2.1 Acció de l'eix
Feu clic al botó
per entrar a la següent interfície.
Insereix:A la pàgina d'instruccions, seleccioneu la ubicació on voleu inserir l'acció i trieu ensenyar l'acció. Feu clic
Insereix per inserir l'acció al programa.
Insereix:Quan l'eix i la ubicació objectiu feu clic a "establir" i després feu clic a "Insereix" per ensenyar la ubicació del punt objectiu a
el programa.
Sincronitzar:Seleccioneu diversos eixos i, a continuació, seleccioneu "Sincronitza" l'eix estarà en moviment al mateix temps.
Punt rel:Comproveu les coordenades de l'eix després del punt de l'ús opcional del punt de referència editat.
Pos. final inicial:La inserció d'aquest pas a l'ensenyament indica que el següent moviment ha començat quan l'eix no ha arribat a la posició objectiu quan ha arribat a la posició final.
Cas d'ús:Si la posició avançada s'estableix en 200 i la posició en 1000, l'eix es mou a la posició de 800 (1000- 200) i es porta a terme el següent pas i el procediment continua fins a 1000.
TPV ESD:Inseriu aquest pas als ensenyaments per indicar que l'eix desaccelerarà a la velocitat establerta quan arribi a la posició de desacceleració avançada.
Cas d'ús:Si la posició avançada s'estableix en 200, la taxa de desacceleració avançada és del 5 per cent, la posició s'estableix en 1000 i la velocitat s'estableix en el 80 per cent. A continuació, l'eix de 0-800 al 80 per cent de la velocitat d'operació, 800-1000 al 5 per cent de velocitat. Senyal de parada o
Parada ràpida:Quan es detecta el senyal d'entrada, es desaccelerarà per aturar-se o aturar-se immediatament.
Rel (Relatiu):Mou la distància establerta en relació a la posició actual.
Atura:En seleccionar un eix i seleccionar "Aturar", el programa s'aturarà immediatament quan s'executi.
2.2 Camí
Feu clic al botó
per entrar a la següent interfície.
L'àrea 1 és el tipus d'acció a inserir:
Línia 2D (Línia XY, Línia XZ, Línia YZ):Manté la posició en un pla des de la posició actual fins a la posició del "punt final".
Línia 3D:A l'espai, des de la posició actual fins a la posició "set to end" per mantenir una posició per anar recte.
Corba 2D (corba XZ, corba XZ, corba YZ): Manté l'arc en un pla des de la posició actual fins a la posició establerta a
punt intermedi i la posició establerta com a punt final.
Corba 3D:A l'espai, des de la posició actual fins a "establir al punt mitjà" i "establir al final de la" posició a
mantenir una posició per agafar una corba
Postura:de la posició actual a la posició objectiu.
Línia relativa:El punt actual com a punt de partida, la direcció de les coordenades de desplaçament.
Corba relativa:El punt actual com a punt de partida, la direcció de les coordenades de desplaçament.
Postura recta:des del punt actual de conversió a la posició objectiu per "establir el final" de la ubicació d'una línia recta.
Corba de posició: des del punt de canvi actual a la posició objectiu a "establir al punt mitjà" i "establir al final" de la posició per prendre la corba.
Poseu un cercle complet:des del punt actual de conversió a la posició objectiu a "establir al punt mitjà" i "establir al final del" cercle.
Camí lliure:sense moviment de pista, el moviment de l'eix al mateix temps es mou simultàniament.
Articulació relativa:Desplaçament en direcció axial respecte a l'articulació.
Línia de postura relativa:A partir del punt actual, U, V, W mantenen una postura en la direcció del desplaçament de coordenades.
Corba de postura relativa:des del punt actual com a punt de partida, U, V, W per mantenir una postura en la direcció del desplaçament de coordenades.
Cercle ple:Dibuixa una circumferència amb tres punts coneguts.
L'àrea 2 és establir les coordenades del mètode d'ubicació, establertes de dues maneres:
El primer:Si és el control manual actual per mostrar les coordenades de les coordenades de la posició d'edició per editar el quadre, primer heu de prémer el botó [establir] i després fer clic a [establir el final] pot ser, si voleu posar a zero és un clic directe [Zero]
botó. Segon:utilitzeu el punt de referència, marqueu la casella de selecció del punt de referència 111 fletxes del triangle desplegable per seleccionar
"punt" i, a continuació, feu clic al botó "Estableix al punt mitjà" o "Estableix el punt final (Estableix Epos)" per substituir les coordenades del
punt objectiu El valor de coordenades pot ser.
Botó de punt de referència Mètode d'edició:
Pas 1: marqueu la casella per utilitzar-lo.
Pas 2: feu clic a aquesta icona a l'extrem inferior esquerre per obrir la interfície del botó d'edició del punt de referència, tal com es mostra a continuació:
Rol de punt de referència: per facilitar a l'usuari la localització d'un punt per reutilitzar. Nota! : El camí lliure només pot referir-se a les articulacions, i les articulacions relatives només poden fer referència als punts de desplaçament. La resta de tipus d'acció només poden fer referència a punts de ruta.
Punts del procés d'edició:
Pas 1:Instrucció de posició: Editeu el valor directament. Moveu l'eix al punt objectiu i després feu clic a "Estableix la posició mundial o "Estableix la posició conjunta" (trieu segons el tipus de punt nou).
Pas 2:Creeu un nom de punt nou al quadre de diàleg Nom de punt.
Pas 3:Feu clic una vegada per crear un punt de tipus nou (node nou, camí nou, punt de compensació nou) per editar el punt d'edició d'un punt en blanc al quadre de diàleg.Mètode d'eliminació:seleccioneu el punt que voleu suprimir amb un blau clar i feu clic al botó "Suprimeix".
Mètode de substitució d'ubicació:Editeu la "Nova ubicació" i feu clic al botó "Substitueix la ubicació" per completar la substitució.
2.3 Sortida del senyal
Feu clic
botó entra a la interfície següent:
Mètode d'inserció del senyal de sortida: seleccioneu el tipus de punt de sortida (□Y/□ sortida de la placa/□ variable intermèdia/□ sortida de temps Y/□ sortida d'interval Y/□ sortida d'interval M)→seleccioneu el punt de sortida activat/desactivat (□on/□ desactivat) → Definiu el temps de retard → feu clic al botó [Desa] → seleccioneu la posició que voleu inserir a la pàgina d'ensenyament i feu clic a [Insereix].
Nota: Si feu clic a un botó de sortida es torna verd i el punt de sortida emet un senyal.
Y: Y s'activa o desactiva després d'esperar el retard.
Sortida de la placa: en seleccionar el tipus de placa com a placa IO o placa M, l'ID de la placa és el nombre de plaques IO o la placa
esperant que aparegui el retard, tal com es mostra a continuació:
Variable intermèdia: un valor de variable que es pot canviar.
Exemple d'ús de variable intermèdia: al programa principal, ensenya la sortida de variable intermèdia de M027 (estat d'alarma) i espera la variable intermèdia M027 (estat d'alarma) a la subrutina.
Ensenyament del programa principal:
Subprograma d'ensenyament:
Sortida de temps Y: quan el programa s'executa a aquest pas, la sortida Y s'activarà i després s'apagarà automàticament segons el temps establert. La següent acció s'executarà mentre s'espera.
Sortida d'interval Y: s'emet el mòdul establert per l'interval i s'emet Y segons el temps de funcionament.
Sortida d'interval M: emet M segons el temps de funcionament després del mòdul establert per l'interval.
2.4 Detecció del senyal
Feu clic
botó entra a la interfície següent:
La detecció d'inici d'inserció i l'operació de detecció final es realitzen per detectar la presència o absència d'un senyal d'entrada des de l'inici de l'operació de detecció fins a l'operació de detecció final, i l'alarma es satisfà immediatament quan es compleix la condició.
2.5 Salt condicional
Feu clic
botó entra a la interfície següent:
Ús de l'etiqueta:
1,Select "þ Definiu etiquetes, feu clic al quadre d'edició de l'etiqueta "Etiqueta" Edita el nom del teclat emergent.
2,Inseriu el nom de l'etiqueta del pas anterior a la posició on heu de saltar al programa.
3,seleccionar"þ Opció Definir etiquetes"Introduïu la interfície de selecció de condicions:
4,Després d'editar les condicions, feu clic al botó [Insereix] a la posició que voleu inserir.
Nota: Feu servir sempre el salt condicional per inserir l'etiqueta primer.
2.6 Espera
Feu clic
botó entra a la interfície següent:
Mètode d'inserció del senyal d'espera:Seleccioneu el tipus de punt d'espera (X o variable intermèdia) → seleccioneu l'espera d'activació o desactivació o el tipus de senyal de front ascendent o descendent → establiu el temps de retard → feu clic al botó [Desa] → la posició que voleu inserir a la pàgina d'ensenyament Següent feu clic a [Insereix].
Retard simple: després d'inserir una acció de retard simple, l'execució s'executa automàticament fins que l'acció espera el temps de retard establert abans de continuar executant l'acció següent.
Vora ascendent:El senyal prové del no-res.
Front de caiguda:Senyals del sí al no.
Observació:Quan l'acció s'executa després de la inserció, el sistema emetrà una alarma quan no s'arribi a la condició de temps d'espera establerta.
2.7 Comptador
Feu clic
El botó entra a la interfície següent:
El comptador es pot editar sota aquesta interfície.
Classificació del comptador: comptador de tipus 1 1
Esborra el comptador de tipus
Estableix el comptador del valor actual.
Mètode nou del comptador: seleccioneu el tipus de comptador → Nom del comptador nou → feu clic al botó [Nou] → feu clic al botó [Desa] →
Acabar
Actual: el valor de recompte del comptador actual. El valor es pot configurar segons la situació real de l'usuari.
Cas d'ús per a la configuració del valor actual: si el comptador utilitzat per definir la pila és un comptador autodefinit, suposant que el valor actual del comptador autodefinit està establert en 2, el robot començarà a apilar coses a partir del segon element quan executant el primer model. .
Objectiu: el rendiment objectiu del recompte del comptador. Establiu el comptador del valor actual: si seleccioneu el valor actual i introduïu el valor directament al quadre d'entrada sota l'adreça, vol dir que el valor és el valor actual del comptador; si seleccioneu el valor actual i comproveu l'adreça d'ús, el quadre d'entrada El valor introduït al valor és el valor actual del comptador sota l'adreça del valor.
2.8 Temporitzador
Feu clic
El botó entra a la interfície següent::
Si es selecciona el temporitzador per iniciar, vol dir que el primer mode automàtic comença a comptar quan s'arriba a l'acció i el temporitzador no compta ni esborra després d'assolir el valor objectiu; Si se selecciona el restabliment, vol dir que el temporitzador s'esborra i es torna a cronometrar quan el temporitzador assoleix el valor objectiu i s'executa a l'acció.
Quan se selecciona la funció de restabliment automàtic, el temporitzador es reinicia automàticament durant el temps que hi ha al temporitzador i el temporitzador es reinicia. Quan s'arriba a l'acció, eltornar a tempss'inicia.
Sortida d'un sol punt: emet o desconnecta un valor Y a la placa IO després que el temporitzador expiri.
Sortida de la placa sencera: després del temps del cronògraf al temporitzador, seleccioneu una placa IO a la placa IO per sortir o desconnectar tots els valors Y a tota la placa IO.
Sortida de la UE: sortida o activació/desactivació en un punt de la UE al tauler de la UE després que el temporitzador expiri.
Sortida de punt M: quan el temporitzador expira, el punt de valor M de la placa M surt o es desconnecta.
Sortida de la placa M: seleccioneu una placa M a la barra de la placa IO per sortir o desconnectar tots els valors M de tota la placa M un cop caduqui el temporitzador.
Entrada de detecció: si hi ha un senyal en un punt d'entrada X a la placa IO després que el temporitzador expiri, i si detecta que la condició no es compleix, activarà una alarma immediatament. Si el valor objectiu del temporitzador és 5, s'activa l'entrada de detecció X25.
Quan el temporitzador de funcionament automàtic arriba als 5 segons, es detecta el senyal X25. Si no hi ha cap entrada de senyal per a X25, s'alarmarà immediatament.
Restableix el temporitzador: es restableix quan s'executa al temporitzador d'acció (només es torna a repetir quan s'executa per iniciar l'acció del temporitzador)
Pausa del temporitzador: córrer fins al temporitzador d'acció posarà en pausa el temporitzador (només quan s'executa fins al temporitzador d'inici, l'acció continuarà
comptar)
2.9 Sincronització
Feu clic
botó entra a la interfície següent:
Inserir un inici de sincronització i un final de sincronització abans i després d'un programa indica que el programa es combina i es mou al mateix temps.
Nota:
1. La sincronització no es pot imbricar entre si.
2. El salt no pot utilitzar la funció de sincronització.
3. Es produeix una determinada combinació d'inici de sincronització i final de sincronització. Quan comença la sincronització, cal ensenyar un altre final de sincronització.
4, les condicions poden utilitzar la funció de sincronització.
2.10 Comentari
Feu clic
El botó entra a la interfície següent:
El comentari és el significat de la marca. Quan l'usuari ensenya molts programes, si massa aspectes semblen desordenats, es poden fer els diferents comentaris abans i després dels diferents programes per trobar el problema.
Mètode d'edició de comentaris: Obriu el quadre d'edició de text al clic en blanc → editeu el nom i feu clic al botó [Desa] → seleccioneu la línia següent de la posició que voleu inserir i feu clic a [Insereix].