8.7 Procés de plegat
1 Prepareu components relacionats i cables de connexió
1.1 Preparar components relacionats
1 divisor de freqüència de pols de regle de reixeta, 1 placa base del sistema HUACHENG amb port ABZ, 1 font d'alimentació amb sortida DC5V, 2 palanques de calibratge d'eines, 1 interruptor de sensor fotoelèctric. Altres (si n'hi ha) es complementaran:
* Enllaç del divisor de freqüència de pols de la regla de reixeta:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* La placa base del sistema HUACHENG amb port ABZ (Especificació: ES2A MC V1.2) s'ha de comprar contactant amb BORUNTE
* Per a la sortida de la unitat d'alimentació DC5V, utilitzeu l'alimentació DC5V al port ABZ del robot directament o utilitzeu una alimentació externa (mode d'espera)
* La palanca de calibratge de l'eina l'has de preparar tu mateix i s'ha d'instal·lar al centre, a l'extrem del robot; l'extrem de l'eina ha de ser una punta cònica
* L'interruptor del sensor fotoelèctric s'ha de preparar per tu mateix segons la situació del lloc i s'ha de connectar amb una làmina de ferro inductiu
1.2 Definicions i connexions
Definició i diagrama de circuits d'IO de la màquina dobladora, definició d'IO del robot i diagrama de circuit (taula de definició d'IO del robot, esquema elèctric de connexió entre el robot i la màquina de doblegar)
L'anterior és només per a referència. Per obtenir més informació, consulteu el manual d'operació de la màquina plegadora corresponent
* Consulteu les definicions i descripcions relacionades per connectar correctament el senyal interactiu entre el sistema del robot i el sistema de la màquina de doblegar.
* No hi ha cap altre annex disponible
2 Passos d'obertura i càrrega del programari
2.1 Passos d'obertura i càrrega del programari
Enceneu el sistema de control del robot, introduïu el sistema de control del robot, obriu i carregueu el programari segons el següent:
① Inici de sessió (Observació: Obriu la pàgina d'inici de sessió)
② Usuari (Observació: seleccioneu "Tècnic del fabricant" a Usuari)
③ Contrasenya (Observació: introduïu "brtbrt" al quadre de contrasenya)
④ Inicieu sessió (Observació: feu clic a "Iniciar sessió")
⑤ Configuració (Observació: feu clic a "Configuració" quan el sistema del robot estigui en mode d'aturada)
⑥ Configuració del producte (Observació: seleccioneu "Configuració del producte")
⑦ Configuració d'artesania (Observació: feu clic a "Configuració d'artesania")
⑧ Tipus de tecnologia (Observació: després de seleccionar "Procés de plegat", el robot desarà automàticament i apareixerà el quadre del procés de plegat a la part inferior per passar al següent pas)
⑨ Alguna tecnologia té efecte després de reiniciar (Observació: després de seleccionar BendingProcess, apagueu i reinicieu el sistema de control perquè tingui efecte; després de reiniciar, si es mostren els comentaris X20, X21, X22, Y20 a la barra de funcions de monitorització d'IO d'acord amb amb la taula de definició d'IO del procés de plegat, indica que el programari de plegat s'ha carregat correctament perquè es pugui utilitzar normalment i es puguin establir els paràmetres del procés de plegat)
3.1 Explicació de la definició del número de fitxer de flexió
①Número de fitxer de flexió: després d'establir el número de fitxer de flexió (0-49), el sistema emmagatzema diverses coordenades de la taula de flexió de sorra de paràmetres de flexió.
②Descripció: desat amb el número de fitxer de tecnologia actual per a la denominació personalitzada de l'usuari
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤estat: l'estat del registre dels punts de registre P1, P2; verd per a l'èxit del registre, gris per a la fallada del registre
⑥codificador de línia (regla de reixeta): visualització de les dades de la regla de reixeta externa llegides pel robot a través d'ABZ
⑦CoorSeclect: les coordenades del banc de treball que s'utilitzen per al número de fitxer de tecnologia actual
⑧useu el sensor extern: feu servir/desutilitzar, que correspon, respectivament, a dos modes de flexió utilitzats pel robot, és a dir, seguir la flexió i la flexió de velocitat fixa
⑨ Amplada de la ranura en V de la matriu inferior: angle de la ranura en V de la màquina de doblegar (unitat: mm)
⑩ Gruix de la làmina: gruix de la làmina de la peça de plegat (unitat: mm)
⑪V solc profund: profunditat de solc en V de la màquina de doblegar (unitat: mm)
⑫Rad: angle de flexió del producte; després de la configuració, corresponent a l'angle de flexió següent del robot. Seguiu l'angle de flexió del robot=valor establert actualment dividit per 2 (el valor establert directament és igual al valor de l'angle seguit pel robot) *(Es pot configurar per a un sensor extern utilitzat per una velocitat de flexió fixa) ⑬velocitat: la velocitat del robot seguint el tallador de flexió durant la flexió (unitat: mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed: la velocitat amb la qual el robot es mou cap avall fins al punt de flexió (unitat: mm/s)
⑱Temps de velocitat accelerada de lliscament: la velocitat accelerada que el robot es mou cap avall fins al punt de flexió (unitat: ms) ⑲ Distància de retard de planeig: la distància del robot espera que el tallador de flexió llisqui abans d'emprendre l'acció (unitat: mm)
⑳font_pos: el temps que té efecte després d'executar el "temps de retard" a l'ordre de seguiment. (El temps de retard és el temps de filtrat després que el senyal de pressurització sigui efectiu) Quan el càlcul de la distància després d'aquest temps arriba al valor establert del distància frontal, el robot comença a doblegar-se.
㉑Return Accelerated Speedtime: el temps necessari perquè el robot acceleri fins a la velocitat de retorn establerta (unitat: ms)
㉒Distància de retard de retorn: un cop finalitzada la flexió, el tallador de flexió es mou cap amunt per assolir la distància de retard de retorn abans que el robot es mogui cap amunt (unitat: mm)
㉓ Cantonada de la matriu: segons la configuració del tallador de flexió in situ, si s'estableix a 0, indica que el tallador de flexió té una corba noc (unitat: mm)
㉔MoveType:0-Abaix: el tallador de flexió es mou cap avall;1-Amunt: la ranura del tallador es mou cap amunt
㉕Velocitat d'anivellament: la velocitat a la qual el robot torna a la seva posició prèvia a la flexió (unitat: mm/s)
㉖Temps de velocitat accelerat d'anivellament: el temps que el robot s'accelera fins a la velocitat d'anivellament durant l'anivellament (unitat: ms)
㉗Distància de retorn: la distància que el robot segueix mentre el tallador de flexió es mou cap amunt després de doblegar-se (unitat: mm)
㉘Velocitat de retorn: la velocitat a la qual el robot segueix el moviment cap amunt del tallador de flexió (unitat: mm/s)
3.2 Explicació i comandament del procés de flexió
① Bend Cmd - BENDTRACK: executeu l'acció de seguiment immediatament després de rebre el senyal de pressurització i l'acció final de seguiment immediatament després de rebre el senyal de final de flexió Bend Cmd - BENDFLATBACK: el robot torna a la seva posició abans de doblegar-vos Bend Cmd - flexió de retorn: moviment cap avall després del tallador de flexió immediatament després de rebre el senyal de final de flexió ② Utilitzeu el número de fitxer de flexió: el rang establert és 0-49. Truqueu al número de fitxer de flexió emmagatzemat a la pàgina de configuració de manualitats
③ Descripció: el text de l'anotació de cada número de fitxer de tecnologia
④ IOCheckTime: temps de detecció de pressurització de flexió X20, amb alarma que s'enviarà si no es detecta cap senyal després del temps establert (unitat: mm)
⑤ delayTime: després que el senyal de pressurització sigui efectiu, feu el seguiment de la flexió retardada; aquest paràmetre és el temps de retard; Les dades generades durant aquest període establert es descartaran sense registrar-se. (unitat: ms)
⑥ Configuració de col·laboració: no utilitzar/utilitzar. Si no s'utilitza l'eix de col·laboració, no hi ha efecte d'acció; si s'utilitza l'eix de col·laboració, seleccioneu l'objecte i el número de l'eix amb què coordinar-vos; després de la configuració, l'eix de col·laboració té la corresponent acció de coordinació de l'eix establert en el procés de seguiment, podent arribar a la posició de funcionament establerta de M7/M8.
⑦ filtre_x/y/z/u/v/w (compensació fixa): després d'omplir, el robot començarà a realitzar una compensació en proporció igual després de començar a doblegar-se, seguir l'acció fins que la compensació s'acabi a la final de carrera.
⑧ acc_cicle: temps d'acceleració per seguir la trajectòria de flexió des de l'inici de l'acció fins al punt inicial (unitat: ms)
⑨ dec_cicle: temps d'acceleració per seguir el camí de flexió fins al punt final (unitat: ms)
4 Utilitzeu el flux
1. Després que el robot estigui equipat amb la palanca de calibratge d'eines, creeu noves coordenades d'eina, seleccioneu "TwentyTree Point..." per a "Tool Type Sel" tal com es mostra a la imatge següent i consulteu la calibració de l'eina de vint-i-tres punts a Especificació del procés de soldadura per al mètode i els passos de configuració. Després de configurar, assegureu-vos que la precisió de l'eina sigui inferior a 2 mm i que l'error màxim de rotació al voltant de l'eina sigui inferior a 3 mm. No emmagatzemeu 23 punts amb coordenades conjuntes de l'eix 7 a l'ordre quan creeu un número de mòdul.
2. Confirmació de la comunicació de dades de la regla de reixeta de la màquina de flexió: confirmeu que les dades de visualització de 997 es mostren normalment al punt de pressurització de la màquina de flexió i al punt de retorn al lloc de la màquina de flexió, tal com es mostra a la imatge següent. Nota: si les dues posicions són 0, la màquina no es pot utilitzar amb normalitat i s'ha d'inspeccionar la connexió.
6. Calibre el "banc de treball" a la màquina de doblegar amb eina; en mode manual, feu clic a calibratge del banc de treball i, a continuació, feu clic a "nou" per a la configuració del banc de treball. (Observació: no hi ha banc de treball, només eina)
3.1 Es defineix la direcció del banc de treball a la màquina plegadora: l'origen P0 és el punt de pressurització en què el producte es pressiona just per sobre de la ranura del tallador de plegat; PX és el punt que parteix del punt de pressurització i paral·lel a la ranura del tallador de flexió; PY és el punt perpendicular a la recta de P0 a PX.
（3）P0 és l'origen dels eixos de coordenades; PX és qualsevol punt en la direcció X de l'eix de coordenades; PY és qualsevol punt en la direcció de l'eix de coordenades Y, tal com es mostra a la figura 3-1 següent.
（4）La posició P0 és el punt de pressurització del tallador de flexió, és a dir, la posició on la superfície del producte és pressionada per la part inferior del tallador de flexió de la màquina de flexió. Com més gruixut és el producte, més gran és la P0. PZ és el punt paral·lel a P0 i lluny de la direcció de la màquina de doblegar. PY és el punt perpendicular a la direcció ascendent de la línia de P0 a PZ, tal com es mostra a la figura 3-2 següent.
Nota
*1 El punt de pressurització s'ha de col·locar estrictament
*2 Confirmeu la posició de la regla de la reixa quan premeu cap avall; en provar el punt de pressurització, primer modifiqueu la velocitat de lliscament a manual o mínima
*3 Està bé calibrar el banc de treball amb o sense taula de col·laboració. Si s'utilitza, cal garantir una alta precisió de l'eix de col·laboració; en cas contrari, el calibratge serà anormal
Per exemple, el tallador de flexió de la màquina de flexió es mou cap avall. Els passos específics són els següents:
① Confirmeu que l'amplada exterior del tallador de flexió es mesura a 10 mm i que la posició de pressió cap avall del punt de pressurització és de 5 mm al centre de la ranura del tallador.
El producte que cal doblegar és una xapa metàl·lica de {{0}}, 7 mm. Primer ajusteu el bloc lliscant de la màquina de flexió per enganxar-se a la superfície exterior de la ranura del tallador, després col·loqueu el producte o un producte del mateix gruix de manera uniforme per sobre de la ranura del tallador de flexió i feu-lo contra el bloc lliscant. En aquest moment, dibuixeu 1 línia horitzontal a 5 mm de la vora del producte i, finalment, enregistreu les dades de l'escala de reixeta que mostren les dades d'adreça 997 quan la mantega de flexió toca la superfície del producte (la majoria del senyal de la màquina de flexió es dóna amb 3 mm d'antelació, així que si us plau registreu la posició real del punt de pressurització i observeu si el funcionament del robot és sincrònic). Aixequeu el tallador de flexió al màxim, subjecteu manualment la placa i alineeu la posició del robot amb la palanca de calibratge de l'eina més les coordenades mundials a la línia horitzontal dibuixada al producte. Es recomana trobar una referència fixa a la part inferior de la placa i definir-la com l'origen de la màquina de doblegar P0. A continuació, mou una certa distància cap a l'esquerra en la direcció de la línia horitzontal i defineix-la com a P0X. A continuació, torneu a l'origen i, sobre aquesta base, dibuixeu una línia perpendicular basada en la línia horitzontal anterior; moure cap amunt per la línia perpendicular i definir-la com a P0Y. S'ha acabat la definició del banc de treball de la màquina dobladora. S'ha acabat la definició del banc de treball de la màquina de doblegar. Observació: Explicació detallada dels passos: ① L'amplada exterior de la ranura del tallador es mesura a 10mm i el seu punt central està a 5 mm de distància; Utilitzeu el producte o una làmina metàl·lica del mateix gruix, subjecteu el tap contra la ranura del tallador i mantingueu la làmina metàl·lica contra el tap, paral·lel a la ranura del tallador, col·locat a la ranura del tallador, dibuixeu una línia horitzontal paral·lela al tallador. ranura a la posició a 5 mm de distància de la vora de la xapa metàl·lica, seleccioneu qualsevol punt de la línia horitzontal de la xapa metàl·lica com a P0, definiu un punt a la línia horitzontal després que P0 es mogui una mica de distància en la direcció de la ranura del tallador com a P0X i definiu un punt després que P0 es mogui una distància en direcció perpendicular com a P0Y
7. Calibració de la taula de col·laboració lineal amb eina (Observació: no hi ha banc de treball, només eina)
*Nota: si no hi ha cap taula de col·laboració, ometeu aquest pas i aneu al pas següent
4.1 Introduïu la pàgina del banc de treball de calibratge d'eix ampliat (seleccioneu el bastidor de terra, marqueu l'habilitat i reinicieu), correspongui a la línia actual, ompliu-lo tal com es descriu, establiu 3 punts, que estan alineats a la mateixa posició. La tendència de selecció de punts és augmentar o disminuir en la mateixa direcció. Es recomana seleccionar la distància de recorregut del punt tant com sigui possible. No obstant això, ha d'estar a un abast raonable del braç del robot. Durant el calibratge de 3 punts, el robot no pot canviar la seva posició. El resultat del calibratge no ha de ser superior a l'error màxim de rotació de l'eina del robot. Es recomana provar manualment el rang i la distància més llunyans al mateix punt objectiu i, finalment, fer clic a "desa" per acabar.
* Nota: generalment, si la direcció més de marxa de l'eix J7 és la mateixa que la direcció X més, la direcció és correcta. Entre els paràmetres del motor, la relació de reducció J7 s'ha d'omplir segons el valor real; "Plom" és la distància real per revolució del robot. Per garantir la precisió, es recomanen 10 cercles o més. Distància de carrera real mesurada (mm) ÷ nombre de cercles corrents actualment=distància per revolució (mm). Després d'omplir, doneu 2 grans distàncies de posició absolutes i inspeccioneu si l'error és raonable. Si l'error és superior a 3 mm, el cable s'ha de restablir; en cas contrari, l'efecte del procés de flexió es veurà afectat.
5. Canvieu a utilitzar l'eina de ventosa robot. Mètode de configuració: creeu noves coordenades d'eina amb el mètode de 2-punt, feu que el robot torni a l'origen i s'estableixi al punt actual, establiu el valor Z de la direcció de la desviació, feu clic a "comptar", "modifica" i "desa" a acabar la creació. Després de la creació, utilitzeu directament l'eina amb el banc de treball i la taula de col·laboració
8. 1. Efecte de prova: ompliu els paràmetres del procés de plegat "Ample de la ranura en V de la matriu", "Gesssor de la fulla" i "Solc en V profund" a la pàgina "Configuració d'artesania" segons la situació real de la màquina de plegat, moveu el robot a prop del punt de pressurització del producte, realitzeu un funcionament en sec per determinar si la pista, la direcció i la precisió del robot provat són correctes i, a continuació, realitzeu una operació d'instrucció formal per evitar riscos de seguretat ocults.
5 Exemple d'instruccions del programa de motlles
L'exemple és indicar el seguiment automàtic de la flexió, l'alimentació i l'obturació i la recollida i la col·locació de productes de carcassa de caixa de xapa metàl·lica que s'han de doblegar set vegades baixant el tallador de flexió de la màquina de flexió.
*Annex I. Mesures comunes de resolució de problemes
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Després de l'ús manual del programa per doblegar, l'angle del producte doblegat hauria de ser igual a 90 graus, pot ser una mica més de 90 graus, que es pot ajustar manualment, però no pot ser inferior a 90 graus, que no es pot ajustar manualment. ⑦El punt d'inici de la pressurització de la màquina de flexió correspon al punt de pressió del robot, i el punt final de la pressió de la màquina de flexió correspon al punt final de la flexió del robot. ⑧La qualitat del producte s'identifica com a bona o dolenta: ①assegurança de l'angle de flexió②garantia de la longitud de flexió ⑨La influència de les caixes del producte rau principalment en que el robot ha de ser pla i coherent cada cop després de traslladar-se al punt de pressió. ⑩Consideracions dels paràmetres de seguretat de la màquina de flexió i limitacions del programari (quan s'executa l'ordre de seguiment de flexió, s'ha de poder establir l'espera d'un cert temps de detecció de pressió I abans d'iniciar l'acció; si passa el temps, l'alarma s'activarà i aviat.)