Explicació detallada de la diferència entre robot sèrie i robot paral·lel
Introducció: Des de la perspectiva del mecanisme, els robots es poden dividir en dues categories: robots en sèrie i robots paral·lels. El mecanisme de bucle obert és el prototip del robot en sèrie; Un robot paral·lel és un robot que té un o diversos bucles tancats que formen coordenades articulades relacionades entre si.
Robot en sèrie
El robot en sèrie és una mena de robot de cadena cinemàtica oberta, que està format per una sèrie de bielles connectades en sèrie mitjançant juntes rotatives o juntes mòbils. El controlador s'utilitza per impulsar el moviment de cada articulació per impulsar el moviment relatiu de la biela, de manera que la pistola de soldadura final pugui assolir la posició i la postura adequades.
Robot paral·lel
El robot paral·lel es refereix a un robot de bucle tancat impulsat en paral·lel per una plataforma mòbil i una plataforma fixa, connectades per almenys dues cadenes cinemàtiques independents, i el mecanisme té dos o més graus de llibertat.
El robot paral·lel i el robot en sèrie industrial tradicional formen una relació complementària en l'aplicació. És una cadena cinemàtica tancada. En comparació amb el robot en sèrie, generalment consta d'una plataforma de moviment amunt i avall i dues o més branques cinemàtiques. Entre la plataforma de moviment i les branques cinemàtiques, es formen un o més mecanismes de bucle tancat. En canviar l'estat de moviment de cada cadena de branques, tot el mecanisme té múltiples graus de llibertat operables.
Diferència entre robot sèrie i robot paral·lel
Estructures diferents
1. Robot sèrie: Està connectat per una vareta d'alta rigidesa mitjançant articulacions. Excepte que les varetes dels dos extrems només es poden connectar amb la part davantera o posterior, cada vareta està connectada amb les varetes davantera i posterior mitjançant juntes.
2. Robot paral·lel: un mecanisme de bucle tancat que la plataforma mòbil i la plataforma fixa estan connectades per almenys dues cadenes cinemàtiques independents, el mecanisme té dos o més graus de llibertat, i s'acciona en paral·lel.
Diferents característiques
1. Robot sèrie: cal reductor; Potència d'accionament diferent i models de motor diferents; El motor es troba a l'estructura de moviment amb gran inèrcia; La solució directa és simple i la solució inversa complexa.
2. Robot paral·lel: sense reductor, baix cost; Totes les potències motrius són iguals i fàcils de produir; El motor està situat al bastidor amb una petita inèrcia; La solució inversa és senzilla i fàcil de controlar en temps real.
Diferents aplicacions
1. Robots en sèrie: S'utilitzen en molts camps, com diverses màquines-eina, tallers de muntatge, etc.
2. Robot paral·lel: S'utilitza principalment en aplicacions precises i compactes, i els seus punts competitius se centren en la velocitat, la precisió de posicionament repetitiu i el rendiment dinàmic.