(1) El manipulador de transmissió mecànica és un manipulador l'actuador del qual és impulsat per un mecanisme de transmissió mecànica (càmera, vareta de connexió, engranatge, cremallera, etc.). Les seves principals característiques són el moviment precís i fiable, l'alta freqüència d'acció, però la mida de l'estructura gran i el programa d'acció immutable. Generalment s'utilitza com a dispositiu de càrrega o descàrrega per a màquines automàtiques.
(2) Manipulador d'accionament hidràulic És un manipulador que impulsa l'actuador a moure's sota la pressió de l'oli. Té una gran capacitat de captació, estructura petita i lleugera, transmissió suau, acció flexible, regulació de velocitat sense passos i control continu de la trajectòria. No obstant això, com que la fuita d'oli té un impacte més gran en el rendiment de treball, té requisits estrictes en el dispositiu de segellat, i no és adequat per treballar a temperatures altes o baixes.
(3) El manipulador d'accionament pneumàtic és un manipulador que utilitza la pressió de l'aire comprimit per conduir l'actuador. Les seves principals característiques són convenients de font mitjana, acció pneumàtica ràpida, estructura senzilla, baix cost, i poden treballar en un entorn d'alta temperatura, alta velocitat i pols. No obstant això, a causa de les característiques comprimibles de l'aire, l'estabilitat de la velocitat de treball és pobra, i a causa de la baixa pressió de la font d'aire, només és adequat per treballar sota càrrega lleugera.
(4) El manipulador d'accionament elèctric és un manipulador l'actuador del qual està directament impulsat per un motor especialment dissenyat, un motor lineal o un motor pas a pas. Com que no hi ha necessitat d'un mecanisme de conversió intermedi, l'estructura és senzilla. Entre ells, el manipulador de motors lineals té una velocitat de moviment ràpida, un traç llarg, i és convenient utilitzar i mantenir. El disseny mecànic s'està desenvolupant en la direcció de la "mecatrònica", i l'ús d'energia elèctrica per conduir directament manipuladors augmentarà.