El mètode de conducció d'un robot és el nucli de la seva execució del moviment, i la selecció s'ha de basar en requisits com ara la capacitat de càrrega, la precisió, la velocitat de resposta, el cost i l'adaptabilitat ambiental. Els següents són els mètodes de conducció més utilitzats per a robots industrials, de serveis i especials, classificats i explicats detalladament segons principis i escenaris d'aplicació:
1, accionament elèctric (la majoria de corrent, adequat per a la majoria d'escenaris)
La conversió d'energia elèctrica en energia mecànica mitjançant motors té avantatges com ara una alta precisió, una resposta ràpida, un control net i lliure{0}}de contaminació i un control còmode. Actualment és el mètode de conducció preferit per a robots, especialment braços robòtics industrials i robots de servei.
Segons el tipus de motor, es pot dividir en:
1. Servoaccionament de CC
Principi: s'utilitza un servomotor de corrent continu (amb retroalimentació del codificador), combinat amb un controlador per aconseguir un control de llaç-tancat de velocitat i posició.
Característiques: estructura senzilla, baix cost, parell d'arrencada elevat, estabilitat a baixa-velocitat, adequat per a escenaris de càrrega petita i mitjana.
Aplicacions: braços robòtics d'escriptori, petits AGV, robots de servei (com ara rodes de robot escombrador), robots educatius.
2. Servoaccionament de CA
Principi: motor síncron d'imant permanent de CA + codificador + servocontrolador, aconseguint un control de posició/parell d'alta precisió -a través del control vectorial.
Característiques: alta densitat de potència, gran capacitat de sobrecàrrega, baixa generació de calor, llarga vida útil, adequat per a escenaris de càrrega elevada i{0}}alta precisió.
Aplicacions: braços robòtics industrials (com ara braços col·laboratius de sis eixos, robots de soldadura), AGV de gamma alta-, eixos d'enllaç de màquines-eina CNC.
3. Motor pas a pas
Principi: el rotor del motor es controla perquè giri pas a pas mitjançant senyals de polsos (sense codificador, control de bucle obert-), i l'angle de gir és proporcional al nombre de polsos.
Característiques: Cost extremadament baix, control senzill, sense error acumulat (corsa curta), però hi ha un fenomen de "gateig" a velocitats baixes i capacitat de càrrega feble.
Aplicacions: braços robòtics de gamma baixa, impressores 3D, mecanismes de posicionament lleugers (com ara petites articulacions de robots, mecanismes d'empenta).
4. Unitat de motor DC sense escombretes (BLDC)
Principi: desgast sense raspall, controlat per un commutador electrònic, combinat amb sensors Hall o codificadors per aconseguir un control de llaç-tancat.
Característiques: Alta eficiència, baix soroll, llarga vida útil (sense pèrdua de raspall), entre motors pas a pas i servomotors.
Aplicacions: Rodes de marxa de robots de servei, hèlixs de drons, articulacions de robots (càrrega baixa a mitjana), robots mèdics (com ara equips de rehabilitació).
5. Accionament del motor lineal
Principi: desplega el motor giratori i produeix directament un moviment lineal (sense necessitat de mecanismes de transmissió com ara cargols o engranatges).
Característiques: espai lliure de transmissió zero, alta velocitat i acceleració, precisió de posicionament extremadament alta (fins a nivell micròmetre), però alt cost i generació de calor significativa.
Aplicacions: robots industrials d'alta-precisió (com ara robots de manipulació de semiconductors), equips de tall per làser, articulacions lineals de braços col·laboratius d'alta-finalitat.
2, Accionament hidràulic (adequat per a càrregues pesades i entorns durs)
Convertint l'energia de pressió de l'oli hidràulic en energia mecànica i utilitzant cilindres o motors hidràulics per generar potència, el nucli és el grup de vàlvules de control + font d'oli d'alta pressió-.
Característiques:
Avantatges: densitat de potència extremadament alta (la capacitat de càrrega és diverses vegades la dels vehicles elèctrics amb el mateix volum), forta resistència a l'impacte, resistència a alta i baixa temperatura, resistència a la pols i l'aigua.
Desavantatges: contaminació per petroli, poca precisió de control, velocitat de resposta lenta i manteniment complex (que requereix canvis d'oli regulars).
3, Accionament pneumàtic (adequat per a escenaris de càrrega lleugera i de baix cost)
Utilitzant aire comprimit com a font d'energia, el moviment s'aconsegueix mitjançant cilindres o motors pneumàtics, amb el nucli format per un compressor d'aire, una vàlvula solenoide i un circuit d'aire.
Característiques:
Avantatges: cost extremadament baix, estructura senzilla, net i lliure d'oli-(aire sec), anticontaminació (a prova-de pols, anti-corrosió), velocitat de resposta ràpida (aturada d'arrencada instantània).
Inconvenients: capacitat de càrrega feble (només aplicable a càrregues lleugeres), poca precisió de posicionament (gas comprimible, propens a impactes) i la necessitat de suportar compressors d'aire.
En general, l'accionament elèctric (especialment el servo de CA) és actualment l'opció principal per als robots, mentre que els accionaments hidràulics, pneumàtics i especials serveixen com a complements i cobreixen escenaris amb càrregues extremes, entorns o requisits de precisió.