BORUNTE Robot industrial Anglès （HC manual manual d’instruccions —— Ús de l’aplicació de l’usuari
1 application Aplicació d'estampació
1.1 instruction Instruccions de funció de procés d'estampació
1.4 description Descripció del procés obert
1.4.1 、 Obriu el procés d’ús
Permís d'inici de sessió, introduïu l'element Configuració del procés
Feu clic a la configuració del procés per entrar a la pàgina següent ：
Feu clic al tipus de procés i seleccioneu Estampació
1.4.2 、 Estableix paràmetres en línia
Feu clic a la configuració de comunicació per establir els paràmetres en línia que s’han d’establir per al segellat (s’ha d’establir una sola unitat / en línia).
Configuració en línia de CAN i configuració de paràmetres relacionats amb el procés d'estampació
Nota: configureu la placa segons el port habilitat.
Descripció ：
Per utilitzar el procés d'estampació normalment, primer s'ha d'activar el procés d'estampació i s'han de definir els paràmetres relacionats amb l'estampació (configuració CAN" en línia"). En cas contrari, el procés d’estampació no es pot utilitzar normalment. Després de modificar els paràmetres anteriors (activeu el procés d'estampació i la configuració de CAN en línia), reinicieu el sistema.
1.5 、 Procés d’estampació autònom / operació en línia
1 、 Quan s’utilitza en una sola màquina, es pot ensenyar segons les instruccions del procés d’estampació.
2 、 Múltiples operacions en línia
1. Connexió: quan s’utilitzen diverses unitats (més d’una, fins a 15 unitats), la unitat de control es pot connectar directament a la presa CAN1 o CAN2 de la caixa de control amb un cable de xarxa (cable de xarxa recte). Tingueu en compte que les màquines de primera i de cua han de ser curtes a la resistència de terminació (connector de resistència de terminal) per inserir-la als ports CAN de primera i de cua. Per a la placa, habiliteu el cablejat del port segons la configuració corresponent.
2. Establiu els paràmetres rellevants en línia (Nota: utilitzeu el procés d’estampació, la comunicació CAN és en línia, aquest paràmetre es pot configurar i s’utilitza de manera normal).
1, cerqueu l’element de configuració CAN als paràmetres de comunicació i seleccioneu la connexió a l’ús, configureu l’identificador (l’identificador local), la velocitat en bauds (tots els paràmetres han de ser la mateixa connexió en línia, modifiqueu aquest paràmetre per reiniciar el sistema ).
2, definiu el tipus de màquina segons la màquina secundària en línia, la màquina intermèdia i la màquina de cua (canvieu aquest paràmetre per reiniciar el sistema). Primera màquina: seleccioneu el tipus mecànic d’aquest robot com a" primera màquina" quan el seleccioneu com a primer robot en condicions en línia.
Màquina intermèdia: si el robot es troba en la posició mitjana en línia, seleccioneu el tipus mecànic d’aquest robot com a “màquina intermèdia”. Màquina de cua: si és l'última màquina en el cas de la línia, seleccioneu el tipus de màquina d'aquest telèfon mòbil mecànic com a" màquina de cua."
Nota: Quan feu la primera màquina, poseu tots els esclaus participants (excepte la primera màquina, els altres són esclaus) corresponents al punt d'identificació (pantalla verda). Només es selecciona el primer identificador de màquina quan l'esclau està activat.
3. Estableix el temps d’estampació, el temps d’estampació més llarg, etc.
Nota: Comenceu a imprimir, la comprovació automàtica (fulls de perforació) només és efectiva. En cas contrari, la funció no és vàlida. El temps de segellat és el temps de segellat inicial, el temps més llarg i el temps complet del cicle després de completar el segellat normal és la condició de judici per detectar si el segellat és anormal.
Descripció:
1, ID de configuració: com ara 3 màquines en línia, la primera configuració de la màquina és 1, esclau 2 (intermedi), esclau 3 (cua). La configuració en línia de diverses màquines és similar.
2, el quadre integrat de control només té configuració CAN, s’utilitzen dos ports (CAN1 i CAN2) junts. Quan s’utilitza la comunicació CAN com a màquina host o tail, cal inserir el connector de resistència del terminal a l’altre port.
El tauler es divideix en dos ports separats, CANA i CANB. B1 i B2 estan equipats amb una interfície de resistència final per al port CANB. Quan la primera i l'última màquina estan habilitades i s'utilitza el port CANB per a la comunicació CAN, es poden utilitzar cables curts. Especifiqueu l'ús del port per a la màquina intermèdia i configureu els paràmetres de port rellevants.
3, el mode autònom / en línia està determinat per l'elecció, operació: permís d'inici de sessió, al fitxer d'aturada, feu clic al botó autònom o en línia per canviar (només es pot mostrar la funció de punxó per mostrar el botó secundari).
Nota especial: després d’iniciar el procés d’estampació, s’ha de configurar la comunicació perquè estigui en línia i el procés d’estampació es pot utilitzar amb normalitat. En cas contrari, el botó no es mostrarà i les opcions de funció no es mostraran.
1.6 、 Programa d’exemple d’ensenyament del procés d’estampació
Plantilla d'estampació estàndard (plantilla estàndard en línia)
2 package Paquet d'artesania de paletització
2.1 notes Notes d’instruccions per a embarcacions de paletització
2.2 flow Flux d'operació de configuració de dades de procés de paletització
Procediments operatius
1 process Procés d'obertura
L'ús del procés es pot ometre.
Nota:
1. S'ha de desar un nou estil, punt de transició intern, posició de paletització, punt preparat, punt després de desar-lo. Les dades es poden desar, en cas contrari les dades no són vàlides (no es desen).
2. Després de modificar la posició de paletització, heu de fer clic a Confirma per modificar les dades.
3. Punt de transició, prova de punt de transició de punt es pot moure a la posició del punt de transició. La posició de paletització ha de seleccionar la posició de paletització i, a continuació, feu clic al botó de prova fins a la posició de paletització.
4. Seleccioneu la posició de paletització, feu clic per configurar, podeu desar la posició actual a la posició de paletització seleccionada; si modifiqueu les dades, heu de confirmar la modificació i ser vàlides. Botons d'operació detallats com es mostra a continuació ：
Nota:
1, l'estil anterior es pot utilitzar per trucar a tot el codi del programa de plantilles. Si us plau, truqueu correctament a l’estil corresponent.
2. El punt de transició es pot establir directament a la posició especificada. El punt de preparació i el punt de sortida són només X, Y, Z i θ offsets per a la posició de l’element. El valor s’omple directament.
3. La posició de l'element de paletització es pot moure al punt especificat i es pot establir el punt. Si feu ajustos precisos, feu clic a l'element, col·loqueu i modifiqueu les dades corresponents. Feu clic a D'acord per modificar-la per canviar les dades d'ubicació de l'element &.
4. Després de modificar totes les dades de l'estil, heu de desar el botó d'estil perquè sigui vàlid, en cas contrari es poden perdre les dades. Suprimeix l'estil, s'ha de seleccionar per eliminar-lo de la part inferior (última creació).
Nota: la imatge anterior és la configuració ：
1, el nombre de capes, la disposició de les capes.
2, Modifiqueu el comptador d'enquadernació de paletització (número de comptador).
Els paràmetres anteriors completen l'estalvi de punts per desar completament la paleta actual tots els paràmetres de configuració rellevants. Si heu d’eliminar el botó d’eliminació, el podeu eliminar.
2.3 、 Ús de programació artesanal
Descripció ：
5 、 Utilitzeu l'apilament, inseriu paràmetres de paletització.
6 、 Seleccioneu el número de palet creat que voleu trucar, inseriu el codi per ensenyar abans de l'acció.
7 、 Palet amb configuracions, establiu la situació real, en cas contrari el valor per defecte.
8 type Tipus de palet: només es mostren els paràmetres de la classe de palet seleccionada. En inserir-la, es mostra la selecció de paletització o despal·letització. La paletització és de menor a major, mentre que la despal·letització de més a més baixa.
Descripció ：
1 、 Inseriu la instrucció del procés, hi ha 4 instruccions point punt de transició, punt de punt de treball, punt d'apilament i punt de partida. Consulteu l'explicació de les instruccions per obtenir més informació.
2 number Instruccions d'apilament número corresponent: Seleccioneu el número d'apilament. Descripció de la condició d’ús de la instrucció ：
1 、 Hi ha d'haver paràmetres de pila de paletització al programa actual.
2 before El paràmetre de la pila de paletització (paletització / despaletització) s’ha d’inserir abans d’utilitzar-lo.
3 、 L'ús s'ha d'utilitzar juntament amb el paràmetre de pila de paletització anomenat.
4 、 L'acció d'instruccions és una instrucció de tipus variable, que està relacionada amb la posició de treball actual al paràmetre de la pila de paletització. No es pot provar &.
Editeu el programa com es mostra a continuació ：
2.4 、 Utilitzar rutines de paletització
1 operation Operació de paletització
3 craft Naus de polvorització / seguiment
3.1 work Treball preparat
Prepareu els components rellevants i connecteu el circuit correctament abans d’utilitzar el procés de polvorització.
1, mòdul analògic de comunicació RS485, codificador RS485.
2, connecteu correctament el codificador extern, el mòdul analògic i l'acoblament del senyal del port del sistema.
Nota: Actualment, només els mòduls i codificadors analògics que admeten la comunicació RS485
3.2 iring Cablejat de components
Consulteu el manual del port corresponent per al cablejat.
Mòdul analògic de comunicació RS485, codificador RS485, etc. i cablejat del port CAN1 de l’amfitrió.
3.3 steps Passos de configuració del procés de polvorització
1, descripció de la pàgina de configuració del procés de polvorització
Interpretació de definicions ：
Control Control manual ： Gireu el selector d'estat a la posició de marxa esquerra fins a l'estat manual, en el qual es pot accionar manualment el robot.
Permission Permís d'inici de sessió d'usuari ： Inicieu la sessió per obtenir els permisos adequats abans de realitzar operacions manuals. Contrasenya d’administrador avançat: 123456
③ Menú d'acció ： Introduïu la interfície de tipus d'acció que voleu ensenyar, feu clic al botó d'acció corresponent per accedir a la interfície d'edició d'accions a configurar
④ Procés: accediu a la pàgina de configuració del procés de ruixat
Selection Selecció de mode: hi ha opcions com ara línia, arc, pla, incidència plana, superfície d'arc, incidència d'arc, etc. Seleccioneu el mode desitjat per al funcionament.
⑥ Punt corresponent en el mode de pista corresponent: tal com es mostra al diagrama, P1: posició inicial de la pista en mode pla, P2: posició del punt intermedi de la pista en mode pla, P3: posició final de la pista en mode pla. La pantalla no gravada apareix en gris i la pantalla gravada és de color verd. Quan la pantalla és verda, la prova es pot realitzar en aquest punt.
Nota: P1 ~ P3 no es pot configurar a la mateixa línia.
⑦ Configuració del punt de sortida: definit per l'usuari
Setting Configuració analògica: 6 grups de canals 0 ~ 5, poden generar tensió analògica de 0 ~ 10V
Nota:
Heu de seleccionar la funció de port corresponent a la configuració de comunicació i comprovar el codificador analògic a la configuració de procés que s’utilitzarà normalment. (Per exemple: el diagrama de cablejat que es mostra més amunt, primer cal configurar-lo)
， A continuació, comproveu el codificador analògic a la configuració del procés,
en aquest moment, el codificador analògic es pot utilitzar normalment.）
⑨ Suavitat: com més alt sigui el nivell de suavitat de les dues línies rectes connectades entre si, major serà l'angle d'arc
Times n vegades: com es mostra a la figura, N correspon a una osca per 1 vegada i el gràfic de columnes té 3 osques. El nombre de vegades que n s’estableix en 3 vegades, i la resta s’impulsa amb aquesta columna.
⑪ Desa al mòdul: genera tots els paràmetres del mòdul per a l'usuari, deixa que el client truqui.
Nota: en generar, es donarà l'última opció, s'utilitzarà el número de model nou o el número de model actual i s'utilitzarà el número de model actual per sobreescriure el programa original.
2 instructions Instruccions de configuració del procés de seguiment
Definició de la interpretació:
①Segueix Activa ：Comproveu que el procés tingui efecte després de comprovar-ho.
②Font de dades:Codificador RS485, codificador Can (no és compatible en aquest moment).
③Precisió： Número del codificador (columna com ara el codificador de resolució 1024, el valor s'omple en 10).
④Després de la banda de retroalimentació (unitat: s)： Es refereix a l'error de seguiment causat per la desviació de velocitat de la cinta transportadora o la desviació de mostreig del codificador durant el procés de seguiment. La precisió es compensa amb aquest valor. L'interval de configuració és de 0 ~ 0,511 s.
⑤Recompte inversMarqueu per canviar la direcció de recompte del codificador actual.
⑥ Distància per revolució： La distància que gira el codificador un gir a la distància real de funcionament de la cinta transportadora.
Exemple de càlcul del mode de funcionament per distància de revolució ：
En primer lloc, calibreu les coordenades de la taula del robot. La direcció Y + del banc de treball ha de ser la direcció de flux de la cinta transportadora. Després de calibrar el banc de treball, col·loqueu la barra de calibratge a la cinta transportadora i flueu cap a l’extensió del braç del robot. Atureu la cinta transportadora. L'extrem es mou cap a la part superior de la vareta de calibratge ensenyant-se i s'alinea amb la vareta de calibratge. En aquest moment, feu clic al botó "Grava A", engegueu la cinta transportadora, recorriu una distància, atureu la cinta transportadora. En aquest moment, la vareta de calibratge es troba encara en el rang d’abast del braç del robot. En aquest moment, l’extrem del robot es mou cap a la part superior de la vareta de calibratge mitjançant l’ensenyament. Alineació de la barra de calibració. En aquest moment, feu clic al botó "Registra B" i, a continuació, feu clic a Calcula, el valor es mostrarà directament a la distància per revolució.
⑦ Desplaçament del punt de partida： Després de configurar-lo, es compensa des del punt inicial de seguiment per una distància fixa segons el valor establert.
Exemple d'operació d'inici de compensació ：
Col·loqueu la barra de calibratge a la cinta transportadora fins al punt inicial de seguiment i atureu la cinta transportadora. En aquest moment, feu clic al botó "Grava A" per iniciar la cinta transportadora, córrer fins a la distància que cal compensar i, a continuació, atureu la cinta transportadora. Feu clic al botó "Enregistra" B "i, a continuació, feu clic al càlcul, el valor es mostrarà directament al desplaçament del punt inicial.
⑧Activador d'interval (unitat ： mm)： Es refereix a una foto activadora de distància fixa (només s'utilitza en el procés de seguiment visual).
⑨ Segmenteu el següent tipus d'instruccions： Actualment, el tipus següent admet dos modes, un és el transportador + del senyal i l’altre és la visió del transportador +.
⑩ Ordre de destinació següent: comenceu a seguir： Configureu el robot&després de la posició inicial, seguint la distància d’interval (radi de seguiment), seguint la velocitat. Quan s’enregistra el següent producte i l’objectiu flueix dins de la distància d’abast, el robot comença a seguir-lo.
⑪ Comanda objectiu següent: deixeu de seguir： El producte objectiu enregistrat deixa de seguir-se quan supera el rang de treball o la pista següent deixa de funcionar.
⑫ Comanda objectiu següent: registreu l'objectiu： Quan el sensor està engegat, comproveu l'objectiu de gravació i feu clic per establir la posició actual. És a dir, cada vegada que s’il·lumina el sensor, es registra i se segueix la posició del producte. Quan la posició entra al rang de seguiment, el robot comença a seguir-se i s’acumula el registre.
E.g：
El primer producte flueix, el robot segueix, no s’acaba el seguiment i s’intueix el segon producte, llavors es registrarà la posició del segon producte i el segon producte seguirà el segon immediatament després de finalitzar el producte. Els productes, per descomptat, també necessiten el segon producte per introduir l’interval de seguiment a seguir.
3.4 program Programa de plantilla docent
3.4.1 program Programa de plantilles d'ensenyament de polvorització
Nota: Les línies 3 a 14 són les traces generades per la configuració del procés de pulverització com a contingut del mòdul [1]. Per facilitar la comprensió, el contingut s’amplia fins al número de model principal.
3.4.2 program Programa de plantilla d'ensenyament de seguiment d'esprai
1 、 Ensenyant les instruccions de la subrutina-8, la plantilla d'ensenyament es mostra a continuació
A continuació es mostra la plantilla d’ensenyament que imparteix el programa principal
