8.5 Procés de soldadura
1 Preparació
Abans d'utilitzar el procés de soldadura, prepareu els components relacionats i connecteu correctament el circuit
1.1 Preparar el mòdul analògic de comunicació RS485, el soldador analògic i el seu equip complet 1.2 Preparar el soldador digital i el seu equip complet Nota: Actualment només admet el mòdul analògic de comunicació RS485 [Consulteu l'enllaç de descàrrega del mòdul analògic de comunicació RS485: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.{5-cw{4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
Connexió de 2 components
Consulteu el manual d'instruccions del port corresponent per a la connexió
2.1 Definició d'IO analògic del sistema de robot i mòdul analògic de comunicació RS485 i connexió de soldadura analògica
Caixa elèctrica del robot 485 mòdul analògic Extrem de soldador Pin terminal DB15
Diagrama de connexió del mòdul analògic 485 i Megmeet Ehave CM350 configurat per a la unitat HUACHENG i el sistema de control integrat
Observació: els terminals d'entrada X{{0}}X47 del sistema de control integrat i de la unitat HUACHENG estan connectats al pol negatiu de la font d'alimentació de 24 V (0 V) per ser efectius i la seva característica elèctrica és un optoacoblador conductor. Els terminals de sortida Y10-Y47 estan connectats a una font d'alimentació de 24 V mitjançant càrrega (corrent de protecció: 500 mA, tensió de suport: 65 V, característica elèctrica: tub MOS ON sortida de fuites).
Definicions de color de la seqüència de pins del terminal DB15
Soldador analògic Megmeet Ehave CM350 (interfície DB15)
Observació 2: la font de soldadura proporciona una potència de 24 V i no està connectada perquè el robot ha tingut una potència de 24 V. Es recomana una resistència de 120 ohms per a la connexió en paral·lel entre nivells alts i baixos al port digital, per millorar la capacitat anti-interferència en la comunicació. Observació 3: Si Outsidi i Insidi són opcionals per al port de comunicació del soldador, utilitzeu el port "Outsidi" per connectar-vos al robot.
Observació 4: un extrem del cable de connexió del robot és una presa registrada estàndard R45 que necessita utilitzar un cable de parell trenat blindat, i l'altre extrem és un endoll d'aviació de 5 pins que connecta l'extrem de soldadura.
3 Etapes de configuració del procés de soldadura
3.1 Configuració dels passos per a la connexió entre el sistema i el soldador analògic
(Observació: els exemples anteriors són passos per establir la connexió entre el sistema i el soldador analògic)
3.1.1 Significat dels paràmetres
Explicació de la definició:
① Selecció de la funció del port 1 RS485: les definicions de connexió dels pins 4, 5 i 6 del port "CAN1" corresponents de l'armari elèctric són respectivament 485-1A, 485-1B i 485-GND
② Selecció de la funció del port 2 RS485: les definicions de connexió dels pins 7, 8, 6 del port "CAN1" corresponents de l'armari elèctric són respectivament 485-2A, 485-2B i 485-GND
③ Ús: especifiqueu l'ús del port CAN.
④ ID config: quan s'utilitza un soldador analògic, no cal establir aquest paràmetre; quan s'utilitza un soldador digital, aquest paràmetre s'ha d'establir a 1
⑤ Configuració de baudios: quan s'utilitza un soldador analògic, no cal establir aquest paràmetre; quan s'utilitza el soldador digital Megmeet, aquest paràmetre s'ha d'establir a 125 kbps
⑥ Fabricant: quan s'utilitza un soldador analògic, no cal establir aquest paràmetre; quan s'utilitza un soldador digital, s'ha de seleccionar el fabricant corresponent
⑦ Model: quan s'utilitza un soldador analògic, no cal establir aquest paràmetre; quan s'utilitza un soldador digital, s'ha de seleccionar el model corresponent
Nota: pel que fa al fabricant de soldadores digitals, actualment només admet la sèrie Megmeet Artsen
3.1.2 Passos de configuració Quan el botó es troba en el mode/estat d'aturada, per a la configuració dels paràmetres, seleccioneu "Configuració del producte", seleccioneu "Configuració d'artesania" → seleccioneu "Procés de soldadura" → després aneu a configurar la funció del port i seleccioneu "RS485". La configuració" a "Configuració de comunicació" → "Selecció de la funció del port 1 RS485" és el mòdul analògic RS485 → apagar i reiniciar → obrir la configuració de l'embarcació → marcar Analog En → la configuració del soldador analògic connectat al sistema del robot ha finalitzat.
3.2 Significats dels paràmetres establerts per al procés de soldadura
3.2.1 Procés de soldadura - significats dels paràmetres del procés de soldadura
Explicació de la definició:
① Analog En: si està marcat, el mòdul analògic està habilitat; si no està marcat, el mòdul analògic està desactivat
② Temps de detecció d'arc: s'utilitza per definir quant de temps el sistema retardarà la detecció després de l'arc.
③ Temps de confirmació de detecció d'arc: s'utilitza per establir la durada de la detecció del senyal d'èxit de l'arc, és a dir, només després que el sistema detecti contínuament el senyal d'èxit de l'arc durant aquest temps paràmetre, l'arc es considerarà reeixit.
④ Temps de detecció d'esgotament de l'arc: s'utilitza per establir la durada de la detecció del senyal d'extinció de l'arc, és a dir, només després que el sistema detecti contínuament el senyal d'extinció de l'arc durant aquest temps de paràmetre, es considera que l'extinció de l'arc es considera correcta.
⑤ Temps de subministrament d'aire preparat: s'utilitza per establir amb quina antelació s'ha de subministrar l'aire protector quan el sistema està preparat per a l'inici de l'art.
⑥ Temps de subministrament d'aire retardat: s'utilitza per establir quant de temps s'ha de retardar l'aire protector per apagar-se quan el sistema estigui preparat per a l'extinció de l'arc.
⑦ Detecció d'arc d'interrupció de soldadura: s'utilitza per establir si la funció de detecció d'interrupció d'arc està disponible. Quan la funció sigui efectiva, en cas d'interrupció de l'arc durant la soldadura, el sistema deixarà de soldar i guardarà el punt d'interrupció de l'arc; quan es reiniciï la propera vegada, el robot tornarà al punt d'interrupció de l'arc per reiniciar-lo abans d'executar-se
⑧ Detecció anticolisió: s'utilitza per establir si la funció anticolisió està disponible. Quan la funció sigui efectiva, si s'activa el sensor anticolisió, el sistema deixarà de soldar i tallarà la potència del servo
⑨ Configuració de voltatge: S'ha fet clic per establir la tensió que coincideix entre el robot i el soldador analògic
⑩ Configuració actual: S'ha fet clic per establir el corrent coincident entre el robot i el soldador analògic
⑪ desa: després de fer clic a "desa" a la pàgina Procés de soldadura, els paràmetres escrits seran efectius; en cas contrari, no seran efectius
⑫ Acció de reinici: després de marcar-se, la velocitat de reinici i la distància de reinici entre els "paràmetres de soldadura" seran efectius
⑬ Temps de comprovació de l'esgotament de l'arc: s'utilitza per establir la durada de la detecció del senyal d'extinció de l'arc (X20 OFF), és a dir, només després que el sistema detecti contínuament el senyal d'extinció de l'arc durant aquest temps paràmetre, l'extinció de l'arc es considerarà reeixida.
⑭ Temps de filtre d'arc: si hi ha senyal d'arc durant aquest temps, no es donarà cap alarma; si l'interval entre ineficaç i efectiu és inferior a aquest temps, es considera efectiu.
3.2.2 Procés de soldadura - Paràmetres del procés de soldadura - Configuració d'ajust de corrent/tensió
Nota: l'efecte de concordança afectarà directament l'efecte de soldadura real, així que seguiu els passos establerts per realitzar l'operació.
Configuració de concordança de tensió DA2: introduïu la pàgina "Configuració de voltatge" → ompliu la tensió que cal provar a "outputVoltage" (aquest valor és analògic, és a dir, la tensió enviada al soldador DA2, que s'ha de provar des de 0V fins al soldador). La pàgina del panell de control de tensió canvia, amb el canvi provat d'aquest valor com a mínim; s'ha de provar des del mínim fins que la pàgina del panell de control de tensió del soldador no canvia, amb el canvi màxim provat d'aquest valor com a màxim) → feu clic a "Prova Tensió" de manera que el mòdul analògic comenci a emetre la tensió corresponent al soldador ("La tensió de prova" és efectiva amb una pressió llarga i es reinicia automàticament després de l'alliberament) → Ompliu els 7,950V màxims i els 0,500V mínims obtinguts per prova, respectivament, al punt de corba més alt i al punt de corba més baix de "outputVoltage" a la part superior esquerra, i empleneu el valor de tensió supervisat al panell de soldadura corresponent a la tensió d'analogia de sortida a "Tensió corresponent" → S'ha acabat la concordança analògica de voltatge DA2.
Nota: un cop finalitzada la concordança, si us plau, comproveu la "tensió real" predeterminada i inspeccioneu si el valor que es mostra al panell de soldadura compleix els requisits d'ús.
Configuració de concordança de corrent DA1: introduïu la pàgina "Configuració actual" → ompliu el corrent que cal provar a "Corrent de sortida" (aquest valor és analògic, és a dir, el corrent enviat al soldador DA1, que s'ha de provar des de 0V fins al soldador). La pàgina del panell de control actual canvia, amb el canvi provat en aquest valor com a mínim; per provar des del mínim fins que la pàgina del panell de control actual del soldador no canvia, amb el canvi màxim provat en aquest valor com a màxim) → feu clic a "Prova "Corrent" de manera que el mòdul analògic comenci a emetre el corrent corresponent al soldador ("El corrent de prova" és efectiu amb una pressió llarga i es reinicia automàticament després de l'alliberament) → Ompliu els 7,800V màxims i els 0,050V mínims obtinguts per prova, respectivament, al punt de corba més alt i al punt de corba més baix de "outputVoltage" a la part superior esquerra, i empleneu el valor de corrent monitoritzat al panell de soldadura corresponent a la tensió d'analogia de sortida a "Corrent corresponent" → S'ha acabat la concordança analògica de tensió DA2.
Nota: Un cop finalitzada la concordança, si us plau, comproveu el "Corrent real" preestablert i inspeccioneu si el valor que es mostra al panell de soldadura compleix els requisits d'ús.
3.2.3 Procés de soldadura - significats dels paràmetres de soldadura
L'analògic es mostra a la figura següent
Explicació de la definició:
① Número de fitxer de paràmetres: s'utilitza per emmagatzemar els paràmetres de soldadura de diversos productes diferents, amb un rang definit de 0~9
② Corrent de soldadura: s'utilitza per configurar el corrent de sortida del soldador
③ Tensió de soldadura: s'utilitza per ajustar la tensió de sortida del soldador
④ Corrent d'arc: s'utilitza quan l'arc no està ple, més petit que el valor durant la soldadura
⑤ Tensió d'arc: s'utilitza quan l'arc no està ple, més petit que el valor durant la soldadura
⑥ Corrent de filferro antiadherent: només s'utilitza quan qualsevol cable de soldadura està enganxat al punt d'extinció de l'arc; generalment, el valor actual és 0, mentre que el valor de la tensió és una mica més alt que el valor durant la soldadura
⑦ Tensió de filferro antiadherent: només s'utilitza quan qualsevol cable de soldadura està enganxat al punt d'extinció de l'arc; generalment, el valor de tensió és una mica més alt que el valor durant la soldadura
⑧ Temps del cable antiadherent: s'utilitza per establir el temps de retenció de la tensió/corrent del cable antiadherent
⑨ Temps d'arc: s'utilitza per establir el temps de retenció de la tensió/corrent de l'arc (si aquest valor s'estableix massa gran, provocarà la superfície al final de la unió de soldadura; si aquest valor s'estableix massa petit, provocarà cràter a la final de la unió de soldadura; per tant, aquest valor s'ha d'establir segons la situació real.)
⑩ Descripció: l'usuari pot definir un nom personalitzat per al número de fitxer actual
⑪ Corrent d'arc: s'utilitza per configurar el corrent d'arc per a la soldadura
⑫ Tensió d'arc: s'utilitza per configurar la tensió d'arc per a la soldadura
⑬ Temps d'arc: s'utilitza per establir el temps de retenció de la tensió/corrent d'arc (si aquest valor s'estableix massa gran, provocarà la superfície a l'origen de la junta de soldadura).
⑭ Velocitat de reinici: s'utilitza per establir la velocitat de carrera quan s'executa la distància de reinici
⑮ Distància de reinici: la distància del camí de retorn després que el robot s'executi fins al punt d'interrupció de l'arc de soldadura.
⑯ spare3 (percentatge de taxa múltiple): amb un interval definit de 1-100
⑰ Velocitat d'enllaç: activada si està marcada (després d'habilitar-la, velocitat de soldadura=velocitat de comandament de soldadura x percentatge de velocitat múltiple) * Es mostraran dos paràmetres ocults addicionals per al soldador de comunicació digital
3.2.4 Procés de soldadura - significats dels paràmetres de swing de soldadura
Explicació de la definició del swing en forma de Z i en forma d'arc circular:
① Número de fitxer Welding Swing: s'utilitza per emmagatzemar els paràmetres de soldadura de diversos productes diferents, amb un interval definit de 0~9
② Comentari: l'usuari pot establir un nom personalitzat per al número de fitxer actual
③ Mode de balanceig de soldadura: admet els modes de balanceig de soldadura en forma de Z i en forma d'arc circular
④ Freqüència de swing (Hz): nombre de vegades de swing per segon
⑤ Amplitud del swing (mm): distància del swing unilateral
⑥ Temps d'estada a l'esquerra: el temps d'estada quan es balanceja cap al cim de l'esquerra
⑦ temps d'estada dreta (s): el temps d'estada quan es balanceja cap al cim de la dreta
⑧ temps d'acceleració i desacceleració (s): s'utilitza per planificar el temps d'acceleració i desacceleració en la direcció del gir, amb el propòsit de reduir la sacsejada durant el balanceig de la pista, com més gran més estable, més petit més tremolor
⑨ Ràdio de l'arc (mm): s'utilitza per establir la distància del radi de l'oscil·lació de l'arc
Explicació de la definició del swing sinusoïdal:
① Número de fitxer Welding Swing: s'utilitza per emmagatzemar els paràmetres de soldadura de diversos productes diferents, amb un interval definit de 0~9
② Comentari: l'usuari pot establir un nom personalitzat per al número de fitxer actual
③ Mode de balanceig de soldadura: admet els modes de balanceig de soldadura en forma de Z i en forma d'arc circular
④ Freqüència de swing (Hz): nombre de vegades de swing per segon
⑤ Amplitud del swing (mm): distància del swing unilateral
⑥ Temps d'estada a l'esquerra: el temps d'estada quan es balanceja cap al cim de l'esquerra
⑦ temps d'estada dreta (s): el temps d'estada quan es balanceja cap al cim de la dreta
⑧ swing start dir: cap endavant i cap enrere (si està configurat per endavant, primer puja des del punt d'inici i després baixa per al swing periòdic; si s'estableix a la marxa enrere, tot el contrari)
⑨ Angle de deflexió horitzontal: amb un rang establert de 180~-180 (després de la configuració, la pista de rotació es desplaça en un angle de desviació horitzontal des del centre de la pista de balanceig original)
⑩ Angle de deflexió vertical: amb un rang establert de 180~-180 (després de la configuració, la pista de rotació es desplaça en un angle de desviació vertical des del centre de la pista de balanceig original)
3.2.5 Procés de soldadura - significats dels paràmetres de peix de soldadura
Explicació de la definició:
① Número de fitxer de peix de soldadura: s'utilitza per emmagatzemar diversos paràmetres de procés de peix de soldadura, amb un rang definit de 0~9
② Comentari: nom del número de fitxer actual
③ Mode de soldadura de peixos: suporta els modes de temps i distància
④ Temps d'estada de soldadura (ms): Temps de retard de soldadura Observació: Quan seleccioneu "Distància" com a Mode de peix de soldadura, configureu la "distància de soldadura" corresponent, que hauria de ser la distància de funcionament per executar la soldadura.
⑤ Espai de soldadura (mm): s'utilitza per configurar l'espai de soldadura
3.3 Descripció de la configuració del soldador digital
Les configuracions de comunicació del robot són les següents:
Les configuracions de comunicació del soldador digital de la sèrie Megmeet Artsen són les següents:
Observació: per a la configuració i els significats detallats, consulteu les especificacions corresponents de Megmeet.
Un cop establerts els paràmetres anteriors, el robot pot establir comunicació amb el soldador.
Per establir "Paràmetres de soldadura" a "Procés de soldadura", consulteu 3.2.3 Procés de soldadura - Significat dels paràmetres de soldadura. Després de la configuració, es poden utilitzar. "Mode actual (preestablert)" i el soldador "Unitari/Diferent" s'afegeixen a "Paràmetres de soldadura", de la manera següent:
① Mode actual (preestablert): després de seleccionar el mode_actual, el robot enviarà directament les dades actuals al soldador. El mode actual predeterminat es selecciona generalment per defecte.
② Unitari/Diferent: es selecciona el mode unitari/diferent per canviar el mode de corrent/tensió del soldador preestablert. Explicació del mode unitari: durant l'ajust dels paràmetres, només s'ha d'ajustar el corrent i la tensió es farà coincidir automàticament amb el soldador. Explicació del mode diferent: durant l'ajust dels paràmetres, el corrent/tensió de soldadura s'ajusta per separat.
③ spare1 (velocitat d'alimentació del cable): aquest paràmetre està reservat i temporalment no es fa efectiu.
3.4 Menú Acció - Significat de l'ordre del procés de soldadura
Explicació de la definició:
① Procés (ordre): l'abast opcional és l'ordre bàsic, el swing de soldadura i el peix de soldadura. Si us plau, seleccioneu segons el mode de soldadura necessari.
② Velocitat de soldadura (mm/s): S'utilitza per fixar la velocitat de la pista entre l'inici de la soldadura i el final de la soldadura, essent la velocitat fixa a la qual s'executa aquest paràmetre en marxa. No es veu afectat per la velocitat global del número de mòdul i l'ajust de velocitat per cent de la línia d'ordres del programa.
③ Informació del número de fitxer actual: mostra el text de l'anotació al número de fitxer de procés corresponent.
④ fileNumber: selecció del número de fitxer sota l'ordre de procés corresponent
⑤ Iniciar la soldadura - Aturar la soldadura: el mode de soldadura en l'ordre de procés corresponent, canviant relativament a mesura que canvia l'ordre de procés, amb la part central inserida entre Iniciar la soldadura i Aturar la soldadura com a àrea per realitzar la lògica de soldadura.
⑥ Finestra de la barra de drecera: selecció d'execució de prova de soldadura: si està marcada, la soldadura activada és efectiva; si no està marcat, la soldadura activada és ineficaç
⑦ Finestra de la barra de drecera: restableix el punt de ruptura de l'arc: després d'habilitar la funció de reinici, emmagatzemarà un punt quan es trenqui l'arc a la soldadura i es torni verd; després de fer clic manualment, es pot esborrar la posició, que es detalla a les instruccions de la funció de reinici.
⑧ Finestra de la barra de dreceres - Alimentació manual de filferro - Retracció manual - Gas manual: alimentació i retracció contínua de filferro mitjançant una pressió llarga sobre Alimentació manual de filferro i retracció manual, alimentació de filferro progressiva amb avançament manual de filferro i retracció manual; El gas manual s'activa fent clic i es tanca al deixar anar
⑨ Icona d'estat de prova de soldadura: groc per a la prova de soldadura no marcada i la soldadura és efectiva, blau per a la prova de soldadura marcada i la soldadura no és efectiva.
4 Altres configuracions 4.1 Calibració d'eines de sis punts
Perquè el robot realitzi correctament la interpolació lineal, la interpolació circular i altres accions d'interpolació, cal introduir correctament la informació de la mida de l'eina i definir les posicions dels punts de control. La 6-coordenada de l'eina del mètode de punts s'estableix mitjançant l'establiment de sis grups de dades diferents del terminal del robot i (el sistema) calculant automàticament les posicions dels punts de control de peatge. El flux d'operació específic és el següent: (1) A la pàgina del mode manual del demostrador, seleccioneu "Tools Calibra" → feu clic a "newBtn", seleccioneu "Tool Type Sel" Six Point, introduïu "toolName" i feu clic a "D'acord". Aleshores, un nou número d'eina en blanc es crea correctament.
（6）* [Abans d'utilitzar un punt de registre, cal definir arbitràriament 1 punt de control, que és un punt afilat, a l'eina final actual del robot, i preparar una palanca de calibratge amb una punta afilada, que sigui estable. col·locat a la part frontal del robot. La pistola de soldadura final del robot es pren com a exemple de la següent manera]
（7）Després d'arribar als punts un per un en el mode de registre correcte, feu clic al botó "Registra punt" per registrar les posicions dels punts P0, P1, P2 i els punts A, B, C de la posició. . Requisits per a P0, P1, P2: són tres punts amb diferents posicions a l'extrem de l'eina, els punts de control final dels quals estan alineats amb la punta de la palanca de calibratge com el mateix punt de referència, i la diferència d'angle de cada punt és d'uns 30 graus o més. Requisits per als punts de retenció de la posició A, B, C: El punt de retenció de la posició A és el punt de referència vertical de l'eina en la direcció Z de l'eina; El punt de retenció de la posició B es registra en la direcció X més de l'eina després d'una certa distància cap a la direcció X més després d'alinear el punt de referència; El punt de retenció de la posició C es registra a la coordenada mundial direcció Y més després d'una certa distància cap a la direcció Y més després d'alinear el punt de referència. Els anteriors són requisits per a 6 punts de registre. El diagrama és el següent:
（8）Feu clic al botó "compte|F2" de sota → feu clic a "confirmBtn|F3" → s'ha acabat el calibratge de l'eina de sis punts
4.2 Calibració d'eines de vint-i-tres punts
La calibració d'eines de vint-i-tres punts es pot utilitzar per calcular el punt central de l'eina final de qualsevol forma i mostrar la precisió de calibratge i la longitud de l'eina, té la funció de corregir la seva pròpia posició zero per millorar la precisió de la pista i la precisió TCP.
El flux d'operació específic és el següent:
（4）* [Abans d'utilitzar un punt de registre, cal definir arbitràriament 1 punt de control, que és un punt afilat, a l'eina final actual del robot, i preparar una palanca de calibratge amb una punta afilada, que sigui estable. col·locat a la part davantera del robot. La pistola de soldadura final del robot es pren com a exemple de la següent manera]
（5）Creeu un nou número de mòdul en blanc sense programa. →crear 23 nous punts d'articulació amb "camí lliure".
（6）Requisits per als punts: els primers 20 punts (P0-P19) del programa de números de mòdul són les 20 posicions (P{0-P19) del mateix punt de referència però amb diferents posicions i posicions quan la punta del punt de control final de l'eina actual de la pistola de soldadura del robot està alineada amb la punta de la palanca de calibratge. Els tres últims punts P20, P21, P22 són els punts de retenció de la posició A, B, C (3 punts) de la canonada de soldadura perpendiculars a la punta de la palanca de calibratge. P20 es refereix a que la pistola de soldadura és perpendicular a la punta de la palanca de calibratge, i P21 es refereix a que la pistola de soldadura és perpendicular a la direcció X més darrere de la punta de la palanca de calibratge. P22 es refereix a que la pistola de soldadura és perpendicular a la direcció Y més darrere de la palanca de calibratge
El diagrama és el següent:
[Creeu un nou número de mòdul en blanc sense programa]
* Les posicions de 23 punts es registren al número del mòdul en el formulari d'ordres de "camí lliure"
* El diagrama de vint-i-tres punts és el següent:
(1) A la pàgina del mode manual del demostrador, seleccioneu "Tools Calibra" → feu clic a "newBtn", seleccioneu "Tool Type Sel" a TwentyThree Point al quadre emergent, introduïu "toolName" i feu clic a "D'acord". Aleshores, un nou número d'eina en blanc es crea correctament
Descripció: un cop acabada la creació del número d'eina de 23 punts nous, el sistema importarà automàticament el punt de programa del número de mòdul carregat actualment al punt correcte de la pàgina "calibració de l'eina".
(3)Després d'importar els 23 punts de l'esquerra, feu les operacions següents: feu clic a "count|F2" → feu clic a "confirmBtn" → (es mostren els drets del tècnic del fabricant d'inici de sessió) feu clic a "Revisió d'origen" → feu clic a "D'acord". La revisió de l'origen s'ha acabat i el sistema importa automàticament el dígit zero calculat. S'ha acabat la correcció del bit zero i la calibració de l'eina de vint-i-tres punts (si es fa clic a Cancel·la, no s'escriurà res; el bit zero actual no es modificarà; aquest pas s'abandona) → eina de vint-i-tres punts la calibració s'ha acabat.
Observació: ① Després de fer clic a "compte|F2", apareixerà la següent imatge; després de fer clic a "D'acord", aquest pas ha acabat.
② Després de fer clic a "confirmBtn", apareixerà la següent imatge; després de fer clic a "D'acord", aquest pas ha acabat.
③ Després de fer clic a "Revisió de l'origen", apareixerà la següent imatge; després de fer clic a "D'acord", comenceu a escriure el punt nul calculat al controlador; llavors aquest pas s'ha acabat. Si es fa clic a "Cancel·la", no s'escriurà res; el bit zero actual no es modificarà; aquest pas va ser abandonat.
4.3 Calibració de la taula de col·laboració d'eixos addicionals
Explicació de la definició:
① Eix de col·laboració: establiu els paràmetres de l'eix de col·laboració corresponents a 1 i 2. (1 representa l'eix estès - el 7è eix, i 2 representa l'eix estès - el 8è eix; seleccioneu l'eix que cal configurar i establiu els paràmetres)
② Aid Sel: Girar/Traduir. (Seleccioneu la configuració segons el tipus de moviment real del 7è eix i el 8è eix. Seleccioneu l'eix que cal configurar i configureu els paràmetres)
③ establiu P1-P3: aneu a P1, P2, P3 i registreu les posicions una per una.
④ confirmBtn|F3: després de fer clic a confirmBtn|F3, tots els paràmetres modificats són efectius
⑤ En el mode Manual, obriu "sinèrgic-1" amb el teclat: si està marcat, la sinergia manual Axis7 (Aid 7 Try En) està activada; si no està marcada, la sinergia manual de l'Axis7 està desactivada
⑥ En el mode Manual, obriu "sinèrgic-2" amb el teclat: si està marcat, la sinergia manual Axis8 (Aid 8 Try En) està activada; si no està marcada, la sinergia manual de l'Axis8 està desactivada
⑦ Al programa de números de mòdul, la línia d'ordres "sinèrgica-1": si està marcada, després d'executar-se a aquesta línia, la sinergia Axis7 és efectiva; si no es marca, la sinergia Axis7 és ineficaç
⑧ Al programa de números de mòdul, la línia d'ordres "synergetic-2": si està marcada, després d'executar-se a aquesta línia, la sinergia Axis8 és efectiva; si no està marcat, la sinergia Axis8 és ineficaç. Per exemple, el 7è eix és l'eix de la taula de rodatge i el 8è eix és l'eix de rotació (l'eix de rotació instal·lat al 7è eix). Els passos i la configuració específics són els següents:
(1) Confirmeu que la direcció positiva de cada eix i la relació de reducció del posicionador estiguin configurades correctament
(2) Realitzar el calibratge de l'eix de col·laboració
A la pàgina del mode manual del demostrador, seleccioneu "Calibració de l'eix de col·laboració" → feu clic a "Eix de col·laboració" i seleccioneu "1" perquè l'ID de l'eix 7 correspon a 1 → feu clic a "Sel. ajuda" i seleccioneu "Gira" → primer retorneu els dos eixos posicionador a l'estat zero, trobeu un punt de referència a l'eix J7 i configureu les posicions de P1, P2, P3 d'acord amb el requisit de punt que se sol·licita que (P1, P2, P3) l'angle d'articulació de la diferència de punt sigui superior a 30 graus (Nota: Quan configureu els punts P1, P2 i P3, la postura ha de ser coherent i l'eix 8 no s'ha de moure) → feu clic a "confirmarBtn|F3" → s'ha acabat el calibratge de l'eix de col·laboració "1"
Continueu calibrant l'eix de col·laboració → feu clic a "Eix de col·laboració" i seleccioneu "2" perquè l'ID de l'eix 8 correspon a 2 → feu clic a "Aid Sel" i seleccioneu "Gira" → primer torneu el posicionador de dos eixos a l'estat zero, cerqueu una referència punt a l'eix J8 i configureu les posicions de P1, P2, P3 d'acord amb el requisit de punt que se sol·licita que (P1, P2, P3) l'angle d'articulació de la diferència de punt sigui superior a 30 graus (Nota: quan s'estableixen els punts P1, P2 i P3, la postura ha de ser coherent i l'eix 7 no s'ha de moure) → feu clic a "confirmBtn|F3" → s'ha acabat el calibratge de l'eix de col·laboració "2"
4.4 Amaga les funcions i paràmetres relacionats amb els botons
Explicació de la definició:
① Botó Amaga: després de fer clic, s'amagaran 4 icones petites que es mostren a l'àrea esquerra i només es mostrarà el botó Oculta; després de tornar a fer clic, es mostraran 4 icones petites.
② Finestra d'estat del banc de treball i de l'eina: després de fer clic, seleccioneu directament l'eina i el banc de treball necessaris. * Observació: aquesta finestra mostra l'estat en temps real del banc de treball i de l'eina; el robot es mou segons les coordenades juntament amb l'eina quan realitza operacions de moviment manual. Explicació de la definició:
③ Finestra de cerca: després d'obrir-la com es mostra a la figura anterior, introduïu aquesta finestra per realitzar la cerca i la substitució del rang corresponent. Els passos d'ús de la funció de cerca són: Ompliu l'extrem superior dret → seleccioneu l'interval de cerca → feu clic a "cerca" → acabat. (Un cop finalitzada la cerca, visualitzeu el contingut. Seleccioneu una línia i feu clic per saltar a la línia actual. Si no s'esborra, el contingut no desapareixerà durant la cerca)
Els passos d'ús de la funció de substitució són: Seleccioneu manualment l'interval de cerca → seleccioneu l'interval de substitució (es pot definir un rang o una línia única) → seleccioneu el contingut de substitució (actualment només admet retard, nivell de suavització, velocitat, velocitat de soldadura i altres paràmetres a ordre del programa) → establiu els paràmetres de substitució → feu clic a "Substitueix" → acabat
* Observació: després d'obrir la finestra de cerca, introduïu directament el número de pas del programa a la part inferior dreta, feu clic per saltar a la posició d'ordre per introduir el número de línia al programa, aconseguint un efecte de salt ràpid.
5 Axis7 i eix8 ampliats afegits al Robot QC-R6
5.1 Seleccioneu els mòduls Axis7 i Axis8 que voleu afegir
5.1.1 Descripció de la selecció del mòdul servo
(1) Actualment, la potència total del sistema integrat d'accionament i control està dissenyada per ser de 7,5 kW i la potència màxima d'un mòdul únic és d'1,8 kW més 400 W i menys.
(2) El sistema integrat HUACHENG DB9 només admet un màxim de 6 eixos (sistema integrat d'accionament i control fabricat abans d'octubre de 2019). Si necessiteu admetre J7-J8 o modificar els paràmetres de la placa rectificadora, torneu a enviar el mòdul de la placa d'alimentació al fabricant perquè la modifiqui. A continuació es mostra la imatge física del mòdul de la placa d'alimentació.
Entrada de control de la placa de control del rectificador
5.1.2 Selecció del model del mòdul servo
Seleccioneu els mòduls d'eix addicionals adequats segons els requisits de potència
5.2 Instal·leu el mòdul servo
(1) El robot torna al punt nul Per evitar la pèrdua accidental de l'origen del robot, el robot hauria de tornar a l'origen abans de treure el mòdul.
(2) Mou el mòdul IO Talleu l'alimentació, traieu els cargols que fixen el mòdul IO i moveu el mòdul IO una distància del mòdul cap al cable d'alimentació.
(3) Instal·leu els mòduls Axis7 i Axis8
Instal·leu correctament els mòduls Axis7 i Axis8 tal com es mostra a la imatge del cable d'alimentació de l'Axis
Cable d'alimentació de l'eix Codificador d'eix Codificador d'eix Codificador d'eix Axis
mòdul
(4) Connecteu els cables de connexió del mòdul i instal·leu ventiladors de refrigeració
Connecteu els cables entre mòduls en seqüència (la seqüència de cables de comunicació EtherCAT no pot ser incorrecta), moveu els dos ventiladors originals cap a la dreta i afegiu-ne un per sota de DC24 0.24A al costat esquerre. (La tensió de CC més, la tensió de CC és superior a 300 V. Si cal retirar-la i substituir-la, cal esperar uns 5 minuts després que s'hagi tallat l'alimentació i el mòdul estigui completament descarregat)
111111 Tal com es mostra a la imatge, inseriu els cables de connexió del mòdul en seqüència i assegureu-vos que la seqüència de cables de xarxa sigui correcta Interfície del ventilador Comunicació interna
5.3 Connexió del motor Axis7 i Axis8
(2) Soldeu correctament els cables d'alimentació i els cables del codificador Axis7 i Axis8 segons la taula de definició
(2) Instal·lació i connexió dels relés de fre Axis7 i Axis8
(3) Connecteu/connecteu correctament els cables d'alimentació i els cables del codificador Axis7 i Axis8
5.4 Sistema de robot configurat a Axis8
(1) Establiu "Núm. eix"
Permís d'inici de sessió → Configuració → Configuració del producte → Configuració d'artesania → establiu "Núm. eix" a 8 → apagueu i reinicieu la caixa elèctrica integrada de control i accionament, i reinicieu perquè sigui efectiu
5.5 Establir els paràmetres del motor
5.5.1
Eix 7
motor
5.5.2 Configuració dels paràmetres del motor Axis8
5.6 Mapping de coincidències de cada eix
5.6.1 RestablirSII
Després d'establir els paràmetres del motor, gireu la clau del demostrador a la posició d'aturada → feu clic a "Quant a" (missatge de diagnòstic) a la part inferior dreta de la pantalla del demostrador del motor → feu clic a "ResetSII" (només és compatible amb la versió 7.8.0.5). o superior; una versió inferior a 7.8.0.5 necessita restablir SII mitjançant un paquet d'actualització) → reinicieu la caixa elèctrica integrada de la unitat i el control.
Per obtenir el paquet d'actualització SII, poseu-vos en contacte amb la nostra empresa. Paquet d'actualització: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Reinicieu la caixa elèctrica i feu clic a "Quant a" (missatge de diagnòstic)
5.6.2 Establir el mapa del motor
(1) Seqüència d'eixos 1 ~ 8 (excepte que un model especial necessita canviar la seqüència d'eixos).
(2) Adreça de mapeig (l'adreça de mapeig es fixa quan la seqüència de cables de comunicació EtherCAT roman sense canvis)
(3) L'adreça de mapatge corresponent a cada eix s'omple al demostrador (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Com es mostra a la imatge següent, el mapeig Axis7 és 6
(4) Després de canviar la seqüència d'eixos, també s'haurà de canviar el mapeig corresponent a cada eix. Per exemple, s'afegeix 0805 amb dos eixos addicionals d'1,8 kW; Un mòdul únic només admet un màxim d'1,8 kW més 0,4 kW, de manera que es poden afegir J3 0,4kW i J4 0,2kW respectivament als mòduls Axis7 i Axis8 addicionals, tal com es mostra a la imatge.
5.7 Establir els paràmetres del servo
(1) Inspeccioneu si el codi del motor i la versió del servo dels motors J1-J8 són correctes
(2) Establiu els paràmetres servo Axis7 i Axis8
La següent és la llista de paràmetres de servo per a 0805 amb 1.8KW addicionals Axis7 & Axis8 (només com a referència. La relació de reducció, el guany i altres paràmetres s'han d'ajustar segons la situació real del lloc).
5.8 Reiniciar la prova
Apagueu i reinicieu el robot per a les proves següents
(1) Moveu cada eix manualment i inspeccioneu la direcció de cada motor
(2) Inspeccioneu si la relació de reducció de cada eix addicional està configurada correctament
(3) Establiu l'origen de cada eix addicional
(4) Depureu el temps d'acceleració i desacceleració de cada eix addicional
(5) Depureu el guany del servo de cada eix addicional
6 Programa de motlle d'instrucció
6.1 Programa de motlle d'instrucció del procés de soldadura
6.1.1 Procés de soldadura - programa de motlle d'instruccions de comandament bàsic
6.1.2 Procés de soldadura: programa de motlle d'instruccions de comandament oscil·lant de soldadura
6.1.3 Procés de soldadura: programa de motlle d'instrucció de comandament de peix de soldadura
