Sistema d'accionament de robot industrial

El sistema d'accionament és un dispositiu que proporciona energia al sistema d'estructura mecànica. Segons diferents fonts d’energia, el sistema d’accionament es pot dividir en quatre tipus: hidràulic, pneumàtic, elèctric i mecànic. Els primers robots industrials eren accionats hidràulicament. A causa de les fuites, el soroll i la inestabilitat a baixa velocitat del sistema hidràulic i la voluminosa i cara unitat de potència, actualment només els robots industrials de gran pes, els robots de processament paral·lel i algunes aplicacions especials utilitzen robots industrials accionats hidràulicament. La transmissió pneumàtica té els avantatges d’una velocitat ràpida, una estructura senzilla del sistema, un manteniment convenient i un preu baix. No obstant això, la pressió de treball del dispositiu pneumàtic és baixa i no és fàcil localitzar-lo amb precisió i, generalment, només s’utilitza per conduir l’efector final d’un robot industrial. L'adherència pneumàtica de la mà, el cilindre rotatiu i la ventosa pneumàtica com a efectors finals es poden utilitzar per a la subjecció i el muntatge de peces de treball de càrrega mitjana i petita. L’accionament elèctric és actualment el mètode de conducció més utilitzat. Les seves característiques són una font d’alimentació convenient, resposta ràpida, força motriu gran, detecció, transmissió i processament de senyals convenients, i pot adoptar una varietat de mètodes de control flexibles. El motor motriu generalment utilitza el pas cap al motor o servomotor, actualment també s’utilitza el motor d’acció directa, però el cost és més elevat i el control és més complicat. El reductor combinat amb el motor sol utilitzar un reductor harmònic, un reductor cicloide o un reductor d’engranatges planetaris. A causa del gran nombre de requisits d'accionament lineal en robots paral·lels, els motors lineals s'han utilitzat àmpliament en el camp dels robots paral·lels.