BORUNTE Robot industrial Anglès （HC manual manual d’instruccions —— Estat manual

BORUNTE Robot industrial Anglès （HC manual manual d’instruccions —— Estat manual

El comandament manual de la tercera marxa va tocar el" manual" a l'estat manual, es pot dur a terme l'estat al robot per ensenyar l'acció. Com es mostra a continuació:

1 、 Programa

Mòdul de la composició: un conjunt de motlles conté un programa principal i es poden seleccionar vuit subrutines segons el seu ús real.

Mètode de selecció del programa: Tireu cap avall la tecla &; Edita" menú, seleccioneu el programa (feu clic un cop això vol dir que estigueu seleccionat).

Subrutina especial: Subrutina 8 (Sub-8), el propi programa a la Subrutina 8 per defecte (Sub-8), independentment de l'estat (automàtic / manual / parada) s'executarà automàticament.

Consell: en el cas que el programa ensenyi a executar-se automàticament quan la subrutina i el programa principal s’executen al mateix temps.

& quot; Tecles programables (New M CMD)" ;: Podeu programar amb un nom de clau autodefinit. Noves tecles programables (Nova M CMD): feu clic a" Noves claus programables (Nova M CMD)" → editeu el nom del botó. Feu clic a D'acord → desplegueu el botó" Edita" menú. Mou la pàgina amunt i avall per trobar la tecla programable. Feu clic una vegada per editar el nom del botó per entrar a la pàgina d'instruccions. ensenyar.

Tecles programables especials (nova M CMD):

& quot; Origen" Si realitzeu un allotjament en mode d'aturada (prement la tecla d'inici de nou per iniciar), el sistema executarà el programa que s'ha editat a" Origen" tecla si la seqüència d'accions o altres accions s'indica en aquesta clau.

& quot; Restableix" En prémer la tecla [Restablir] un cop a l'estat d'aturada, el sistema executarà el programa que s'ha editat al botó de restabliment.

Supressió de tecles programables (M CMD nou): seleccioneu el nom del botó al menú desplegable" Edita" i, a continuació, feu clic al botó [Suprimeix les tecles programables (New M CMD)]. Nou diagrama de flux de tecles programables:

& quot; Prova" ;: premeu aquest botó, el robot anirà a executar aquest pas.

& quot; Pujar" ;: Feu clic al programa per passar a la línia anterior.

& quot; Avall" ;: Feu clic per passar a la línia següent.

& quot; Copia ”: feu clic al botó [Copia] per mostrar el contingut de la còpia seleccionada del quadre de selecció com es mostra a continuació:

NOTA: el número introduït al" Línia seleccionada" El quadre d’edició indica el número del programa.

Copieu el cas d'ús: suposem que voleu copiar el número de seqüència 0 i 1 per esperar que passi el programa X011. Els passos següents són els següents:

Pas 1: feu clic al botó Copia, introduïu 1 al" Fila seleccionada" editeu el quadre i feu clic al botó [Copia la fila seleccionada a la fila actual].

Pas 2: seleccioneu la següent línia que voleu enganxar el programa Feu clic al botó [Enganxa].

Nota: Si la còpia del" final del mòdul," aquesta frase s'enganxa al programa no és vàlida, el mòdul ha de ser el final d'aquesta frase al pas final.

& quot; Enganxa" ;: Enganxa el programa copiat amb un sol clic.

& quot; Edita" ;: Feu clic al botó [Edita] per obrir el quadre de diàleg d'edició per editar el contingut del programa.

"Escut": feu clic a aquest escut, si voleu cancel·lar-lo i després a" escut" pot ser." Delete" ;: Feu clic a Delete per suprimir el programa.

& quot; Correcció de l'índex." ;: Feu clic al número de la seqüència d'acabat automàtic.

2 menu Menú d'acció

Feu clic a" Editor S / H" per entrar a la interfície de tipus d'acció per ensenyar, aquesta interfície un total de 17 accions, feu clic al botó d'acció corresponent per entrar a la interfície de l'editor d'accions a configurar. Com es mostra a continuació. Feu clic una vegada al menú Obre i una segona al menú Tanca.

2.1 、 Acció de l’eix

Feu clic al botóper entrar a la interfície següent.

Insereix:A la pàgina d'instruccions, seleccioneu la ubicació on voleu inserir l'acció i escolliu ensenyar l'acció. Feu clic a Insereix per inserir l'acció al programa.

Insereix:Quan l’eix i la ubicació de destinació fan clic a" estableix" i feu clic a" Insereix" per ensenyar la ubicació del punt objectiu al programa.

Sincronitzar:Seleccioneu diversos eixos i seleccioneu" Sincronitza" l'eix estarà en moviment al mateix temps.

Punt relatiu:Comproveu les coordenades de l'eix després del punt d'ús opcional del punt de referència editat.

Posició final final:La inserció d’aquest pas a l’ensenyament indica que el següent moviment s’ha iniciat quan l’eix no ha assolit la posició objectiu quan ha arribat a la posició final.

Cas d'ús:Si la posició avançada és 200 i la posició 1000, l'eix es mou a la posició 800 (1000-200) i es realitza el següent pas i el procediment continua fins a 1000.

TPV ESD:Inseriu aquest pas als ensenyaments per indicar que l'eix es desaccelerarà a la velocitat establerta quan arribi a la posició de desacceleració avançada.

Cas d'ús:Si la posició d'avanç s'estableix a 200, la taxa de desacceleració avançada és del 5%, la posició s'estableix a 1000 i la velocitat s'estableix al 80%. A continuació, l'eix del 0-800 al 80% de la velocitat d'operació, del 800-1000 al 5% de velocitat. Parada de senyal o parada ràpida: quan es detecta el senyal d’entrada, es desaccelerarà fins a aturar-se o aturar-se immediatament.

Rel (Relatiu):Mou la distància establerta en relació amb la posició actual.

Atura:Quan seleccioneu un eix i seleccioneu" Atura" ;, el programa s'aturarà immediatament quan s'executi.

2.2 、 Camí

Feu clic al botóper entrar a la interfície següent.

L'àrea 1 és el tipus d'acció que cal inserir:

Línia 2D (Línia XY, Línia XZ, Línia YZ):Manté la posició en un pla des de la posició actual fins al punt final" posició.

Línia 3D:A l'espai, des de la posició actual fins a" estableix que finalitza" posició per mantenir una posició per anar recte.

Corba 2D (Corba XZ, Corba XZ, Corba YZ):Manté l'arc en un pla des de la posició actual fins a la posició establerta al punt intermedi i la posició configurada com a punt final.

Corba 3D:A l'espai, des del corrent fins a" estableix el punt mig" posició i" establert al final del" posició per mantenir una posició per prendre una corba

Postura:de la posició actual a la posició objectiu.

Línia relativa:El punt actual com a punt de partida, la direcció de les coordenades de desplaçament.

Corba relativa:El punt actual com a punt de partida, la direcció de les coordenades de desplaçament.

Polínia recta:des del punt actual de conversió a la posició objectiu a" definiu el final" de la ubicació d’una línia recta.

Corba de postura:del punt de canvi actual a la posició objectiu a" s'estableix al punt mig" i" s'estableix al final" de la posició per agafar la corba.

Posar un cercle complet:des del punt actual de conversió a la posició objectiu a" s'estableix al punt mig" i" s'estableix al final del" cercle.

Camí lliure:cap moviment de pista, el moviment de l'eix al mateix temps que es mou simultàniament.

Articulació relativa:Desplaçament en la direcció axial respecte a l'articulació. Línia de postura relativa: a partir del punt actual, U, V, W mantenen una postura en la direcció de desplaçament de coordenades.

Corba de postura relativa:des del punt actual com a punt de partida, U, V, W per mantenir una postura en la direcció de desplaçament de coordenades.

Cercle ple:Dibuixa un cercle amb tres punts coneguts.

L'àrea 2 consisteix a establir les coordenades del mètode d'ubicació, de dues maneres:

El primer: si es tracta del control manual actual per mostrar les coordenades de les coordenades de la posició d'edició per editar la casella, primer heu de prémer el botó [set] i, a continuació, fer clic a [set the end], si voleu a zero és un botó de clic directe [Zero]. En segon lloc: utilitzeu el punt de referència, marqueu el quadre de selecció del punt de referència 111 fletxes desplegables del triangle per seleccionar" punt" ;, i feu clic a" estableix el punt mig" ; o" Estableix el punt final (Set Epos)" botó per substituir les coordenades del punt objectiu Pot ser el valor de coordenades.

Botó del punt de referència Mètode d'edició:

Pas 1: marqueu la casella per utilitzar-la.

Pas 2: feu clic a aquesta icona a l'extrem inferior esquerre per obrir la interfície del botó d'edició del punt de referència, tal com es mostra a continuació:

Rol del punt de referència: per facilitar a l'usuari la ubicació d'un punt per tornar-lo a utilitzar. Nota! : El recorregut lliure només es pot referir a les juntes i les juntes relatives només poden referir-se als punts de desplaçament. La resta de tipus d’acció només es poden referir a punts de camí.

Punts del procés d'edició:

Pas 1:Instruccions de posició: editeu el valor directament. Moveu l'eix al punt objectiu i feu clic a" Estableix la posició mundial o" Estableix la posició conjunta" (trieu segons el tipus de punt nou).

Pas 2:Creeu un nom de punt nou al quadre de diàleg Nom del punt.

Pas 3:Feu clic una vegada per crear un punt de tipus nou (nou node, el nou camí d'accés, el nou punt de desplaçament) per editar el punt d'edició d'un punt en blanc al quadre de diàleg. Mètode de supressió: seleccioneu el punt que vulgueu suprimir en un blau clar i feu clic a" Suprimeix" botó.

Substitueix el mètode d'ubicació:Editeu" Ubicació nova" i feu clic a" Substitueix la ubicació" per completar la substitució.

2.3 output Sortida de senyal

Feu clic ael botó entra a la següent interfície ：

Mètode d’inserció del senyal de sortida: seleccioneu el tipus de punt de sortida (□ Y / □ sortida de la placa / □ variable intermèdia / □ sortida de temps Y / □ sortida d’interval Y / □ sortida d’interval M) → seleccioneu el punt de sortida on / off (□ activat / □ off) → Definiu el temps de retard → feu clic al botó [Desa] → seleccioneu la posició que voleu inserir a la pàgina docent i feu clic a [Insereix]. Nota: Si feu clic en un botó de sortida es torna verd i el punt de sortida emet un senyal.

Y: Y s'activa o desactiva després d'esperar el retard.

Sortida de la placa: en seleccionar el tipus de placa com a placa IO o placa M, l’identificador de placa és el nombre de taules IO o la placa que espera que es produeixi el retard, com es mostra a continuació:

Variable intermèdia: un valor variable que es pot canviar.

Exemple d'ús de variables intermèdies: al programa principal, ensenyeu la sortida de la variable intermèdia de M027 (estat d'alarma) i espereu la variable intermèdia M027 (estat d'alarma) a la subrutina. Ensenyament del programa principal ：

Ensenyament de subprogrames ：

Sortida horària Y: quan el programa s'executa a aquest pas, la sortida Y s'activarà i es desactivarà automàticament segons el temps establert. La següent acció s’executarà mentre s’espera.

Sortida d'interval Y: el mòdul establert per l'interval és de sortida i Y és de sortida segons el temps d'operació.

2.4 ection Detecció de senyals

Feu clic ael botó entra a la següent interfície ：

La detecció d'inici d'inserció i l'operació de detecció final es realitzen per detectar la presència o l'absència d'un senyal d'entrada des de l'inici de l'operació de detecció fins a l'operació de detecció final i l'alarma es satisfà immediatament quan es compleix la condició.

2,5 、 Salt condicional

Feu clic ael botó entra a la següent interfície ：

Ús de l'etiqueta ：

1 、 Seleccioneu l'opció "Definir etiquetes", feu clic al quadre d'edició d'etiquetes" Etiqueta "Nom d'edició del teclat emergent.

2 、 Inseriu el nom de l'etiqueta del pas anterior a la posició on heu de saltar al programa.

3, seleccioneu l'opció "Definir etiquetes". Introduïu la interfície de selecció de condicions:

4 、 Després d'editar les condicions, feu clic al botó [Insereix] a la posició que vulgueu inserir.

Nota: Utilitzeu sempre el salt condicional per inserir l'etiqueta primer.

2.6 、 Espera

Feu clic ael botó entra a la següent interfície ：

Mètode d'inserció del senyal d'espera:Seleccioneu el tipus de punt d’espera (X o variable intermèdia) → seleccioneu l’espera per activar o desactivar o el tipus de senyal de vora ascendent o descendent → definir el temps de retard → feu clic al botó [Desa] → la posició que s’insereix a la pàgina d’ensenyament Següent feu clic a [Insereix].

Retard simple:Després d'inserir una acció de retard senzilla, l'execució s'executa automàticament fins que l'espera el temps de retard definit abans de continuar executant la següent acció.

Vora ascendent:El senyal és del no-res.

Vora descendent: Senyals del sí al no.

Observació:Quan s'executa l'acció després d'inserir-lo, el sistema alarmarà quan no s'assoleixi la condició de temps d'espera establerta.

2.7 ter Comptador

Feu clic abotó entra a la interfície següent:

El comptador es pot editar en aquesta interfície.

Classificació de comptadors: 1 comptador de tipus 1 Comptador de tipus clar Es defineix el comptador de valor actual.

Comptar mètode nou: seleccioneu el tipus de comptador → Nom del comptador nou → feu clic al botó [Nou] → feu clic al botó [Desa] → Finalitza.

Actual: valor del recompte del comptador actual. El valor es pot establir segons la situació real de l'usuari.

Cas d'ús per a la configuració del valor actual: si el comptador utilitzat en definir la pila és un comptador autodefinit, suposant que el valor actual del comptador autodefinit s'estableix en 2, el robot començarà a apilar coses del segon element quan executant el primer model. .

Objectiu: el rendiment objectiu del recompte de comptadors.

Definiu el comptador de valors actuals: si seleccioneu el valor actual i introduïu el valor directament al quadre d’entrada sota l’adreça, vol dir que el valor és el valor actual del comptador; si seleccioneu el valor actual i marqueu l'adreça d'ús, el quadre d'entrada El valor introduït al valor és el valor actual del comptador sota l'adreça del valor.

2,8 er Temporitzador

Feu clic ael botó entra a la interfície següent:

Si el temporitzador està seleccionat per iniciar, vol dir que el primer mode automàtic comença a comptar quan s’aconsegueix l’acció i que el temporitzador no compta ni s’esborra després d’assolir el valor objectiu;

Si seleccioneu el restabliment, vol dir que el temporitzador s’esborra i es torna a temporitzar quan el temporitzador arriba al valor objectiu i s’executa a l’acció.

Quan se selecciona la funció de restabliment automàtic, el restabliment del temporitzador es realitzarà automàticament durant el temps del temporitzador i es restablirà el temporitzador. Quan s’arriba a l’acció, s’inicia el temps de repetició.

Sortida de punt únic: emet o desconnecta un valor Y a la placa IO després que expiri el temporitzador.

Sortida de la placa completa: després del temps del cronògraf al temporitzador, seleccioneu una placa IO a la placa IO per generar o desconnectar tots els valors Y de tota la placa IO.

Sortida de la UE: sortida o activació / desactivació en un punt de la UE al tauler de la UE després que expiri el temporitzador.

Sortida del punt M: quan el temporitzador caduca, el punt de valor M de la placa M es genera o es desconnecta.

Sortida de la placa M: seleccioneu una placa M a la barra de la placa IO per generar o desconnectar tots els valors M de tota la placa M després que caduqui el temporitzador.

Entrada de detecció: si hi ha un senyal en un punt d’entrada X a la placa IO després que caduca el temporitzador i, si detecta que la condició no es compleix, s’alarmarà immediatament. Si el valor objectiu del temporitzador és 5, l’entrada de detecció X25 s’activa. Quan el temporitzador d’execució automàtic arriba a 5 s, es detecta el senyal X25. Si no hi ha entrada de senyal per X25, s’alarmarà immediatament.

Restableix el temporitzador: es restableix quan s'executa al temporitzador d'accions (només es torna a executar per iniciar l'acció del temporitzador)

Temporitzador de pausa: l'execució fins al temporitzador d'acció posarà en pausa el temporitzador (només quan s'executa al temporitzador d'inici l'acció continuarà comptant)

2,9 、 Sincronització

Feu clic ael botó entra a la següent interfície ：

La inserció d’un inici de sincronització i un final de sincronització abans i després d’un programa indica que el programa es combina i es mou al mateix temps.

Nota:

1. La sincronització no es pot anidar entre si.

2. El salt no pot utilitzar la funció de sincronització.

3. Es produeix una certa combinació d'inici de sincronització i final de sincronització. Quan s’inicia la sincronització, cal ensenyar un altre final de sincronització.

4, les condicions poden utilitzar la funció de sincronització.

2,10 、 Comentari

Feu clic abotó entra a la interfície següent:

El comentari és el significat de la marca. Quan l'usuari ensenya molts programes, si sembla que hi ha massa aspectes desordenats, es poden fer els diferents comentaris abans i després dels diferents programes per trobar el problema.

Mètode d'edició de comentaris: obriu el quadre d'edició de text al clic en blanc → editeu el nom i feu clic al botó [Desa] → seleccioneu la següent línia de la posició que voleu inserir i feu clic a [Insereix].

2,11 、 Pila

Feu clic ael botó entra a la interfície següent ，

Els tipus de pila es classifiquen en: caixa general d’apilament i apilament a la caixa font de dades apilant 4 iardes quatre categories.

En general, l'apilament general de piles es pot dividir en dues categories: una forma rectangular i, com el seu nom indica, es pot apilar un objecte quadrat;

Les piles de desplaçament es poden apilar en forma de diamant o apilar-se en pendent (desplaçament de l’eix Z).

Emplateu el mètode d’operació rectangular:

1. Primer feu clic a" Nou" per crear un nou nom de pila o obrir un nom de fitxer incorporat.

2. Feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició de pila.

3. Establiu les coordenades i l'espaiat del punt de partida. Hi ha dues maneres de configurar-lo:

Utilitzeu el mètode de tres punts per configurar: el mètode de tres punts consisteix a calcular automàticament el desplaçament i l’espaiat mitjançant els tres punts que s’han definit.

Els tipus de pila es classifiquen en: caixa general d’apilament i apilament a la caixa font de dades apilant 4 iardes quatre categories.

En general, l'apilament general de piles es pot dividir en dues categories: una forma rectangular i, com el seu nom indica, es pot apilar un objecte quadrat;

Les piles de desplaçament es poden apilar en forma de diamant o apilar-se en pendent (desplaçament de l’eix Z). Emplateu el mètode d’operació rectangular:

1. Primer feu clic a" Nou" per crear un nou nom de pila o obrir un nom de fitxer incorporat.

2. Feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició de pila.

3. Establiu les coordenades i l'espaiat del punt de partida. Hi ha dues maneres de configurar-lo:

Utilitzeu el mètode de tres punts per configurar: el mètode de tres punts consisteix a calcular automàticament el desplaçament i l’espaiat mitjançant els tres punts que s’han definit.

Al segon pas, moveu el robot a la posició inicial de la pila i, a continuació, feu clic al botó "Establir" per establir el valor de coordenades actual al quadre d'edició de coordenades de cada eix.

Al tercer pas, moveu el manipulador al següent punt en la direcció de l'eix X1 i, a continuació, feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades al quadre d'edició de coordenades X1 i Y1. A continuació, moveu el robot al següent punt en la direcció de l'eix Y1 i feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades al quadre d'edició de coordenades X1, Y1.

Pas 4 Feu clic al botó [D'acord] per tornar a la pàgina anterior per obtenir altres paràmetres.

No utilitzeu el mètode de tres punts: calculeu l'espaiat manualment.

Al primer pas, introduïu la interfície tal com es mostra a la figura següent. Moveu el robot fins al punt inicial d’apilament manualment i, a continuació, feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades actual al quadre d’edició de coordenades de cada eix.

Al segon pas, mesureu manualment l'espaiat entre els punts de cada eix i editeu els valors d'espaiat als quadres d'edició corresponents.

Al tercer pas, configureu la direcció d'apilament de cada eix i la direcció positiva fa referència a la direcció de la posició de l'eix + (premeu el botó d'eix del controlador manual per identificar la direcció de la posició de l'eix).

4 、 definiu el recompte de pila, ordeneu, comptador i executeu l’ordre, la interfície com es mostra a continuació:

Selecció del braç: quan s’utilitzen sis eixos XYZUVW, el braç 1 és la pila de l’eix XYZ, el braç 2 és la pila de l’eix UVW, el braç 3 és la pila de l’eix ZUV, el braç 4 és la pila de l’eix XYW i el braç a apilar es pot seleccionar segons la situació . Recompte: definiu el nombre de punts de l'emmagatzematge dinàmic a l'eix.

Seqüència d'execució: estableix l'ordre en què s'apilen cada eix.

Selecció de comptador:" auto" significa que el programa executa un mode, el comptador per defecte del sistema s'ha augmentat en 1; comptador personalitzat (al menú d'accions -> [comptador] per definir).

6, editeu les dades i feu clic al botó [Desa].

7, jugant a √" utilitzant la pila" a la pila" pila" en l’opció d’utilitzar la pila i establir la velocitat de la pila, trieu una bona ubicació al programa feu clic a" set" per editar la pila per ensenyar.

8, si l'ús de comptadors personalitzats per inserir en el procés d'ensenyament del comptador de pila més 1 en cas contrari, el comptador no compta.

El mètode d'operació del munt de desplaçament:

L'ús de piles offset es pot apilar en forma de diamant o apilar-se sobre una superfície inclinada (desplaçament de l'eix Z)

1, primer feu clic a" Nou" per crear un nou nom de pila o obrir el nom del fitxer.

2, feu clic a" →" per entrar a la interfície d'edició de pila.

3. Marqueu l'opció [Utilitza desplaçament]

4, definiu les coordenades i l'espaiat del punt de partida.

Munt en forma de diamant quan el punt de partida i l’espaiat del conjunt hi ha de dues maneres:

Utilitzeu el mètode de tres punts per definir: el mètode de tres punts és utilitzar s'ha establert per calcular automàticament els tres punts de desplaçament i distància.

El primer pas, a l'estat manual, feu clic a" conjunt de mètodes de tres punts" per entrar a la pàgina d’edició que es mostra a continuació.

Al segon pas, moveu el robot a la posició inicial de la pila i feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades actual al quadre d'edició de coordenades de cada eix.

Al tercer pas, moveu el manipulador al següent punt en la direcció de l'eix X1 i, a continuació, feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades al quadre d'edició de coordenades X1 i Y1. A continuació, moveu el robot al següent punt en la direcció de l'eix Y1 i feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades al quadre d'edició de coordenades X1, Y1.

Pas 4 Feu clic al botó [D'acord] per tornar a la pàgina anterior per obtenir altres paràmetres.

No s’utilitza el mètode de tres punts: calculeu manualment la distància de desplaçament i l’espaiat de l’eix.

Al primer pas, introduïu la interfície tal com es mostra a la figura següent. Moveu el robot fins al punt inicial d’apilament manualment i, a continuació, feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades actual al quadre d’edició de coordenades de cada eix.

Al segon pas, mesureu manualment la distància i el desplaçament entre els punts de cada eix i editeu els valors d’espaiat i desplaçament als quadres d’edició corresponents.

El tercer pas és establir la direcció d’apilament de cada eix i la direcció positiva es refereix a la direcció de la posició de l’eix + (premeu la tecla de l’eix del controlador manual per identificar-la) la inversa es refereix a la direcció del posició de l’eix.

Mapa d'efectes de desplaçament X, Y:

A continuació es mostra l’efecte del desplaçament X, amb l’esquerra imparcial i la dreta desplaçada pel desplaçament X.

Abans imparcial Després del desplaçament

A continuació es mostra l’efecte del desplaçament en Y, amb l’esquerra imparcial i la dreta desplaçada per desplaçament X.

Abans imparcial Després del desplaçament

Punt inicial de pila inclinat, mode de configuració del to:

El primer pas és moure el manipulador a la posició inicial de la pila manualment i, a continuació, feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades actual al quadre d'edició de coordenades de cada eix.

Al segon pas, configureu la distància de desplaçament en la direcció Z (per defecte és Z en la direcció X). Si voleu desplaçar Z en la direcció Y, marqueu l'opció [Offset Z de la direcció Y].

El tercer pas, definiu la direcció d’apilament, compteu, ordeneu, comptareu i executeu l’ordre.

Direcció: direcció, direcció de la posició de l'eix +, direcció de l'eix menys, direcció de l'eix.

Recompte: estableix el nombre de punts que s’han d’apilar a l’eix. Seqüència d'execució: estableix l'ordre en què s'apilen cada eix.

Selecció de comptador:" auto" significa que el programa executa un mode, el comptador per defecte del sistema s'ha augmentat en 1; comptador personalitzat (al menú d'accions -> [comptador] per definir).

El quart pas, editeu les dades i feu clic al botó [Desa].

El cinquè pas, jugant a √" utilitzant la pila" a la pila" pila" en l’opció d’utilitzar la pila i establir la velocitat d’apilament, trieu una bona ubicació al programa, feu clic a" Configuració" per editar la pila per ensenyar.

El sisè pas, si utilitzeu un comptador personalitzat per inserir en el procés d'ensenyament del comptador de pila més 1 o comptador, no compta.

Exemple d'apilament de compensació de pendent:

Suposem que necessiteu amuntegar quatre cercles en la següent posició de pila

Configuració de la pàgina docent:

Nota: 1, perquè el comptador està seleccionat a partir de la definició de la tecnologia haurà d’ensenyar més d’una pila després del comptador més 1

2, si el comptador està ple, com ara després de l'inici de les noves condicions, la necessitat d'utilitzar les condicions per esborrar el salt, la configuració de la pàgina de Salt condicional, tal com es mostra a continuació:

Exemple general d'ús d'apilament: Condicions conegudes:

1. La mida, l'amplada i l'alçada del quadrat petit de l'article són: 100 * 100 * 100 (mm)

2, cal apilar 3 productes en la direcció positiva de XYZ

3, la distància frontal i posterior del producte a l'esquerra i a la dreta és de 20 mm cadascuna

4. El comptador utilitza un comptador personalitzat i s’afegeix un comptador nou anomenat “pila”. Els paràmetres específics són els següents:

El primer pas: primer personalitzar un comptador.

Pas 2: introduïu la pàgina de la pila i configureu la configuració tal com es mostra a la figura següent. Estableix totes les coordenades del punt d'inici de la pila a 0.

L'efecte final d'amuntegament es mostra a la figura següent: Nota: Els números de sèrie marcats a la figura següent indiquen l'ordre dels productes apilats.

Apilament del punt original

Embalatge i apilament a la caixa i apilament a la caixa:

1. Seleccioneu l'opció "Embalatge i apilament en caixa".

2. Feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició de pila.

3. Primer feu clic a" Nou" per crear un nou nom de pila.

4. Establiu l'espai, la quantitat, l'ordre, la direcció i la selecció del comptador entre els productes al primer quadre d'aquesta interfície.

5. Feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició següent. Aquesta interfície estableix l’espai, la quantitat, la seqüència, la direcció i la selecció del comptador entre cada quadre d’apilament.

6. Establiu totes les dades i feu clic al botó Desa.

7. Singlot [Utilitza pila] Seleccioneu quina pila voleu utilitzar a [Pila] i configureu la velocitat d'apilament. Seleccioneu la ubicació del programa i feu clic a "Establir" per editar la pila a l'ensenyament.

[Utilitza desplaçament]: després de comprovar, la distància establerta es desplaça del punt de pila anterior.

Exemple d'apilament al quadre: Condicions conegudes al quadre:

1. La mida, l'amplada i l'alçada del quadrat petit de l'article són: 100 * 100 * 100 (mm).

2. Hi ha 3 productes en direcció XYZ i el nombre total de productes a la caixa és de 27.

3, la distància frontal i posterior del producte a l'esquerra i a la dreta és de 20 mm cadascuna

4. El comptador utilitza un comptador personalitzat i s’afegeix un comptador nou anomenat “comptador de caixes”. La pàgina didàctica és la següent:

Condicions conegudes fora de la caixa:

1, un total de 4 caixes

2. Cal apilar 2 caixes en la direcció positiva de l'eix X, apilar-ne 2 en la direcció positiva de l'eix Y i apilar 0 caixes a l'eix Z. L’ordre d’apilament és: X → Y → Z.

3. La distància entre les caixes és de 500 mm i la distància entre la part superior i la inferior és de 0 mm. La pàgina didàctica es defineix de la següent manera:

L’efecte d’emmagatzematge final es mostra a la figura següent .：

Apilament de fonts de dades

Ús de la pila de fonts de dades:

1, seleccioneu" pila de fonts de dades" opció.

2, primer feu clic a" Nou" per crear un nou nom de pila.

3, feu clic a" →" per entrar a la interfície d'edició de pila.

4, seleccioneu el tipus de font de dades; el tipus de font de dades es divideix en dos tipus de punts irregulars (per apilar-se irregularment), com ara seleccioneu aquest i feu clic a" Edita el punt" al quadre de punt d'edició de l'identificador d'usuari específic d'edició específic.

5, jugant a √"" use stack" stack" per triar quina pila utilitzar i definir la velocitat de la pila, seleccioneu una bona ubicació al programa, feu clic a" set" per editar la pila per ensenyar

Opció de tipus de font de dades" punts irregulars" i feu clic a" punt d'edició" per entrar a la interfície d'edició de punts, tal com es mostra a continuació:

& quot; Substitueix la posició" ;: Feu clic a la posició editada Feu clic a" Substitueix la posició" per substituir l'antiga posició de coordenades per la posició actual.

& quot; Substitució de sincronització" ;: Si l'usuari té el dibuix de posició i la coordenada inicial del dibuix és incompatible amb la coordenada d'origen del manipulador, es pot establir fàcilment en el punt irregular mitjançant una substitució síncrona.

Feu clic al primer punt per canviar el valor de coordenades del punt actual al valor de coordenades de l'origen (primer punt) del dibuix i, a continuació, feu clic al botó [Desa], tal com es mostra a la figura següent:

Interfície de visualització d'identificador d'usuari dedicat:

Exemple d'apilament irregular: Preneu l'exemple d'apilament de 6 punts irregulars en un pla horitzontal.

Després de configurar les sis posicions a la pàgina d'edició de punts i seleccionar el comptador, podeu completar la configuració tal com es mostra als passos següents:

Introduïu la interfície següent, tireu cap avall la fletxa del triangle de la font de dades i seleccioneu "punt irregular".

2. Feu clic al botó [Edita punt] per entrar al quadre de punt d'edició per ensenyar sis posicions.

3. Seleccioneu el tipus de comptador. El valor per defecte és seleccionar el seu propi comptador.

Es pot apilar com es mostra a continuació:

Utilitzeu la funció de tauler: feu clic a" Tauler" per entrar a la pàgina següent.

Marqueu el "pinzell" per establir la posició de l'eix XY i l'alçada del llapis. Si seleccioneu una línia llisa o recta, podeu escriure al quadre d’edició de color blau clar. Si escriviu incorrectament durant l'escriptura, podeu fer clic al botó "Esborra".

Esborreu-ho tot i torneu a escriure, tal com es mostra a continuació:

Feu clic a" Calcula el camí" el botó un cop acabada l'escriptura generarà el punt automàticament i, a continuació, feu clic a Tanca.

Els punts generats automàticament es poden veure fent clic a" Edita punts" ;:

premeu "desa" i inseriu l'acció d'apilament al programa principal

2.12 alarm alarma personalitzada

Premeu el botó "alarma personalitzada" per accedir a aquesta interfície ：

Seleccioneu l'alarma No i premeu 【inserir】 per inserir la part d'alarma al programa ， quan s'executa a la part d'alarma, el robot s'alarma i s'aturarà。 El contingut de l'alarma personalitzada es pot modificar, tenim un programari per a això, si cal que us poseu en contacte amb nosaltres.

2.13 、 mòdul

Feu clic a 【model】 per entrar a aquesta interfície ， aquí podem trucar al mòdul ：

Creeu un mòdul nou ： premeu 【mòdul nou】 → inseriu el nom del mòdul → 【desa】 → configureu el programa al mòdul → 【deseu】。

Suprimeix el mòdul ： desplega el menú del mòdul ， selecciona el mòdul i prem 【suprimeix】。

Forma d’inserir el mòdul ： desplegable “mòdul de trucada” i seleccionar el mòdul que cal inserir al menú → desplegable “tornar a la bandera” （observació ： definiu la bandera abans d’inserir） → 选 seleccioneu la línia i premeu 【Insereix 】.

2.14 instruction Instrucció visual

premeu el botó Vision per entrar a la interfície següent ：

seleccioneu font de dades ： seleccioneu "captura" ， seleccioneu una sortida determinada ， definiu el temps d'acció ， temps d'acció i temps d'interval ， significa un temps de captura de sortida determinat ， el temps d'interval per capturar ， i els temps per capturar ， inseriu-lo al programa accediu a la interfície de visió per definir el temps d'espera ， si no s'aconsegueix, el robot alarmarà

Per exemple, configurem la sortida Y15 perquè es capturi durant 2 segons, el temps d’interval per a la sortida és de 3 segons, després de tres vegades per capturar, 2 segons després, si la càmera no ha pogut capturar-se, el robot alarmarà, el paràmetre és el següent:

2,15 speed Velocitat del camí

Feu clic al botó de velocitat del camí per entrar a la interfície següent:

funció ： ajustar la velocitat de moviment de la trajectòria

L’abast ： només s’aplica a la línia recta en el moviment de trajectòria i corba

Velocitat original ： Si s’insereix entre la línia recta i la corba, la velocitat original serà la mateixa que la que té una velocitat més ràpida.

2.16 command Ordre de dades

Feu clic a l'ordre Dades per entrar a la interfície següent ：

Ordre Funció d’origen ： defineix la seqüència i la velocitat de cada eix de referència

El camí de tornada a l’origen es divideix en sis tipus, l’usuari pot triar segons les seves pròpies institucions: ：

1, configureu manualment l'interruptor origen més.

Establiu manualment una posició aleatòria amb el senyal d’origen com a posició inicial ，, aleshores aquesta serà la posició d’origen per a cada remuntada. Procés per establir la posició inicial ：

En mode manual, ajusteu tots els eixos al commutador d’origen, （el llum de l’interruptor està encès） → en mode d’aturada, introduïu “configuració” → “configuració de la màquina” → “configuració del motor” ， feu clic a 【estableix com a origen】 o 【configura tot de fàbrica origen】 ， i després 【desa origen】.

2 、 Trobeu el pols Z directament。

Procés per configurar la posició inicial trobant el senyal de pols Z del motor ：

En mode manual, ajusteu tots els eixos al commutador d’origen, （el llum de l’interruptor està encès） → en mode d’aturada, introduïu “configuració” → “configuració de la màquina” → “configuració del motor” ， feu clic a 【estableix com a origen】 o 【configura tot de fàbrica origen】 ， i després 【desa origen】.

Quan el robot hagi de ser a casa, en el mode manual, premeu 【origen】 i després premeu 【iniciar】.

3 origin Origen curt set defineix automàticament l’interruptor d’origen més). Quan es torna a l’origen, quan toca la placa metàl·lica d’origen, el procés inicial s’ha acabat quan l’interruptor d’origen està activat.

Primera vegada que configureu l’origen o modifiqueu el camí de tornada a l’origen ： premeu 【origen】 i després premeu el botó 【inici】, el robot tornarà a casa segons les seqüències。 Quan cada eix hagi acabat de recolzar l’origen, s’alarmarà i es preguntarà “l’origen ha estat canvis ， restableix la posició d’origen？ ”si cal restablir-lo, prem el botó 【restableix l’origen】 ， si no cal restablir-lo, prem l’opció 【atura】.

4 、 defineix automàticament l’interruptor d’origen més (origen llarg) 。Quan es posa a casa, toca la placa metàl·lica d’origen, encara passa per sobre de la placa metàl·lica, el final de la placa és la posició d’origen.

5 origin Origen mitjà, el punt mig de la placa metàl·lica és l’origen.

6 origin origen similar, quan es posa en contacte, quan cada eix està a prop de la posició d’origen amb el senyal d’origen, és l’origen premeu 【origen】 i premeu el botó 【inici】, el robot tornarà a casa com a seqüència, quan l’eix anirà a la posició propera a l'origen, el sistema pensarà que ha estat a l'origen.

Observació ：

1 La instrucció d'origen s'ha d'editar al botó programable [0] (número de sèrie 0).

2 、 Quan es programa, la seqüència d'inserció és la seqüència per a la realització d'un ing

3 、 en aquesta interfície, podem establir la velocitat per a la posada a punt （observació ： la velocitat no pot ser massa ràpida en cas contrari provocarà col·lisions）

observació ： en el mode d'aturada, velocitat real=velocitat d'origen （valor del motor speed * velocitat de l'eix

L'eix de 4 can pot fer el moviment inicial simultàniament mitjançant la inserció de l'inici i el final simultanis

2,17 command Comanda CAN

Premeu l'ordre CAN per entrar a la interfície d'ordres Can ：

observació: aquesta funció només es pot utilitzar en el mode de comunicació per Internet CAN

2,18 、 I O Acció

Premeu "I o acció" per entrar a la interfície següent ：

I Or Action s’utilitza per esperar senyals ， I l’acció significa que el robot ha d’esperar diversos senyals alhora, si la manca d’algun dels senyals, el robot alarmarà. O l'acció significa que ha d'esperar els senyals, quan el robot rep qualsevol dels senyals, el robot no alarmarà。

2,19 、 estendre

feu clic al botó Amplia per entrar a aquesta interfície ：

2.19.1 、 Ruta dins de l'adreça

La funció de ruta dins de l'adreça consisteix a executar la ruta mitjançant l'adreça. Abans d’utilitzar aquesta funció, hem d’establir el paràmetre de l’adreça.

Adreça interior: pot ser 800-890.

Tipus d’adreça ： línia 3D, línia de postura i camí lliure.

línia 3D only només s'utilitza per a l'eix XYZ per executar la línia ， Si l'adreça és 800 axis L'eix X és 800, l'eix Y és 801 axis L'eix Z és 802.

Posada de la línia 3D: utilitzeu sis eixos XYZUVW per executar la posició de la línia 3D: si l’adreça interior és 800, l’eix X és 800, l’eix Y és 801, l’eix Z és 802, l’eix U és 803, l’eix V és 804, l’eix W és 805805.

Punt lliure ： Utilitzeu sis eixos XYZUVW per executar punts lliures, ， si l'adreça interior és 800 ， L'eix X és 800, l'eix Y és 801 axis L'eix Z és 802, l'eix U és 803 axis L'eix V és 804 axis L'eix W és 805805

2.19.2 point Punt de guardat

La funció Desa el punt és desar el punt actual com a memòria ， quan premem el botó d'aturada i el reiniciem, el robot tornarà a executar els punts

Desa els tipus ： coordenada mundial- XYZ 、 coordenada mundial- XYZUVW 、 coordenada conjunta ， coordenada mundial XYZ només desa coordenada mundial de l’eix XYZ ， coordenada mundial XYZUVW només desa la coordenada mundial de l’eix XYZUVW ， coordenada conjunta guarda la coordenada conjunta de XYZUVW.

desa l'adreça: es pot desar l'adreça 800-890

Acció triar ： només pos actual i pos actual afegir desviació.

Es pot utilitzar Chanel ： 6 Chanel.

L'interval de configuració del valor analògic is és d'1 a 6.

Retard time temps de retard per al valor analògic.

2.19.4 area zona de seguretat

√ Abast segur i estableix l'abast segur per a l'eix.

L'interval de configuració de l'eix limitat i l'eix límit és de 801 ~ 899 ， valor （801 ~ 899） no representa la distància exacta, representa l'adreça ， la distància exacta que cal establir a l'ordre de dades

exemple ： Si l'eix X és 300 ~ 500, Y ha canviat o Y és 0 ~ 100 ， l'alarma serà "5001".

Primer pas ： configuració per a un interval d'eixos limitat remark 801/802 no és un concepte de distància ， El rang de distància real s'ha d'establir a l'ordre de dades ：

Menys de l'eix X axis configuració de l'eix limitat ：

Configuració de més de l'eix X (eix limitat) ：

Segon pas: configuració de la condició de l'eix limitat 设 1 ： Quan es canvia l'eix Y (eix limitat), es tractarà d'una alarma "5001".

Quan Y axis eix limitat） està fora de l'interval de 0 ~ 100, es tracta d'una alarma No "5001"

Observació ： 803/804 no és un interval de distància. L'interval de distància s'ha d'establir en l'ordre de dades ， La manera de configurar-la és la que mostra la imatge ： Estableix Y （Limitat） Interval MINI ：

Estableix l'interval màxim de l'eix limitat ：

2.19,5 mepos de l’eix 、

Aquesta funció serveix per memoritzar l’última posició, ja que la imatge mostra ： Y anirà a la posició 20 amb una velocitat de 80 ， i continuarà amb la velocitat de 10 ， quan hi hagi un senyal a X010 ， si la posició és 60 , recordarà aquesta posició. Quan s'iniciï el següent mòdul, l'eix Y funcionarà a la velocitat de 80 a la posició 60, la resta de 40, funcionarà a una velocitat de 10. Quan hi hagi senyal de X010, recordarà aquesta posició.

observació ：

1. Si establim la posició com a 30 ， per a l'acció de puny, l'eix Y anirà amb una velocitat de 80 a la posició 50

2. l’adreça d’estalvi hauria de ser 800-899.

2.19.6 、 eina de commutació

2.19.11 、 defineix servoEn

Podem activar o desactivar la funció servo en aquesta interfície.

Quan el programa s’executa a “set servoEn” ： X off ； Y on ； ”El servo de l’eix X està apagat, el servo de l’eix Y està activat will alarmarà perquè el servo de l’eix X està apagat.

3 、 Manual

3,1 、 de sortida

En aquesta interfície, podem seleccionar una sortida ， feu clic 【sobre】 la llum serà verda, vol dir que hi ha una sortida.

Quan les taules IO són ​​2-5 IO ， feu clic a següent, podeu canviar la placa IO per comprovar-la

Després d’establir la coordenada de l’eina, el punt de control del robot arriba al final de l’eina, d’aquesta manera podem ajustar la postura de l’eina d’una manera més precisa.

L'usuari de dos punts only només pot utilitzar "dos punts" quan l'usuari coneix la desviació de l'eina.

procés ：

Pas 1 ： quan el robot es troba a la posició inicial, feu clic a set T set】 per establir el valor de la coordenada.

Pas 2: introduïu el valor de desviació de cada eix.

Pas 3 ： feu clic al botó de confirmació quan hàgiu acabat la configuració.

3,3 button botó personalitzat

En aquesta interfície podem comprovar i nosaltres el botó personalitzat.

Manera d'utilitzar aquest botó ： premeu aquest botó que ja s'ha editat bé ， el braç del robot executarà el programa.

3.4 、 Calibratge de la taula

La taula de treball es pot calibrar en aquesta interfície .：

PO position Posició del punt de partida

PX ： Posició sobre l'eix X

PY ： Posició sobre l'eix y

procés d'establir banc de treball ：

1. Introduïu el sistema de coordenades i feu clic al botó [Nou] per crear un sistema de coordenades nou .。

2 、 Establir punts PO, PX, PY al banc de treball

3 、 Feu clic al botó "D'acord modificar" per convertir les coordenades。

Nota ： Les línies PO PX i PO PX es creuen a 90 ° i es mantenen els quatre dits de la dreta a l'eix Y de l'eix X. El polze hauria de mirar cap amunt.

3.5 instructions Instruccions de funcionament

Inseriu el manual d'escaneig de disc U i el manual d'instal·lació al paràmetre" GG quot; -" imatge" on es poden mostrar les instruccions.