Instruccions del robot BORUNTE Capítol 3: Estats manuals 2.11-2.19

2.11 Pila

Feu clicEl botó entra a la interfície següent:

Els tipus de pila es classifiquen en: caixa d'apilament general i apilament a la caixa font de dades apilament 4 iardes quatre categories.

En general, l'apilament general de piles es pot dividir en dues categories: una forma rectangular i, com el seu nom indica, un objecte quadrat es pot apilar;

Les piles offset es poden apilar en forma de diamant o apilar-se en un pendent (desplaçament de l'eix Z).

Apila el mètode d'operació rectangular:

1. Primer feu clic al botó "Nou" per crear un nom de pila nou o obrir un nom de fitxer creat.

2. Feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició de la pila.

3. Estableix les coordenades del punt de partida i l'espaiat. Hi ha dues maneres de configurar-lo:

Utilitzeu el mètode de tres punts per configurar: el mètode de tres punts consisteix a calcular automàticament el desplaçament i l'espaiat utilitzant els tres punts que s'han establert.

Els tipus de pila es classifiquen en: apilament general/caixa i apilament a la caixa/font de dades apilament 4 iardes quatre categories.

En general, l'apilament general de piles es pot dividir en dues categories: una forma rectangular i, com el seu nom indica, una

objecte quadrat es pot apilar;

Les piles offset es poden apilar en forma de diamant o apilar-se en un pendent (desplaçament de l'eix Z).

Apila el mètode d'operació rectangular:

1. Primer feu clic al botó "Nou" per crear un nom de pila nou o obrir un nom de fitxer creat.

2. Feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició de la pila.

3. Estableix les coordenades del punt de partida i l'espaiat. Hi ha dues maneres de configurar-lo:

Utilitzeu el mètode de tres punts per configurar: el mètode de tres punts consisteix a calcular automàticament el desplaçament i l'espaiat utilitzant els tres punts que s'han establert.

En el segon pas, moveu el robot a la posició inicial de la pila i feu clic al botó "Estableix" per establir el valor de coordenades actual al quadre d'edició de coordenades de cada eix.

En el tercer pas, moveu el manipulador al següent punt en la direcció de l'eix X1 i, a continuació, feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades al quadre d'edició de coordenades X1, Y1. A continuació, moveu el robot al següent punt en la direcció de l'eix Y1 i feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades al quadre d'edició de coordenades X1, Y1.

Pas 4 Feu clic al botó [D'acord] per tornar a la pàgina anterior amb altres paràmetres.

No utilitzeu el mètode de tres punts: calculeu l'espaiat manualment.

En el primer pas, introduïu la interfície tal com es mostra a la figura següent. Mou el robot al punt inicial de l'apilament manualment i després fes clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades actual al quadre d'edició de coordenades de cada eix.

En el segon pas, mesureu manualment l'espaiat entre els punts de cada eix i editeu els valors d'espaiat als quadres d'edició corresponents.

En el tercer pas, configureu la direcció d'apilament de cada eix i la direcció positiva es refereix a la direcció de la posició de l'eix més (premeu el botó de l'eix del controlador manual per identificar la direcció de la posició de l'eix).

4, configureu el recompte de pila, l'ordre, el comptador i executeu l'ordre, la interfície com es mostra a continuació:

Selecció del braç: quan utilitzeu sis eixos XYZUVW, el braç 1 és la pila d'eix XYZ, el braç 2 és la pila d'eix UVW, el braç 3 és la pila d'eix ZUV, el braç 4 és la pila d'eix XYW i es pot seleccionar el braç a apilar segons la situació. .

Recompte: defineix el nombre de punts d'heap a l'eix.

Seqüència d'execució: estableix l'ordre en què s'apila cada eix.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[comptador] per establir).

6, editeu les dades i feu clic al botó [Desa].

7, jugant √ "utilitzant la pila" a la "pila" a l'elecció d'utilitzar la pila i establir la velocitat de la pila, triar una bona ubicació

al programa, feu clic a "establir" per editar la pila per ensenyar.

8, si l'ús de comptadors personalitzats que s'han d'inserir en el procés d'ensenyament del comptador de pila més 1, en cas contrari, el comptador no compta.

El mètode d'operació del munt desplaçat:

L'ús de piles desplaçades es pot apilar en forma de diamant o apilar-se en una superfície inclinada (desplaçament de l'eix Z)

1, primer feu clic al botó "Nou" per crear un nou nom de pila o obrir el nom del fitxer que s'ha creat.

2, feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició de la pila.

3. Marqueu l'opció [Utilitza el desplaçament].

4, Establiu les coordenades i l'espaiat del punt de partida.

Munt en forma de diamant quan el punt de partida i l'espaiat del conjunt hi ha dues maneres:

Utilitzeu el mètode de tres punts per establir: el mètode de tres punts és utilitzar s'ha establert per calcular automàticament el desplaçament de tres punts i la distància.

El primer pas, en l'estat manual, feu clic al botó "conjunt de mètodes de tres punts" per entrar a la pàgina d'edició que es mostra a continuació.

En el segon pas, moveu el robot a la posició inicial de la pila i després feu clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades actual al quadre d'edició de coordenades de cada eix.

Pas 4 Feu clic al botó [D'acord] per tornar a la pàgina anterior amb altres paràmetres.

No utilitzar el mètode de tres punts: calculeu manualment la distància de compensació i l'espaiat de l'eix.

En el segon pas, mesureu manualment la distància i el desplaçament entre els punts de cada eix i editeu els valors d'espaiat i desplaçament als quadres d'edició corresponents.

El tercer pas és establir la direcció d'apilament de cada eix, i la direcció positiva es refereix a la direcció de la posició de l'eix més (prem la tecla de l'eix del controlador manual per identificar-la) la inversa fa referència a la direcció de la posició de l'eix.

Mapa d'efectes de compensació X, Y:

L'efecte del desplaçament X es mostra a continuació, amb l'esquerra imparcial i la dreta desplaçada pel desplaçament X.

Abans imparcial Després de la compensació

L'efecte del desplaçament Y es mostra a continuació, amb l'esquerra imparcial i la dreta desplaçada amb el desplaçament X.

Abans imparcial Després de la compensació

Punt d'inici de la pila inclinada, mode de configuració del pas:

El primer pas és moure el manipulador a la posició inicial de la pila manualment i, a continuació, fer clic al botó [Estableix] per establir el valor de coordenades actual al quadre d'edició de coordenades de cada eix.

En el segon pas, establiu la distància de compensació en la direcció Z (per defecte és Z en la direcció X). Si voleu compensar Z en la direcció Y, marqueu l'opció [Desplaçament Z en direcció Y].

El tercer pas, establir la direcció d'apilament, comptar, ordenar, comptar i executar la comanda.

Direcció: direcció, direcció de la posició de l'eix més, direcció de l'eix menys, direcció de l'eix.

Recompte: estableix el nombre de punts a apilar a l'eix.

Seqüència d'execució: estableix l'ordre en què s'apila cada eix.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[comptador] per establir).

El quart pas, editeu les dades i feu clic al botó [Desa].

El cinquè pas, jugant √ "utilitzant la pila" a la "pila" a l'opció d'utilitzar la pila i establir la velocitat d'apilament, escolliu una bona ubicació al programa, feu clic a "Configuració" per editar la pila per ensenyar.

El sisè pas, si utilitzeu un comptador personalitzat per inserir en el procés d'ensenyament del comptador de pila més 1 o comptador no compta.

Exemple d'apilament de desplaçament de pendent:

Suposem que necessites apilar quatre cercles a la següent posició de pila

Configuració de la pàgina d'ensenyament:

Nota: 1, perquè el comptador es selecciona a partir de la definició de la tecnologia haurà d'ensenyar més d'una pila després del comptador més 1

2, si el comptador està ple, com ara després de l'inici de les noves condicions, la necessitat d'utilitzar condicions per esborrar el salt, condicional

Configuració de la pàgina de salt com es mostra a continuació:

Exemple d'ús general d'apilament: condicions conegudes:

1. La mida, l'amplada i l'alçada del quadrat petit de l'article són: 100 * 100 * 100 (mm)

2, cal apilar 3 productes en la direcció positiva de XYZ

3, la distància davantera i posterior del producte esquerra i dreta 20 mm cadascuna

4. El comptador utilitza un comptador personalitzat i s'afegeix un comptador nou anomenat "comptador de pila".

Els paràmetres específics són els següents:

El primer pas: primer personalitzar un comptador.

Pas 2: introduïu la pàgina de la pila i feu la configuració tal com es mostra a la figura següent. Estableix totes les coordenades del punt inicial de la pila a 0.

L'efecte d'amuntegament final es mostra a la figura següent: Nota: Els números de sèrie marcats a la figura següent indiquen l'ordre dels productes apilats.

Apilament del punt original

Embalatge i apilament a la caixa i apilament a la caixa:

1. Seleccioneu l'opció "Embalatge i apilament a la caixa".

2. Feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició de la pila.

3. Primer feu clic al botó "Nou" per crear un nom de pila nou.

4. Establiu l'espaiat, la quantitat, l'ordre, la direcció i la selecció del comptador entre els productes al primer quadre d'aquesta interfície.

5. Feu clic a "→" per entrar a la següent interfície d'edició. Aquesta interfície estableix l'espaiat, la quantitat, la seqüència, la direcció i la selecció del comptador entre cada caixa d'apilament.

6. Configureu totes les dades i feu clic al botó Desa.

7. Hiccup [Utilitza la pila] Seleccioneu quina pila utilitzareu a [Pila] i configureu la velocitat d'apilament. Seleccioneu la ubicació al programa i feu clic a "Estableix" per editar la pila a l'ensenyament.

[Utilitza el desplaçament]: després de comprovar, la distància establerta es compensa des del punt d'apilament anterior.

Exemple d'apilament a la caixa: Condicions conegudes a la caixa:

1. La mida, l'amplada i l'alçada del quadrat petit de l'article són: 100*100*100 (mm).

2. Hi ha 3 productes en la direcció XYZ i el nombre total de productes a la caixa és de 27.

3, la distància davantera i posterior del producte esquerra i dreta 20 mm cadascuna

4. El comptador utilitza un comptador personalitzat i s'afegeix un comptador nou anomenat "comptador de caixa".

La pàgina docent és la següent:

Condicions conegudes fora de la caixa:

1, un total de 4 caixes

2. Cal apilar 2 caixes en la direcció positiva de l'eix X, apilar 2 caixes en la direcció positiva de l'eix Y,

i apileu 0 caixes a l'eix Z. L'ordre d'apilament és: X→Y→Z.

3. La distància entre les caixes és de 500 mm i la distància entre la part superior i la inferior és de 0 mm. La pàgina d'ensenyament s'estableix de la següent manera:

L'efecte munt final es mostra a la figura següent:

Apilament de fonts de dades

Ús de pila de fonts de dades:

1, seleccioneu l'opció "pila de fonts de dades".

2, primer feu clic al botó "Nou" per crear un nom de pila nou.

3, feu clic a "→" per entrar a la interfície d'edició de la pila.

4, seleccioneu el tipus de font de dades, el tipus de font de dades es divideix en dos tipus de punts irregulars (per a l'apilament irregular), com ara

com seleccioneu-ho i feu clic a "Edita punt" al quadre de punt d'edició de l'ID d'usuari específic d'edició.

5, jugant √" "utilitza la pila "pila" per triar quina pila utilitzar i establir la velocitat de la pila, seleccioneu una bona ubicació al programa, feu clic a "establir" per editar la pila per ensenyar.

L'opció de tipus de font de dades "punts irregulars" i després feu clic al botó "editar punt" per entrar a la interfície d'edició de punts tal com es mostra a continuació:

"Substitueix la posició": feu clic a la posició editada Feu clic al botó "Substitueix la posició" per substituir la posició de coordenades antiga per la posició actual.

"Substitució de sincronització": si l'usuari té el dibuix de posició i la coordenada inicial del dibuix no és coherent amb la coordenada d'origen del manipulador, es pot establir fàcilment en el punt irregular mitjançant la substitució sincrònica.

Feu clic al primer punt per canviar el valor de coordenades del punt actual pel valor de coordenades de l'origen (primer punt) del dibuix i, a continuació, feu clic al botó [Desa], tal com es mostra a la figura següent:

Interfície de visualització d'ID d'usuari dedicada:

Exemple d'apilament irregular: prenem l'exemple d'apilament de 6 punts irregulars en un pla horitzontal.

Després d'establir les sis posicions a la pàgina d'edició de punts i seleccionar el comptador, podeu completar la configuració tal com es mostra als passos següents:

Introduïu la interfície següent, tireu cap avall la fletxa del triangle de la font de dades i seleccioneu "punt irregular".

2. Feu clic al botó [Edita punt] per entrar al quadre de punt d'edició per ensenyar sis posicions.

3. Seleccioneu el tipus de comptador. El valor predeterminat és seleccionar el seu propi comptador.

Es pot apilar com es mostra a continuació:

Utilitzeu la funció de taula de treball: feu clic al botó "Taula de treball" per entrar a la pàgina següent.

Comproveu el "pinzell" per establir la posició de l'eix XY i l'alçada del llapis. Si seleccioneu una línia llisa o recta, podeu escriure al quadre d'edició blau clar. Si escriviu incorrectament durant l'escriptura, podeu fer clic al botó "Esborra". Esborra-ho tot i torna a escriure, tal com es mostra a continuació:

Si feu clic al botó "Calcula la ruta" un cop finalitzada l'escriptura, es generarà automàticament el punt i, a continuació, feu clic a Tanca.

Els punts generats automàticament es poden veure fent clic a "Edita punts":

premeu "desa" i inseriu l'acció d'apilament al programa principal

2.12 alarma personalitzada

Premeu el botó "Alarma personalitzada" per entrar a aquesta interfície:

Seleccioneu l'alarma No i premeu 【insereix】 per inserir la part d'alarma al programa, quan s'executi a la part d'alarma, el robot alarmarà i s'aturarà. El contingut de l'alarma personalitzada es pot modificar, tenim un programari per a això, si ho necessiteu, poseu-vos en contacte amb nosaltres.

Mòdul 2.13

Feu clic a【model】per entrar en aquesta interfície, podem trucar al mòdul aquí:

Creeu un mòdul nou: premeu【modul nou】→insereix el nom del mòdul→【desa】→definiu el programa al mòdul→【desa】.

Suprimeix el mòdul: desplega el menú del mòdul, seleccioneu el mòdul i premeu【suprimir】.

Manera d'inserir el mòdul: desplega "Mòdul de trucada" i seleccioneu el mòdul que s'ha d'inserir al menú → desplegable "tornar a la bandera" (observació: definiu la bandera abans d'inserir) → seleccioneu la línia i premeu【Insereix】 .

2.14 Instrucció visual

premeu el botó Visió per entrar a la interfície següent:

seleccioneu la font de dades: seleccioneu "catch", seleccioneu una determinada sortida, configureu el temps d'acció, el temps d'acció i el temps d'interval, vol dir un cert temps de captura de sortida, el temps d'interval per capturar i els temps per capturar, inseriu-ho al programa i després Introduïu la interfície de visió per establir el temps d'espera, si no s'aconsegueix, el robot alarmarà

Per exemple, establim la sortida Y15 per capturar durant 2 s, el temps d'interval per a la sortida és de 3 s, després de tres vegades per capturar, 2 s més tard, si la càmera no ha pogut capturar, el robot emetrà una alarma, la configuració del paràmetre és com les imatges següents:

2.15 Velocitat del camí

Feu clic al botó de velocitat del camí per entrar a la interfície següent:

funció: ajustar la velocitat de moviment de la trajectòria

Abast: només s'aplica a la línia recta en el camí i el moviment de la corba

Velocitat original: si s'insereix entre la línia recta i la corba, la velocitat original serà la mateixa que la que tingui una velocitat més ràpida.

2.16 Comandament de dades

Feu clic a Ordre de dades per entrar a la interfície següent:

Funció d'ordre d'origen: estableix la seqüència i la velocitat de cada eix d'origen

El camí de tornada a l'origen es divideix en sis tipus, l'usuari pot triar segons

les seves pròpies institucions:

1, configureu manualment l'interruptor d'origen més.

Establiu una posició aleatòria amb el senyal d'origen com a posició inicial manualment, aleshores aquesta serà la posició d'origen per a cada inici.

Procés per establir la posició inicial:

En mode manual, ajusteu tots els eixos a l'interruptor d'origen, (la llum de l'interruptor està encès) → en mode d'aturada, introduïu "configuració"→"configuració de la màquina"→"configuració del motor", feu clic a 【establir a l'origen】o【establir tot de fàbrica. origen】, després 【desa l'origen】.

2, Trobeu directament el pols Z.

Procés per establir la posició inicial trobant el senyal de pols Z del motor:

Quan el robot hagi d'estar a casa, en el mode manual, premeu 【origen】i després premeu【inici】.

3, Origen curt (establir automàticament l'interruptor d'origen més). Quan es torna a l'origen, quan toca la placa metàl·lica d'origen, el procés d'inici ha acabat quan l'interruptor d'origen està activat.

Primera vegada per establir l'origen o modificar el camí de tornada a l'origen: premeu 【origen】i després premeu el botó【inici】, el robot tornarà a casa segons les seqüències. Quan cada eix hagi acabat de donar suport a l'origen, s'alarmarà i us demanarà "l'origen ha canviat, restableix la posició de l'origen?" Si necessiteu reiniciar, premeu 【restablir l'origen】, si no necessiteu reiniciar, premeu【atura】 opció.

4, estableixi automàticament l'interruptor d'origen més (origen llarg). Quan es dirigeix a l'inici, colpeja la placa metàl·lica d'origen, encara passa per sobre de la placa metàl·lica, l'extrem de la placa és la posició d'origen.

5, Origen mitjà, el punt mitjà de la placa metàl·lica és l'origen.

6, origen similar, quan s'inicia, quan cada eix està a prop de la posició d'origen amb el senyal d'origen, és la premsa d'origen

【Origin】, després premeu el botó 【inici】, el robot tornarà a casa com a seqüència, quan l'eix vagi a la posició propera a l'origen, el sistema pensarà que ha estat a l'origen.

Observació:

1, La instrucció d'origen s'ha d'editar al botó programable [0] (número de sèrie 0).

2, Quan es programa, la seqüència d'inserció és la seqüència d'homing.

3, en aquesta interfície, podem establir la velocitat per a l'homing (observació: la velocitat no pot ser massa ràpida, sinó provocarà col·lisió)

observació: en el mode d'aturada, velocitat real =velocitat d'origen (valor del motor) * velocitat de l'eix

4, l'eix pot fer el moviment de casa simultàniament inserint l'inici i el final simultanis.

2.17 Comandament CAN

Premeu l'ordre CAN per entrar a la interfície d'ordres Can:

Observació: aquesta funció només es pot utilitzar en el mode de comunicació d'Internet CAN

2.18 I O Acció

Premeu "I o Acció" per entrar a la interfície següent:

I Or Action s'utilitzen per esperar senyals, i l'acció significa que el robot ha d'esperar diversos senyals alhora, si falta algun dels senyals, el robot alarmarà. O l'acció significa que ha d'esperar els senyals, quan el robot rebi algun dels senyals, el robot no alarmarà.

2.19 ampliació

feu clic al botó d'ampliació per entrar a aquesta interfície:

2.19.1 Ruta dins de l'adreça

La funció de ruta dins de l'adreça és executar la ruta utilitzant l'adreça. Abans d'utilitzar aquesta funció, hem d'establir el paràmetre de l'adreça.

Adreça interna: pot ser 800-890 adreça.

Tipus d'adreça: línia 3D, línia de postura i camí lliure.

línia 3D: només s'utilitza perquè l'eix XYZ executi la línia, si l'adreça és 800, l'eix X és 800, l'eix Y és 801, l'eix Z és 802.

Posició de la línia 3D: utilitzeu sis eixos XYZUVW per executar la posició de la línia 3D, si l'adreça interior és 800, l'eix X és 800, l'eix Y és 801, l'eix Z és 802, l'eix U és 803, l'eix V és 804, l'eix W és 805805

Punt lliure: utilitzeu sis eixos XYZUVW per executar punts lliures, si l'adreça interior és 800, l'eix X és 800, l'eix Y és 801, l'eix Z és 802, l'eix U és 803, l'eix V és 804, l'eix W és 805805

2.19.2 Guardar punt

La funció de desar el punt és desar el punt actual com a memòria, quan premem el botó d'aturar i el reiniciem, el robot tornarà a executar els punts

Tipus de desar: coordenades mundials- XYZ, coordenades mundials- XYZUVW, coordenades conjuntes, coordenades mundials XYZ només desa la coordenada mundial de l'eix XYZ, coordenades mundials XYZUVW només desa la coordenada mundial de l'eix XYZUVW, la coordenada conjunta desa la coordenada conjunta de XYZUVW.

desar adreça: l'adreça 800-890 es pot desar

Acció tria: només la posició actual i la posició actual afegeixen desviació.

2.19.3 Control analògic

Chanel: 6 es pot utilitzar Chanel.

Valor analògic: l'interval de configuració és 1-6.

Retard: temps de retard per al valor analògic.

2.19.4 Zona de seguretat

√Range segur i configureu el rang segur per a l'eix.

El rang de configuració per a l'eix limitat i l'eix límit és 801 ~ 899, el valor (801 ~ 899) no representa la distància exacta, representa l'adreça, la distància exacta s'ha d'establir a l'ordre de dades.

exemple: si l'eix X és 300~500, Y ha canviat o Y és 0~100, l'alarma serà "5001".

Primer pas: configuració d'un rang d'eix limitat observació: 801/802 no és un concepte de distància, l'interval de distància real s'ha d'establir a la comanda de dades:

Configuració inferior a l'eix X (eix limitat):

Configuració més de l'eix X (eix limitat):

Segon pas: configuració de la condició de l'eix limitat 1: quan es canvia l'eix Y (eix limitat), serà una alarma "5001".

Quan Y (eix limitat) està fora de l'interval 0~100, serà una alarma No "5001".

Observació: 803/804 no és un rang de distància. L'interval de distància s'ha d'establir a l'ordre de dades, la manera de configurar-la és com a la imatge

show:set Y (limitat) rang MINI:

Estableix un eix limitat Interval màxim:

2.19.5 Mepos de l'eix

Aquesta funció és per memoritzar l'última posició. Com mostra la imatge: Y anirà a la posició 20 amb una velocitat de 80, després continuarà amb la velocitat de 10, quan hi hagi un senyal a X010, si la posició és 60 , recordarà aquesta posició. Quan s'iniciï el següent mòdul, l'eix Y funcionarà a la velocitat de 80 a la posició 60, la resta de 40, funcionarà a una velocitat de 10. quan hi hagi senyal de X010, recordarà aquesta posició.

observació:

1: si establim la posició com a 30, per a l'acció del puny, l'eix Y anirà amb una velocitat de 80 a la posició 50

2: l'adreça de desat hauria de ser 800--899 .

2.19.6 Eina de canvi