1, fabricació del cos del robot
La columna vertebral de la cadena industrial es troba en la fabricació de cossos de robots al centre de la cadena industrial, que és la ubicació del "cos" dels robots industrials. En aquesta etapa, diferents tipus de robots estan dotats de diferents característiques funcionals: els robots multiarticulació (multieix) són coneguts per la seva flexibilitat i versatilitat, els robots col·laboratius emfatitzen la cooperació amistosa, els robots SCARA (horitzontals) es centren en la precisió horitzontal, els robots de coordenades cartesianes excel·lent en moviment lineal llarg i els robots paral·lels i els robots mòbils AGV/AMR tenen la llibertat de moure's. Aquests robots de diferents formes neixen tots per adaptar-se a diferents entorns de treball i necessitats, i s'han convertit en una part indispensable de la producció industrial.
2, components bàsics aigües amunt
El cor de l'operació del robot es troba al component bàsic aigües amunt de la cadena de la indústria del robot industrial i és la clau per al funcionament de tot el sistema del robot. Aquests components no només determinen el rendiment i l'eficiència del robot, sinó que també afecten directament els escenaris de costos i d'aplicació del robot. Els components bàsics inclouen principalment sistemes de control, reductors, servosistemes, sensors i efectors finals, cadascun amb les seves funcions i funcions úniques.
1. Sistema de control:
El sistema de control es considera com el "cervell" del robot, responsable de comandar i coordinar el funcionament de diversos components del robot. El sistema de control sol estar format per controladors, processadors de maquinari i algorismes de programari.
① Controlador: el controlador és el nucli del sistema de control, responsable de rebre dades dels sensors, processar aquestes dades segons programes preestablerts i emetre les instruccions corresponents. El rendiment del controlador afecta directament la velocitat de reacció i la precisió del robot, per la qual cosa requereix una potència i fiabilitat de processament extremadament alta.
② Processador de maquinari: els processadors de maquinari juguen el paper de motors informàtics en els sistemes de control. Requereix un processament ràpid de grans quantitats de dades per garantir que el robot pugui respondre en temps real-a diverses tasques de treball complexes.
③ Algorisme de programari: l'algoritme de programari és l'ànima del sistema de control. Mitjançant l'escriptura i l'optimització d'algoritmes de control, els robots poden realitzar diverses accions precises, com ara la planificació del camí, el control del moviment i l'evitació d'obstacles.
2. Reductor:
El reductor és un component de transmissió clau en robots industrials, la funció principal dels quals és convertir la sortida del motor d'alta -velocitat i parell baix en sortida de parell elevat i de baixa-velocitat per impulsar les articulacions i els actuadors del robot. La qualitat i precisió del reductor determinen directament la precisió i l'estabilitat del moviment del robot. Els tipus de reductors comuns inclouen els reductors RV i els reductors harmònics.
① Reductor RV: el reductor RV (RotaryVector) és un reductor basat en el principi de transmissió de molinet cicloïdal, que té les característiques d'alta rigidesa, parell elevat i alta precisió, i s'utilitza àmpliament en robots multiarticulació i robots industrials -pesants. Les característiques d'alta precisió i baix joc dels reductors de RV els fan especialment adequats per a aplicacions que requereixen un posicionament d'alta-precisió, com ara soldadura, muntatge, etc.
② Reductor d'harmònics: el reductor d'harmònics aconsegueix una transmissió d'alta{0}}precisió mitjançant la combinació de coixinets flexibles i generadors d'ones. Té els avantatges d'una estructura compacta, una alta relació de transmissió i una gran capacitat de parell, i s'utilitza habitualment en robots lleugers o aplicacions que requereixen alta precisió. Els reductors harmònics s'utilitzen àmpliament en braços robòtics, especialment en aplicacions que requereixen un control precís, com ara la fabricació electrònica i el muntatge de dispositius mèdics.
3. Sistema servo:
El servosistema és el dispositiu d'alimentació principal dels robots industrials per aconseguir un moviment eficient. Normalment es compon de servomotors, servomotors i codificadors, que són els responsables conjunts de conduir el moviment del robot.
① Servomotor: un servomotor és un component clau que converteix l'energia elèctrica en energia mecànica i impulsa directament el moviment conjunt d'un robot. Els servomotors han de tenir altes capacitats de resposta dinàmica per aconseguir un posicionament precís i un control de velocitat dels robots. Els diferents robots industrials triaran servomotors de diferents especificacions i potències segons els seus escenaris d'aplicació per satisfer els seus requisits de moviment.
② Servocontrolador: el servocontrolador és el component bàsic que controla el servomotor i ajusta la velocitat i la posició del motor rebent instruccions del controlador. Els servomotors han de ser capaços de respondre ràpidament als senyals de control i ajustar amb precisió l'estat de funcionament dels motors per garantir la suavitat i la precisió dels moviments del robot.
③ Codificador: els codificadors s'utilitzen per mesurar la velocitat i la posició dels servomotors i proporcionar retroalimentació al sistema de control per aconseguir un control de llaç-tancat. La precisió del codificador afecta directament la precisió del moviment del robot, i els codificadors d'alta-resolució poden millorar significativament la precisió de posicionament del robot, especialment en escenaris de muntatge i processament que requereixen una alta precisió.
4. Sensor:
Els sensors doten als robots de la capacitat de percebre l'entorn i el seu propi estat, cosa que els permet realitzar tasques amb seguretat i precisió en entorns de treball complexos i canviants. Hi ha molts tipus de sensors, inclosos sensors de posició, sensors de parell, sensors visuals i sensors tàctils.
① Sensor de posició: els sensors de posició s'utilitzen per mesurar la posició i la postura dels robots, incloent-hi habitualment sensors d'angle i sensors de desplaçament. Mitjançant aquests sensors, els robots poden aconseguir un control precís del moviment i evitar col·lisions i interferències.
② Sensor de parell: els sensors de parell s'utilitzen per mesurar la força i el parell que experimenten els robots durant el seu procés de treball. Els sensors de parell són especialment importants en robots col·laboratius i robots de muntatge, ja que poden ajudar els robots a percebre i ajustar la força aplicada, millorant així la precisió i la seguretat del treball.
③ Sensors visuals: els sensors visuals proporcionen als robots capacitats "visuals", que els permeten reconèixer i localitzar objectes. Combinats amb algorismes de processament d'imatges, els sensors visuals poden ajudar els robots a assolir tasques complexes com ara el reconeixement, la classificació i el seguiment d'objectes.
④ Sensors tàctils: els sensors tàctils permeten als robots percebre les forces de contacte i les característiques de la superfície. S'utilitzen habitualment per a tasques de muntatge fi i tractament de superfícies, cosa que permet als robots adaptar-se de manera més flexible a diversos entorns de treball.
5. Efectors finals:
L'efector final és la part d'un robot industrial que realitza tasques específiques, equivalents a la "mà" del robot. El disseny i la selecció d'efectors finals afecten directament l'eficiència i l'aplicabilitat dels robots. Els efectes finals comuns inclouen braços robòtics, accessoris, pistoles de soldadura, dispositius de polvorització, etc.
3, Integració del sistema aigües avall
La integració del sistema aigües avall de la cadena industrial on els robots mostren les seves habilitats és el gran escenari perquè els robots industrials mostrin les seves capacitats. Aquí, els robots mostren les seves habilitats en diversos camps industrials mitjançant la soldadura, la paletització, la manipulació, el muntatge, la polvorització i molt més. Aquests escenaris d'aplicació cobreixen gairebé tots els àmbits industrials, i en totes les indústries es pot observar la figura dels robots industrials que emeten llum i calor.