d'injecció a connectar.

Nombre de taules IO: el nombre de taules IO que cal connectar.

Nombre de taules EU67: el nombre de taules EU67 que cal connectar.

Servar alarma desactiva totes les habilitacions: quan es comprova i utilitza la servoalarma, totes les habilitacions es desactivaran.

Activació del mòdul analògic: quan s’utilitza el mòdul analògic, hem de comprovar que el mòdul analògic s’utilitzi normalment, es compra aquest mòdul analògic.

2.4 、 Paràmetres de la zona de seguretat

Tipus 1: es poden configurar fins a 6 zones de seguretat en aquesta interfície. Nota: la zona vermella indica la zona no segura. Senyal de zona de seguretat de zona: el valor introduït en aquest quadre d’edició significa que el límit de zona de seguretat no és vàlid quan hi ha un senyal en un punt d’entrada (similar al senyal d’obertura del motlle) i, quan no hi ha cap senyal en un punt d’entrada, el robot no pot introduir la no-seguretat prevista. Àrea de distribució. La taula de comparació del valor del senyal de seguretat regional és la següent:

Utilitzeu el procés d'operació:

Quan el robot entra a la zona formada per A, B, C, D, la taula giratòria d’aquesta zona no es pot girar. Mètode de configuració:

1. Definiu l'eix representat per l'Eix1 i l'Eix2 (la fletxa del triangle desplegable) per seleccionar.

2. Establiu la posició de cada punt d'A, B, C, D, podeu introduir directament la posició de coordenades o moure manualment l'eix al punt objectiu i, a continuació, fer clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenada actual a la quadre d’edició. .

3. Finalment, feu clic al botó [Utilitza] per completar la configuració.

Tipus 3:

Quan no es comprova el revers, significa que hi ha un senyal de seguretat per moure l'eix. Si es controla el revers, significa que es pot moure l’eix quan no hi ha cap senyal de seguretat.

Tipus 4:

El tipus 4 es divideix en dues parts. La primera part és limitar la distància de seguretat entre els dos eixos i la segona part és limitar la zona de seguretat entre els dos eixos. Les dues parts es poden utilitzar soles o combinades.

primera part:

Interval zero: la distància entre dos eixos després de restaurar l'origen.

Distància de seguretat: la distància de seguretat mantinguda pels dos eixos. Si la distància entre els dos eixos és menor o igual a aquesta distància de seguretat, l’alarma es donarà immediatament.

Senyal de seguretat: quan hi ha una entrada de senyal de seguretat, s’alarmarà immediatament. Si es controla la direcció inversa, s’alarmarà quan no hi hagi entrada de senyal de seguretat.

L’ús específic és el següent

Suposem que la distància entre X1 i X2 és de 800 mm després del retorn de l'origen. No és segur quan la distància entre X1 i X2 és de 100 mm. Per assegurar-vos que X1 i X2 no xoquen, configureu l'eix relatiu 1 a X1 i l'eix relatiu 2 a X2. Estableix a 800, comprova la possibilitat de detecció de distància, estableix la distància de seguretat a 100 i, quan l’eix X1 es mou a 400 mm, l’eix X2 només es pot moure fins a 295 mm (800-400-100=300, però per motius de seguretat, quan Quan X2 es mou a uns 5 mm, alarmarà quan arribi a 300).

Si la detecció del senyal de comprovació està habilitada i el senyal de seguretat s'estableix a 1, l'alarma s'activarà tan aviat com hi hagi un senyal de seguretat X10 independentment de la distància entre X1X2. la segona part:

El mètode d’ús és similar al del primer tipus i es pot referir directament a l’ús del primer

2,5 setting Configuració d’origen

Feu clic al botóper entrar a la interfície següent:

En aquesta pàgina, podeu definir el mode d’origen, l’ordre d’origen, la velocitat d’origen, la seqüència de reinici i la velocitat de reinici de cada eix. Després de configurar-lo, feu clic a Desa per fer efecte.

2.6 ing Sintonització automàtica

Feu clic al botóper entrar a la pàgina Sintonització automàtica:

Feu clic al botó “Inicia la prova” per provar les condicions d’avanç i revers del motor' i la continuïtat de la vàlvula.

2.7 parameters Paràmetres del servo

Feu clic al botóper entrar a la pàgina de paràmetres del servo, on podeu configurar els paràmetres del servo de cada eix.

Nota: Cal comprovar si el codi del motor és correcte. Compareu el codi del motor de la taula 1 de l’apèndix d’aquest manual.

3 Setting Configuració manual

Feu clic al botó [Configuració manual] per entrar a la interfície de configuració manual, tal com es mostra a continuació:

3.1 setting Configuració manual

Feu clic al botóper entrar a la interfície següent:

Idioma: trieu xinès o anglès.

Data i hora: data i hora que mostra el sistema. Seleccioneu la data i l'hora i premeu les tecles més o menys per canviar.

Temps d'estalvi de pantalla: és a dir, el temps de llum de fons, defineix l'hora en què la llum de fons està activada durant el mode d'espera.

Brillantor de la pantalla: ajusteu la brillantor de la pantalla.

Correcció tàctil: feu clic al botó [Correcció tàctil] i seguiu les instruccions per corregir l'acció, o gireu el comandament del tercer canvi i utilitzeu el botó de drecera del controlador manual per prémer F5 → F1 → F4 → F1 → F3 → F1 → F2 → F5 Entreu a la pantalla de calibratge i premeu el símbol per realitzar el calibratge.

El missatge Suprimeix l'ensenyament no sol·licita: quan es marca aquesta funció, el programa de supressió manual de la pàgina d'ensenyament no tindrà cap confirmació de supressió. Si aquesta funció no està marcada, el següent quadre de diàleg de confirmació de supressió apareixerà immediatament quan la pàgina d'ensenyament manual elimini l'acció del programa.

L'ensenyament mòbil ja no sol·licita: quan es marca aquesta funció, el programa de moviment manual de pàgines d'ensenyament no tindrà cap confirmació de moviment. Si aquesta funció no està marcada, apareixerà immediatament el següent diàleg de confirmació del mòbil quan la pàgina d'ensenyament manual mou l'acció del programa.

3.2 Configuration Configuració de xarxa

Feu clic al botóper entrar a la interfície següent:

Mètode d'activació de xarxa:

1 Comproveu-ho.

Definiu si voleu habilitar el control remot. Si seleccioneu Utilitza, apareixerà el botó "Llista d'ordres".

3. Definiu si voleu comunicar-vos amb la xarxa amfitrió.

4. Definiu el nom de la màquina.

5. Adreça IP del robot (només el controlador oponent té un port de xarxa vàlid).

6. Empleneu l'adreça IP de destinació perifèrica.

7. Seleccioneu el mode de comunicació.

8. Feu clic al botó [Desa] per desar les dades establertes.

9. Feu clic al botó [Envia dades de prova].

10. L'espera de les dades de retroalimentació externes al controlador manual indica que la configuració de la xarxa és correcta.

Nota: aquest paràmetre és per a la configuració manual del port de xarxa.

3.3 、 Inscripció

Feu clic al botóper entrar a la interfície següent:

Procés de registre:

1. Inicieu sessió a la màxima autoritat per veure el codi del proveïdor i feu clic al botó [Generar codi de màquina] per generar un codi de màquina de 6 dígits.

2. Proporcioneu el codi del fabricant i el codi de la màquina al proveïdor perquè el proveïdor registri el codi de registre de producció.

3. Introduïu el quadre d'edició "Codi de registre" segons el codi de registre de 20 dígits proporcionat pel fabricant.

4. Feu clic al botó [Registrar] per completar el registre.

3.4 、 Manteniment

Feu clic al botóper entrar a la interfície següent:

En aquesta interfície, podeu veure el número de versió, la versió d'actualització i els paràmetres de còpia de seguretat / restauració

Mètode d'actualització de la versió:

1. Marqueu la casella Actualitzar rotació.

2. Connecteu el disc U durant uns segons.

3. Feu clic a [Scan Update Package] (Si no hi ha cap programa de visualització, comproveu si el programa de disc U o el format de disc U compleixen els requisits per identificar-lo).

4. Seleccioneu la versió que vulgueu actualitzar.

5. Feu clic al botó [Inicia actualització] per entrar a la interfície d'actualització per actualitzar.

Restaurar còpia de seguretat:

Paràmetres de la màquina: es refereix a la configuració dels paràmetres de l'eix, inclòs el límit de programari, la distància per revolució.

Paràmetres manuals: paràmetres dels botons programables i tots els paràmetres dels paràmetres manuals.

Fantasma: totes les còpies de seguretat, que fan una còpia de seguretat de totes les dades del controlador manual actual.

Paquet d'actualització: aquest sistema desarà automàticament la versió actualitzada. Si heu de tornar a actualitzar la versió anterior, podeu comprovar-hoi seleccioneuel número de versió per actualitzar la versió. També podeu exportar el programa al disc U per a altres controladors manuals. Actualització.

Flux d'operacions de còpia de seguretat: marqueu → Seleccioneu per fer una còpia de seguretat de les dades (paràmetre de la màquina / paràmetre manual / fantasma) → feu clic a l'estat actual de la còpia de seguretat → introduïu el nom de la còpia de seguretat al quadre de diàleg del nom emergent de la còpia de seguretat → feu clic a D'acord.

1. Els passos anteriors són per fer una còpia de seguretat dels paràmetres a la màquina. Per fer una còpia de seguretat al disc U, inseriu el disc U als passos anteriors i seleccioneu el nom del paràmetre que acaba de fer una còpia de seguretat a la màquina → feu clic al botó d'exportació → obriu el quadre de diàleg de finalització de l'exportació. Feu clic a D'acord.

2. També podeu girar la tercera perilla d’engranatges i fer servir el botó de drecera del controlador manual per prémer F5 → F3 → F4 → F3 → F2 → F3 → F1 → F5 per entrar a la interfície de còpia de seguretat i seguir les indicacions de còpia de seguretat. Restaura el flux d’operació: comprovao bé→ seleccioneu per restaurar les dades (paràmetre de la màquina / paràmetre manual / fantasma) → feu clic al botó [Restaura la còpia de seguretat seleccionada] → segons el missatge, el controlador manual es reiniciarà i esperarà que finalitzi el reinici.

4.3.5 Gestió d'usuaris

Feu clic al botóper entrar a la interfície següent:

En aquesta interfície, es poden establir permisos d'administrador i modificar les contrasenyes.

Contrasenya predeterminada de l'operador del sistema:

Operador: 123

Administrador: 123

Administrador sènior: 123456

Superadministrador: 12345678

Op: Els permisos d'aquest element són:

1. L'eix es pot moure en estat manual, però no pot entrar a la pàgina d'ensenyament per a l'ensenyament;

2. El robot es pot arrencar i la velocitat es pot ajustar en estat automàtic;

3. A l'estat de parada, es poden realitzar els paràmetres de configuració de la pàgina de configuració del producte i de retorn;

4. Podeu entrar a la pàgina de registre.

Motlle: Aquest permís té:

1. Feu tots els permisos;

2. Configuració rellevant relacionada amb el número de model;

3. Podeu entrar a la pàgina d'ensenyament per a l'ensenyament;

4. Editeu i modifiqueu automàticament la posició, la velocitat i el retard de l'acció del programa.

Sistema: aquest permís té:

1. Feu tots els permisos;

2. Es poden modificar els paràmetres de la màquina;

3. Podeu entrar a la majoria de la pàgina de configuració del manual.

Usuari: aquest permís té:

1. Feu tots els permisos;

2. Pot entrar a la pàgina de gestió d'usuaris.

Arrel: aquest permís té:

1. Feu tots els permisos;

2. El codi del fabricant de la pàgina de registre és visible.

Modificació automàtica: aquest permís té:

1. Feu tots els permisos;

2. Editeu i modifiqueu automàticament la posició, la velocitat, el retard, etc. de l'acció del programa.

Nom d'usuari nou: Edita el nom d'usuari → Estableix la contrasenya → Comprova el permís □ Op → Fes clic a [D'acord].

Administrador

□ Súper

□ Sistema

□ Usuari

□ Arrel

Modificació automàtica

Eliminar nom d'usuari: comproveu la llista d'usuaris → feu clic al botó [Suprimeix]