8.4 Seguiu el procés
1 Preparació
Aquest manual d'operacions s'aplica a conduir i controlar HCRobot-HC-QC-RX integrat-2.0.2.7-BRT
Abans d'utilitzar el procés següent, prepareu els components relacionats
5, interruptor de sensor fotoelèctric (línia transportadora més senyal de seguiment);
6, càmera industrial (línia transportadora més seguiment visual);
7, quadre de comandament (línia transportadora més seguiment visual);
8, codificador CAN (actualment només admet el codificador BRITER CAN). Nota: actualment admet el mòdul analògic de comunicació RS485 i el codificador CAN [Consulteu l'enllaç de descàrrega del codificador CAN: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Connexió de components Consulteu el manual d'instruccions del port corresponent per a la connexió
2.1 Connexió del mòdul analògic de comunicació RS485, codificador CAN i altres al port CAN host
2.2 Connexió del codificador CAN de doble seguiment
Nota:
3, S'ha de connectar una resistència de terminació de 120Ω en paral·lel entre l'extrem CANL i l'extrem CANH del codificador per a un únic seguiment; s'ha de connectar una resistència de terminació de 120Ω en paral·lel entre l'extrem CANL i l'extrem CANH de dos codificadors respectivament per a un doble seguiment; en cas contrari, la comunicació no tindrà èxit;
4, Per al codificador BRITER, la línia blanca correspon al Pin 1; la línia verda correspon al Pin 2; La configuració de baudios del codificador d'un sol anell de 24 V és de 500 kbps.
2.3 Interfície de cable de comunicació de càmera industrial
Interfície de cable de comunicació de càmera Interfície de codificador
El cable de comunicació de la càmera està connectat al port del monitor amfitrió i les maneres de connexió al costat de la càmera són diferents per a les diferents marques. Consulteu el manual de la càmera
3 Seguiu els passos de configuració i instruccions dels paràmetres
3.1 Configuració CAN
Un cop connectat correctament el cable del codificador, canvieu la clau del demostrador a la ubicació d'aturada i realitzeu l'operació en la seqüència que es mostra a la figura següent:
Permís d'inici de sessió → Configuració → Configuració del producte → Configuració CAN → Ús CAN per al codificador → Configuració d'ID 0→ Configuració de baudios seleccionada a 500 kbps → apagar i reiniciar.
3.2 Descripció dels paràmetres de seguiment
3.2.1 Descripció dels paràmetres del codificador
14 TF En: Després de marcar-lo, el sistema comença a llegir el valor del codificador;
15 Tipus de seguiment: lineal, transportador el camí de seguiment del qual és una línia recta; rotatiu, transportador el camí de seguiment del qual és un cercle.
16 Precisió: és a dir, bits del codificador Mètode de confirmació de precisió: la precisió és n, i la resolució del codificador=2^n, per exemple, per a un codificador amb una resolució de 1.024, 2^n{=1024 segons la fórmula, si n{{ 6}}, la precisió del codificador és de 10 bits.
17 Retard de retroalimentació: error de seguiment causat per la desviació de la velocitat de la cinta transportadora o la desviació del mostreig del codificador durant el seguiment, la precisió es compensa amb aquest valor, l'interval s'estableix en 0~2 s;
18 Recompte invers: després de marcar-lo, es canviarà la direcció del codificador (Nota: el valor del codificador ha d'augmentar contínuament durant l'execució);
19 Desplaçament inicial: el desplaçament des del punt de registre del sensor fins a P0 (Unitat: pu (pols)). Inicieu el mètode de configuració de compensació: col·loqueu el producte a la posició de senyal desactivada del sensor, col·loqueu un marcador al producte i feu clic a Registre A → inicieu la cinta transportadora → el producte flueix a l'abast del robot → atura la cinta transportadora → feu clic a "Registre B" → calcula, el resultat calculat és la diferència del codificador des del sensor fins a l'inici següent. Després de calcular, moveu el robot al marcador i establiu l'objectiu del registre i P0 al número del mòdul;
20 Distància de separació: distància entre productes, unitat: mm; si la distància del producte és inferior al valor establert, l'objectiu no es registrarà; Temps de separació: el temps entre el primer producte que passa pel sensor i el segon producte que passa pel sensor; si el temps és inferior al valor establert, el segon producte objectiu no es registrarà; Angle de separació: per al seguiment rotatiu, l'angle es calcula a partir del centre del cercle format per P1, P2 i P3, i l'angle de separació entre el segon producte i el primer producte és igual o inferior al valor establert, el segon producte serà no estar registrat;
21 Activador de separació: per seguir la fotografia de comunicació visual, després de marcar-la, el sistema enviarà fotos a cada recorregut de la distància establerta segons la velocitat de la línia de transport i supervisarà la foto de comunicació M45;
22 Envia la comanda de presa de fotos: després que estigui marcada, envieu l'ordre de presa de fotos quan la separació s'activa Take Photo, format d'ordres El codificador 1 envia l'ordre de presa de fotos {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } El codificador 2 envia l'ordre Take Photo {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Reinicialització de l'ID del codificador: estableix l'ID del codificador a 1 (només es pot connectar un codificador quan es reinicia o es configura l'ID);
24 Configuració de l'identificador del codificador 2: configureu el codificador amb l'ID predeterminat d'1 a ID2 (si es dóna una alarma perquè la configuració del codificador ha fallat, s'ha de restablir als valors predeterminats de fàbrica, després establir l'ID2 i, finalment, apagar i reiniciar) 3.2.2 Descripció dels paràmetres següents
3.2.2.1 Paràmetre de calibratge de seguiment lineal
13 Tipus de seguiment: línia transportadora més visió i línia transportadora més senyal (el mètode de calibratge és el mateix per a dos tipus, la línia transportadora més visió no necessita un objectiu de registre);
14 Seguiment del grup 1: per a un seguiment únic, només s'indicarà el punt de calibratge del grup 1 de seguiment; per al seguiment doble, tingueu en compte que els punts P0, P1, P2 han de seguir el final i el grup de seguiment de l'objectiu del registre hauria de ser corresponent;
15 Establir: marqueu P0, moveu el robot al marcador P0 i feu clic a Establir per registrar el valor de coordenades mundials actual del robot;
16 Executar a: marqueu P0 i feu clic a Executar a perquè el robot es mogui a la posició P0 establerta anteriorment;
17 Inicia el seguiment: després d'haver configurat P0, P1, P2, feu clic a "Iniciar seguiment" i inseriu-lo a la línia del programa perquè el robot executi el seguiment des de la línia actual;
18 Atura el seguiment: marqueu "Atura el seguiment" i inseriu-lo a la línia del programa perquè el robot s'executi fins a la línia actual i deixi de seguir;
19 Objectiu de registre: per indicar l'ús de l'objectiu de registre en cas de senyal de seguiment més 1. Quan l'interruptor del sensor es troba dins del recorregut del robot, l'objectiu de registre es troba a l'interruptor del sensor; 2. Quan l'interruptor del sensor està més enllà del recorregut del robot, l'objectiu del registre s'ajusta a l'interruptor del sensor mitjançant "compensació d'inici";
20 P0: objectiu de registre, l'acció que cal dur a terme per a la tasca de seguiment s'indica en funció de P0;
21 P1: segueix el punt d'inici, quan el material arriba a prop del punt, el robot comença a executar l'acció de seguiment; la posició real del robot abans de l'inici del seguiment pot ser diferent de P1, però no s'ha de desviar massa; en cas contrari, allargarà el temps per seguir l'objectiu;
22 P2: punt límit, P1 i P2 constitueixen el rang de treball de seguiment del robot [p1, p2]; el robot no actua abans de P1; després que el robot segueixi P2, podeu triar Alarma o Aturar el seguiment i continuar executant la següent línia del programa;
23 Velocitat de seguiment: velocitat des del punt d'inici fins a P1;
24 Desplaçament fix: valor de compensació fix basat en P0 (sense eina, és un desplaçament X/Y/Z de coordenades mundials basat en P0; amb l'eina, és el desplaçament X/Y/Z de l'eina basat en P0; tingueu en compte que el valor de compensació és fix i no canviarà juntament amb la velocitat de la cinta transportadora).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 o P0 Menor o igual a P1;
3.2.2.2 Diagrama de calibratge P0,P1,P2 de seguiment lineal d'inici i ordre de seguiment
Inici desplaçament A
Inici desplaçament B/log objectiu/P0
Calibra P1 (podeu establir-lo al mateix punt que P0, és a dir, fixar-lo directament a P1 a la posició en què es troba P0)
Calibre P2 (seguiu el punt límit. Quan el producte està més enllà de P2, el robot no seguirà el producte)
3.2.2.3 Configuració de calibratge de seguiment rotatiu
Seguiment rotatiu: Tipus de seguiment, Grup de seguiment 1, Set In, Run To, Start Follow, Stop Follow, Log Target, Follow Speed, Fixed Offset i altres paràmetres es segueixen amb referència a la línia recta, però la diferència és que P{{ 1}}~P3 (4 punts) s'han de calibrar per al seguiment rotatiu.
5 P0: objectiu de registre, l'acció que cal dur a terme per a la tasca de seguiment s'indica en funció de P0;
6 P1: segueix el punt d'inici, quan el material arriba a prop del punt, el robot comença a executar l'acció de seguiment;
7 P2: punt mitjà de la corba de calibratge;
8 P3: seguir punt límit. Quan el producte està més enllà de P3, el robot no seguirà el producte i podeu seleccionar l'alarma o l'aturada de seguiment (P1 ~ P3 són per calibrar una corba coherent amb l'angle de la cinta transportadora).
3.2.2.4 Diagrama de calibratge de seguiment d'inici giratori i seguiment de l'ordre P0, P1, P2
Inici desplaçament A
Inici desplaçament B/log objectiu/P0
P1 (seguir el punt d'inici)
P2 (punt mig de calibració)
P3 (seguir el punt límit)
3.3 M significat del relé
3.4 Definicions de dades d'adreça
Seguiu la taula de definició de dades d'adreça de procés
3.5 Seguiment més senyal de seguiment únic i passos d'instrucció
3.5.1 Creeu un número de mòdul nou
Permís d'inici de sessió → feu clic a la posició del número de mòdul → crea nou → introduïu el nom del número de mòdul → Confirmeu → feu clic al número de mòdul acabat de crear → carrega
3.5.2 Configuració del codificador
Canvieu a la ubicació Atura i feu clic successivament a: Configuració → Configuració del producte → Configuració d'artesania → Tipus de tecnologia (seleccioneu Procés de polvorització)
→ marqueu TF En 1, seleccioneu o ompliu-ne altres segons sigui necessari segons la descripció del paràmetre del codificador.
3.5.3 Objectiu de registre
Després d'inserir Espereu el sensor ON/OFF una vegada al subprograma 1 i, a continuació, inseriu l'objectiu del registre. La configuració de l'objectiu és la següent:
3, No hi ha interferències en el sensor dins del rang del robot. La posició del sensor OFF es troba al punt inicial del marcador s'ha de ruixar al producte. Moveu el robot per sobre del punt i establiu l'objectiu del registre.
4, Pot haver-hi interferències en el sensor més enllà del rang del robot. Cal establir el desplaçament inicial. Quan el producte està a la posició del sensor OFF, registre A → inici de la cinta transportadora → el producte arriba a una posició que es pot utilitzar per ensenyar la pista dins del rang del robot → aturar la cinta transportadora → registre B → calcular → el robot es mou a la posició B → establir al valor objectiu del registre → inserir després del sensor ON/OFF.
3.5.4 Seguir les instruccions i seguir les instruccions
després de l'objectiu del registre → marqueu inici seguiu 1 → marqueu P0 per configurar-lo → marqueu P1 → inicieu la cinta transportadora → quan el producte arribi a la posició llesta per fer el seguiment → aturar la cinta transportadora → moveu el robot al marcador → establiu al valor P1 → marqueu P2 → inicieu la cinta transportadora → quan el producte s'executi fins a la posició on el robot deixa de seguir → aturar la cinta transportadora → moure el robot al marcador → establir el valor P2 → inserir la línia del programa → inserir la pista que necessita a seguir després d'Inicia el seguiment → inseriu Atura el seguiment.
3.6 Seguiment més senyal de seguiment doble i passos d'instrucció
3.6.1 Creeu un número de mòdul nou
Consulteu el seguiment únic
3.6.2 Configuració del codificador
3.6.2.1 L'identificador del codificador es restableix als valors predeterminats de fàbrica
Connecteu les línies d'alimentació de 24 V, CANL i CANH del codificador 1 → marqueu TF En 1 → estableixi el tipus de seguiment → la precisió del codificador d'entrada → inicieu la cinta transportadora i observeu el valor actual del codificador (si el valor del codificador sempre és negatiu, marqueu Comptar invers fins que observeu que el valor del codificador està augmentant) → feu clic a l'ID del codificador restablir als valors predeterminats de fàbrica → desmarqueu TF En 1 → talleu l'alimentació per treure o desconnectar la font d'alimentació del codificador 1.
3.6.2.2 Establir el codificador 2:
Connecteu les línies d'alimentació de 24 V, CANL i CANH del codificador 2 → marqueu TF En 2 → establiu el tipus de codificador → precisió del codificador d'entrada → inicieu la cinta transportadora i observeu el valor actual del codificador (si el valor del codificador sempre és negatiu, marqueu Compta invers fins que observeu que el valor del codificador està augmentant) → feu clic al codificador 2 per configurar l'ID → talleu l'alimentació i connecteu el cable d'alimentació del codificador 1 → engegueu → marqueu TF En 1 → inicieu la cinta transportadora → observeu si els valors actuals de dos codificadors augmenten → apagueu una cinta transportadora i observeu els valors actuals dels codificadors → inspeccioneu si l'ID és correcte.
Observació: durant la configuració d'ID de seguiment doble, només es pot connectar un codificador; en cas contrari, l'ID no es pot restablir als valors predeterminats de fàbrica
3.6.3 Registre de destinació
Per a l'objectiu de registre, consulteu el seguiment únic. L'objectiu de registre dels dos codificadors es col·loquen en dos subprogrames respectivament.
3.6.4 Seguiu les instruccions i seguiu les instruccions
Consulteu el seguiment únic. Tingueu en compte que el seguiment doble és un seguiment seqüencial, és a dir, el seguiment del grup 2 es fa un seguiment després del seguiment del grup 1.
3.7 Seguiu més la configuració de visió i feu una ordre de fotos
3.7.1 Creeu un número de mòdul nou
Consulteu el senyal i seguiu el seguiment únic
3.7.2 Connecteu-vos a la càmera
Configureu la IP de la càmera i el sistema del robot al mateix segment de xarxa i comproveu si és normal que la càmera rebi l'ordre per fer fotos i enviar les coordenades del producte al robot.
3.7.3 Configuració del codificador
Per al tipus de codificador, la precisió i altres paràmetres, consulteu el senyal i el seguiment únic
3.7.4 Inicieu el desplaçament i seguiu les instruccions de l'ordre
Feu fotos mitjançant la calibració ull-mà de la càmera. Després d'enregistrar els píxels del punt de calibratge de la placa de calibratge, feu clic a Set In A per moure la cinta transportadora. Després que la placa de calibratge arribi al rang del robot, feu clic a Registre B i feu clic a "comptar". El robot es mou a cada punt de calibratge, acaba el calibratge mà-ull de la càmera i després compta. El robot es mou al centre de la placa de calibratge. El punt s'enregistra com a P0. Executeu la cinta transportadora. El centre de la placa de calibratge arriba a la posició on el robot necessita per acabar la pista. Mou el robot al centre de la placa de calibratge. El punt es registra com a P1. Executeu la cinta transportadora. El centre de la placa de calibratge arriba al límit de la pista i el robot es mou cap al centre de la placa de calibratge. El punt es registra com a P2.
3.7.5 Distància disparador Fer una foto
Si ha d'enviar l'ordre de presa de fotos a una distància fixa, marqueu l'activador de separació, estableixi la distància fixa, que és la distància real de la marxa del producte a la cinta transportadora; si la distància M45 establerta per al funcionament de la cinta transportadora és ON (cal indicar M45 OFF), marqueu "Enviar Cmd de fotografia".
3.7.6 Espera l'ordre de la font de dades
Després d'inserir l'ordre al subprograma (l'ordre "seguir la visió" només es pot editar al subprograma), les dades de coordenades que la càmera transmet al robot en el format de protocol s'emmagatzemaran temporalment a la font de dades (no es desaran després de l'alimentació). apagat). Camí d'escriptura: Programació → Menú Acció → Visió i control remot → Selecció de la font de dades "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Marqueu "Espera font de dades" → Ompliu el temps de visualització (si la càmera no envia dades durant el temps establert durant el funcionament automàtic, s'enviarà l'alarma) → inseriu-lo al subprograma.
Observació: la càmera envia la posició absoluta al format del robot (per a la visió 2D, elimina
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; el valor de coordenades és la posició absoluta basada en P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"dades": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Àngel":"123.123",
"Similitud":"{{0}}","Color":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
El robot rep una resposta des de la posició absoluta
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
Si necessiteu distingir la classificació del color per a la col·locació, podeu canviar "Color":"0" quan la visió enviï dades, després jutjar el valor indicant 850.851 al final del seguiment i saltar a la descàrrega corresponent. programa de bandera.
Espera l'ordre de la font de dades (necessari per inserir-la al subprograma)
3.7.7 Presa de fotos: punt de sortida: la càmera selecciona la presa de fotos per activar IO
La càmera selecciona el punt de sortida i comença a fer fotos: marqueu l'opció Captura de fotos → seleccioneu "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" per a "Font de dades" → seleccioneu el punt de sortida → marqueu ON o OFF → omplir el temps d'acció (el moment en què el punt de sortida d'una sola fotografia està activat o desactivat) → temps de sortida d'ompliment (nombre total de vegades de sortida de fotos d'una sola ordre) → temps de separació (interval entre dues preses de fotos) → port de marca Y per sortir → feu-hi clic per inserir-lo a la línia del subprograma
3.7.8 Fer fotos - comunicació: la càmera selecciona la presa de fotos de comunicació
La càmera selecciona la foto de comunicació:
(1) Marqueu la casella de presa de fotos → seleccioneu "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" per a "Font de dades" → seleccioneu comunicació → empleneu el nombre de temps de presa de fotos → introduïu el temps de separació → inseriu-lo a línia de programa.
⑵ Separació disparadora de fotografia (utilitzada per eliminar duplicats)
Marqueu "Envia el comandament de presa de fotos" (no cal indicar la presa de fotos de comunicació al programa; el robot enviarà l'ordre de presa de fotos a la cinta transportadora/cada cop que arribi a una distància determinada)
Establiu la distància de separació\no marqueu "Enviar la foto Cmd", amb la necessitat d'indicar Espera M45 ON al programa → foto de comunicació (temps establerts a 1, temps de separació establert a 0) → indicar M45 OFF
Observació: el robot envia una ordre per fer fotos:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0 }
Repetició d'èxit de la presa de fotos:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0,
"ret":1}
3.8 Seguiment rotatiu de passos de configuració i instruccions
3.8.1 Creeu un número de mòdul nou
Consulteu el seguiment únic
3.8.2 Configuració del codificador
Canvieu a la ubicació d'aturada, feu clic successivament a: Configuració → Configuració del producte → Configuració d'artesania → Tipus de tecnologia (seleccioneu la polvorització o cap) → marqueu Seguiu En 1 → Seleccioneu el tipus de seguiment rotatiu, seleccioneu o empleneu-ne altres segons les necessitats reals amb referència a la descripció del paràmetre del codificador.
3.8.3 Registre de destinació
Per a l'objectiu de registre, consulteu el seguiment únic
3.8.4 Seguiu les instruccions i seguiu les instruccions
després de l'objectiu del registre → marqueu inici seguiu 1 → marqueu P0 per configurar-lo → marqueu P1 → inicieu la cinta transportadora → quan el producte arribi a la posició llesta per fer el seguiment → aturar la cinta transportadora → moveu el robot al marcador → establiu al valor P1 → marqueu P2 → inicieu la cinta transportadora → quan el producte s'executi cap al punt mitjà de l'interval de seguiment → atureu la cinta transportadora → moveu el robot al marcador → establiu el valor P2 → marqueu P3 → inicieu la cinta transportadora → quan el producte s'executa fins a la posició on el robot deixa de seguir → inserir la línia del programa → inserir la pista que cal seguir després de Start Follow (totes les pistes s'instrueixen en funció de P0) → inserir Stop Follow.
4 Programa de motlle d'instrucció
4.1 Cinta transportadora més programa de seguiment únic del senyal
Objectiu de registre (el valor establert ha de portar la mateixa eina que el punt d'inici i no pot portar un banc de treball)
Seguiu la pista (la pista de seguiment ha de portar la mateixa eina que el punt d'inici i no pot portar un banc de treball)
4.2 Cinta transportadora més programa de doble seguiment del senyal
Seguiu l'objectiu de registre del grup 1 (el valor establert ha de portar la mateixa eina que el punt d'inici i no pot portar un banc de treball)
Seguiu l'objectiu de registre del grup 2 (el valor establert ha de portar la mateixa eina que el punt d'inici i no pot portar un banc de treball)
Seguiu la pista
4.3 Cinta transportadora més visió - disparador de comunicació
Espereu la instrucció d'ordre de la font de dades (necessària per inserir-la al subprograma)
Seguiu les instruccions de la pista
Continuat
4.4 Seguiment rotatiu
Objectiu de registre
Seguiu la pista
