Manual d'operacions del robot de dos eixos Capítol 1 Conducció i control del manual de Rod Ladler i ​Capítol 2 Configuració de la funció

Capítol 1 Manual d'accionament i control per a Rod Ladler

1 Aspecte i descripció

3 Mode de funcionament

Reversió a l'origen: per tal que el robot pugui funcionar correctament automàticament, cada cop després d'encendre l'alimentació, ha d'estar en l'estat d'aturada de l'acció de reversió a l'origen. L'acció de reinici torna l'eix del motor del robot de conducció a la posició original. En l'estat d'aturada, la tecla i després premeu la tecla es pot restablir a l'origen, l'eix del motor torna a la posició d'origen, l'origen es pot restablir després d'un funcionament automàtic i manual. Quan el retorn de l'origen, l'usuari no pot operar manualment, automàticament i configurar els paràmetres del robot, en cas d'emergència pot prémer el botó d'aturada per aturar el retorn d'origen o prémer l'interruptor d'aturada d'emergència.

3.1 Funcionament manual

PremeuDesprés de la clau, entra a la imatge manual, pot continuar amb l'operació manual, el robot d'operació corresponent d'acció única.

1 model de servo:

PremeuSeleccioneu el mode manual o automàtic.

Mode manual: premeu i manteniu premut el botó "braç endavant", el braç del robot per realitzar l'acció del braç cap endavant (el braç cap endavant és la cullera en posició horitzontal de 90 graus), quan el botó s'alliberi, el robot s'aturarà. El robot ha de tornar a l'origen abans que es pugui realitzar el mode manual.

Nota: En el mode manual, la carrera operativa de cada eix està limitada per la configuració del paràmetre i es troba entre els valors mínim i màxim. Mode inching: el mode de funcionament i el mode de funcionament manual han estat. El robot només es pot moure en mode polzades abans de tornar a l'origen.

Nota: el mode de moviment de l'eix en polzades no està limitat pels paràmetres establerts, preste atenció a observar la posició actual del robot per evitar col·lisions. 2 Mode de funcionament

Premeuseleccioneu el controlador manual o la caixa d'operacions.

1.Control manual: funcionament manual mitjançant el control manual (quan el reproductor controla, la caixa d'operació externa no és vàlida)

2. Caixa d'operacions: operació manual a través de la caixa d'operacions (quan seleccioneu la caixa d'operacions, el controlador manual no és vàlid) no hi ha cap caixa d'operacions externa

3.la cullera per prendre el límit de la sopa: control de la mà del robot per prendre la sopa la posició màxima de configuració, com a unitat.

4.Posició cap endavant del braç Tang: Monitorització del robot Braç Tang manual cap endavant la posició fixada més gran, a MM com a unitat.

5.Velocitat manual: supervisa la velocitat de configuració manual del robot.

6.Velocitat en polzades: controleu la velocitat de configuració de la mà en polzades.

7.Acció actual: supervisa l'acció mà/polzada que està realitzant actualment el robot

Tecla endavant del braç: premeu i manteniu premuda la tecla, acció del braç del braç del braç del braç del braç, deixeu anar la tecla per aturar-se.

Tecla enrere del braç: manteniu premuda la tecla, acció del braç del braç del braç del braç del braç del braç, deixeu anar la tecla per aturar-se.

Preneu la tecla de sopa: premeu i manteniu premuda la tecla, la cullera de sopa per actuar, deixeu anar la tecla per aturar-la.

Afegeix una tecla de sopa: mantén premuda la tecla, cullera per realitzar l'acció de sopa de notes, deixa anar la tecla per aturar-la.

Tecla d'augment de sopa: funcionament automàtic, premeu la tecla Tang Zeng es pot ajustar per augmentar la quantitat de sopa.

Tecla de reducció de sopa: funcionament automàtic, premeu la tecla de reducció de sopa es pot ajustar per reduir la quantitat de sopa.

Tecla ON/OFF: podeu canviar entre valors positius i negatius en introduir paràmetres. Tots els paràmetres són positius per defecte. Premeu la tecla ON/OFF per introduir valors negatius.

Tecla de paràmetre: a l'estat d'aturada/manual, premeu la tecla de paràmetre per entrar a la pantalla d'ajust manual de paràmetres, la pantalla mostra el següent:

1) Límit de sopa de la cullera: l'estat manual pot executar el valor màxim de la cullera, el cursor mogut a aquesta posició pot canviar el valor establert.

2) Posició cap endavant del braç: el valor màxim al qual el braç es pot córrer manualment. Mou el cursor a aquesta posició per canviar el valor de configuració.

3) Paràmetre de reserva 1: encara no obert per al seu ús

4) Paràmetre de reserva 2: encara no obert per al seu ús

5) Velocitat d'Inching: configureu la velocitat manual en mode Inching. Mou el cursor a aquesta posició per canviar el valor de configuració.

6) Velocitat global: la velocitat global d'un servomotor en percentatge.

7) Per exemple: la configuració de la velocitat global del 80 per cent, la configuració de la velocitat d'avançament del braç de la sopa el 50 per cent, llavors la velocitat real d'avançament del braç de la sopa és del 80 per cent * 50 per cent=40 per cent

8) Velocitat d'origen: la velocitat de l'eix del motor en la reversió de l'origen.

9) Temps d'apagada de la pantalla: el temps que s'il·lumina la pantalla quan no es fa res al controlador manual.

3.3 Funcionament automàtic

Premeuaneu a Automàtic i, a continuació, premeucanviar al model de moviment automàtic.

1.Primer, torneu manualment a la posició detectada de la barra de sopa de fideus, toqueu l'alumini, submergiu la cullera en el preescalfament de la sopa d'alumini o preneu la sopa, la sopa, no menys de tres vegades, canvieu la custòdia del canvi a l'acció d'inici "automàtica".

2. Quan s'hagi acabat el temporitzador intern, la cullera pujarà a la posició de caiguda i deixarà caure massa material d'alumini al forn.

3. Quan acabi el temporitzador de 3 cullerades, la cullera tornarà a la seva posició horitzontal.

4. Interruptor automàtic de quatre braços cap endavant, alta i baixa velocitat.

5.El braç avança fins al límit cap endavant i s'atura, mentre la cullera està en la posició de la injecció, el temporitzador anormal enrere comença a comptar 16 segons, abans que s'esgoti el temporitzador, quan el senyal d'instrucció d'injecció es produeix després de la màquina de fosa a pressió. tanca, entra a la infusió.

6.Noteu el límit Tang ON, el temporitzador de retard de la injecció va començar a comptar, en el temps acabat amb el senyal de la màquina de fosa a pressió, i en el recompte, el temps s'ha acabat, alhora que el braç entrarà en l'acció posterior.

7.back braç back to back limita de velocitat que és la posició d'espera a l'estufa, la cullera en la mesura de l'estat oblic a la posició de la detecció de sopa de fideus, s'aturarà, pren el temps de sopa va començar.

8.funciona en un bucle (1-7). No obstant això, a (4), com ara el temporitzador anormal, no va rebre la màquina de fosa a pressió, va acabar el senyal quan el senyal de sopa d'injecció, el braç de la cullera tornarà automàticament a la posició de detecció de fideus de sopa, des de l'acció del cicle (2).

9. a la màquina de sopa després de la funció de posicionament: quan es selecciona la màquina de sopa després de la posició, a la màquina de sopa després de completar el pas (3), s'aturarà al forn, en espera, el temporitzador va començar a cronometrar, fins a rebre el cap endavant senyal d'inici (el valor predeterminat és el senyal de sortida del límit del mode obert de la màquina de fosa a pressió), continueu fent el pas (4); si no es rep el senyal d'inici quan s'hagi completat el temps, doneu al braç de la màquina de sopa que torni automàticament als fideus de sopa, la posició es detecta i actua mitjançant (2) bucles.

1 característiques especials

A la pantalla de parada, premeu, S'està accedint a la pantalla de contrasenya ara.

1.1 Contrasenya 2010

Introduïu "2010" i premeuÉs a dir, per entrar a la pantalla de la funció especial 1, un total de dues pantalles de configuració, podeu prémer les tecles de cursor amunt i avall per anar a la configuració, canviar els paràmetres i, a continuació, prémer, El valor establert es pot canviar.

1. Idioma del sistema: premeu la tecla d'entrada per triar la pantalla en xinès i anglès.

2. Mode d'espera de Tang Arm: abans de l'espera/després de l'espera, podeu prémer el botó "entrada" per canviar. Stand-by frontal: sota l'operació automàtica, el braç avança a la posició d'abocament, espera el senyal de subjecció i el senyal de permetre l'abocament, dos senyals simultàniament satisfan el senyal posterior a l'abocament. Si no heu esperat cap senyal (temps de tornada anormal a), Tang Arm torna a prendre sopa, de nou a prendre sopa! Repetiu 5 vegades, sense senyal, atureu-vos a l'origen. Si hi ha un senyal de tancament i un senyal d'abocament de permís en aquest punt, atureu-vos a l'origen i espereu mentre es torna a prendre la sopa.

Després de l'espera: en estat de funcionament, el braç agafa la sopa i espera a l'origen, quan el sistema detecta (es trenca el límit d'obertura del motlle), el braç avança a la posició d'abocament de la sopa (esperant que el senyal d'abocament sigui). permet abocar la sopa), el senyal d'abocament es permet abocar la sopa, no hi ha cap temps enrere anormal, torneu a prendre la sopa, repetiu 5 vegades sense senyal, atureu-vos a l'origen, si hi ha un senyal de tancament i permeteu el senyal d'abocament. , torneu a prendre la sopa, no us atureu a l'origen i espereu.

3. Posició d'espera de la cullera: normal/configurada, premeu la tecla Intro > per canviar. Normal: l'estat horitzontal de la cullera està en espera, esperant el senyal d'abocament del permís i el senyal de límit de tancament. Configuració: la cullera es posa en espera segons l'estat de configuració, esperant el senyal d'abocament permès i el senyal de límit de fixació.

4. Mode de cullera posterior: horitzontal/no horitzontal, podeu prémer Intro > Tecla per canviar. Horitzontal: la cullera ha d'estar en posició horitzontal quan el braç cau cap enrere, en cas contrari trucarà a la policia. No nivell: quan el braç enrere, no limitar l'estat de la cullera.

5. So del botó: activat/desactivat, podeu prémer Intro > Tecla per canviar. Obre: hi ha un so de tecla quan es prem la tecla. Apagat: No hi ha so de la tecla quan es premeu una tecla.

6. Mode d'inici automàtic: amb un clic en Inici/Prova de fideus, podeu prémer Intro > Tecla per canviar. Inici d'un sol botó: per triar l'estat automàtic de la màquina de sopa, heu de prémer el botó d'inici d'un sol botó per funcionar automàticament. Prova de fideus de sopa: el braç de sopa ha de tornar a la posició de prova de fideus de sopa per funcionar automàticament quan la màquina de sopa estigui en estat automàtic.

7. Matar. Selecció de sopa: Vertical/no vertical, podeu prémer Enter > Tecla per canviar.

Vertical: quan es prengui la cullera de sopa, s'executa primer a la posició vertical (180 graus) i després pren la quantitat d'angle fixat per la sopa. No vertical: quan la cullera de sopa funciona directament per agafar la quantitat de sopa fixada en angle. 8.Configuració de caiguda del braç Tang: normal/nivell, premeu Intro > Tecla per canviar.

Normal: el braç de la sopa cap avall, la cullera a l'angle establert per prendre la quantitat de sopa.

Nivell: la cullera es manté a nivell quan el braç cau

9. Sopa de quatre estacions: utilitza/no utilitza, pots prémer Enter > Tecla per canviar.

Ús: segons el senyal de quatre estacions per prendre els quatre tipus corresponents de quantitat de sopa (aquesta funció s'utilitza per a la màquina de sopa no estàndard)

No utilitzeu: Lògica de màquina d'alimentació estàndard.

10. Injecció Sopa de notes limitades: utilitzeu/no feu servir, podeu prémer el botó "entrada" per canviar.

Ús: operació automàtica Tang Braç de detecció cap endavant X25 límit d'expulsió si hi ha un senyal, el senyal és cap endavant, no hi ha cap senyal esperant.

No s'utilitza: el límit d'expulsió X25 no es detecta en temps d'execució automàtica.

Matar. Control de la coberta de l'estufa de sopa: utilitzeu/no feu servir, podeu prémer Enter > Tecla per canviar. Ús: comproveu si la tapa de l'estufa de sopa està oberta quan el braç de la sopa baixa.

No utilitzeu: no comproveu si la coberta de l'estufa de sopa està oberta quan el braç de la sopa baixa.

1.2 Contrasenya 2011

PremeuÉs a dir, per entrar a la pantalla de la funció especial 2, un total de tres pantalles de configuració, podeu prémer les tecles de cursor amunt i avall per anar a la configuració, canviar els paràmetres i, a continuació, prémer, El valor establert es pot canviar.

1. Temps de caiguda de la cullera: ha arribat el "temps de pujada del braç", atura el braç cap endavant, la cullera no es mou, desbordarà l'excés de sopa, cullera, aturarà el temps des d'aquesta configuració.

2. Temps d'ompliment de la cullera: el temps entre l'inici de l'ompliment de la cullera i el final de l'ompliment de la cullera.

3. Temps de retard de la injecció: la sortida del robot a la màquina de fosa a pressió va permetre el temps de retard del senyal d'injecció.

4. Temps d'espera a l'estufa del braç de la sopa: quan la màquina de sopa s'omple automàticament de sopa, el braç torna a la part superior de l'estufa i espera que arribi l'hora, el braç es retira a la sopa per al següent cicle.

5. Temps de mesura de la sopa de la cullera: és la cullera del temps d'estada de la sopa d'alumini, a l'espera de la cullera plena de sopa d'alumini.

6. El temps de pujada del braç: El temps de pujada del braç des de la prova de fideus fins al nivell de l'estoc. Matar. Temporització posterior anormal: Braç Tang cap a la ubicació de la sopa per esperar l'hora de cronometratge de la instrucció de la sopa, en aquest moment, si no hi ha instruccions, Tang Arm tornarà a l'estufa de la sopa.

8. Posició cap endavant del braç Tang: la posició al final de la posició cap endavant del braç Tang durant el funcionament automàtic.

9. Posició d'alta velocitat cap endavant del braç Tang: la diferència entre la posició final cap endavant del braç Tang i la posició final d'alta velocitat cap endavant del braç Tang. Gamma de baixa velocitat de Tom Arm

10. Cullera esperant la posició d'ompliment: braç per arribar a la posició cap endavant esperant la instrucció d'ompliment cullera esperant l'angle d'ompliment. Aquest paràmetre només és vàlid si la selecció de la posició d'espera de la cullera està establerta Mata. Posició final d'alta velocitat de la cullera: posició final de la sopa d'alta velocitat, aquesta posició després de la baixa velocitat predeterminada del sistema.

12. Velocitat d'avanç del braç Tang: estableix el valor de la velocitat d'avançament del braç Tang.

13. Velocitat d'esquena del braç Tang: valor de configuració de la velocitat d'esquena del braç Tang.

14. Tang Arm Low Speed: Configuració de baixa velocitat del Tang Arm.

15. Velocitat de caiguda del braç: la velocitat a la qual el braç cau enrere entre el límit de velocitat baixa i la prova de fideus.

16. Velocitat de prendre sopa: velocitat a la qual la cullera torna al seu nivell en prendre sopa.

17. Soup Spoon High Speed: la velocitat més alta a la qual pot córrer una cullera sopa.

18. Soup Spoon Low Speed: velocitat mínima a la qual pot córrer una cullera sopa. Matar. Límit de caiguda del braç: la caiguda màxima permesa des de l'última caiguda de fideus.

20. Nivell de cullerada: Configuració de nivell de cullerada.

21. L'angle màxim amb el qual es pot prendre una cullerada.

22. Preneu la posició de la sopa

1: Agafeu la cullera la sopa i l'angle de la superfície del líquid 1.

2: L'angle de la cullera d'on es pren la sopa. 2. (només efectiu quan s'utilitza la funció de quatre estacions)

3: L'angle de la cullera a la superfície de la sopa. (només efectiu quan s'utilitza la funció de quatre estacions)

4: l'angle de la cullera des del qual es pren la sopa 4. (només efectiu quan s'utilitza la funció de quatre estacions) 1.3 Contrasenya 2012 Introduïu la contrasenya "2012" i premeu , És a dir, per entrar a la pantalla de la funció especial 3, un total de la pantalla de dues configuracions, podeu prémer les tecles de cursor superior i inferior per anar a la configuració, canviar els paràmetres i, a continuació, prémer , Es pot canviar el valor.

1.3 Contrasenya 2012

Introduïu la contrasenya "2012" i premeu, És a dir, per entrar a la pantalla de la funció especial 3, un total de dues pantalles de configuració, podeu prémer les tecles del cursor superior i inferior per anar a la configuració, canviar els paràmetres i, a continuació, prémer, El valor establert es pot canviar.

1. Selecció de l'eix de la cullera: cada eix servo es pot configurar com a eix pneumàtic o eix servo.

2. Tolerància de l'eix: la diferència entre el pols d'enviament i el pols de realimentació, en graus. Més enllà d'aquesta diferència, hi haurà una alarma de "pols de retroalimentació, la desviació del pols és massa gran".

3. Moviment mínim de l'eix de la cullera: la distància mínima que pot moure l'eix.

4. Moviment màxim de l'eix: la distància màxima que pot moure l'eix.

5. La distància de cada gir de l'eix de la cullera: estableix la distància de cada gir del motor de l'eix del servo. -LSB- advertència: aquesta modificació pot provocar una fallada de la màquina ]

6. Temps d'acceleració de l'eix de la cullera: estableix el temps d'acceleració de l'eix de la cullera.

Matar. Velocitat màxima de l'eix de la cullera: estableix la velocitat màxima de l'eix de la cullera.

8. Temps de desacceleració de l'eix de la cullera: configureu el temps de desacceleració de l'eix de la cullera.

1. Selecció de l'eix del braç Tang: cada eix servo es pot configurar com a eix pneumàtic o eix servo.

2. Tolerància de l'eix del braç: la diferència entre el pols d'enviament i el pols de retroalimentació, en mm. Més enllà d'aquesta diferència, hi haurà una alarma de "pols de retroalimentació, la desviació del pols és massa gran".

3. Moviment mínim de l'eix del braç de sopa: distància mínima des de la qual es pot moure l'eix.

4. Moviment màxim de l'eix del braç: la distància màxima que pot moure l'eix.

5. Distància per rotació: establiu la distància per rotació de cada motor d'eix servo. -LSB- advertència: aquesta modificació pot provocar una fallada de la màquina ]

6. Temps d'acceleració de l'eix del braç de la sopa: configureu el temps d'acceleració de l'eix del braç de la sopa.

7. Matar. Velocitat màxima de l'eix del braç de la sopa: estableix la velocitat màxima de funcionament de l'eix del braç de la sopa. 8. Temps de desacceleració de l'eix del braç de la sopa: configureu el temps de desacceleració de l'eix del braç de la sopa.