El robot és una màquina que té més graus de llibertat en l'espai tridimensional i pot aconseguir moltes accions i funcions antropomòrfiques, mentre que el robot industrial és un robot utilitzat en la producció industrial. Es caracteritza per la programabilitat, la personificació, la versatilitat i la integració electromecànica.
2. Quins són els subsistemes dels robots industrials? Quins són els seus respectius rols?
·Sistema d'accionament: el dispositiu d'accionament que fa funcionar el robot.
·Sistema d'estructura mecànica: un sistema mecànic de diversos graus de llibertat format per tres parts principals: fuselatge, braç i eina final del manipulador.
·Sistema de detecció: es compon d'un mòdul de sensor intern i un mòdul de sensor extern per obtenir la informació de l'estat de l'entorn intern i extern.
·Sistema d'interacció robot-entorn: un sistema que realitza la interacció i coordinació entre robots industrials i equips en l'entorn extern.
·Sistema d'interacció home-màquina: És un dispositiu perquè els operadors participin en el control dels robots i es comuniquin amb els robots.
·Sistema de control: segons el programa d'instruccions de funcionament del robot i la retroalimentació del senyal del sensor, controleu el mecanisme executiu del robot per completar el moviment i la funció especificats.
3. Quin és el grau de llibertat d'un robot? Quants graus de llibertat es necessiten per al funcionament de la posició del robot? Quants graus de llibertat es necessiten per al funcionament de l'actitud?
Els graus de llibertat es refereixen al nombre de moviments independents dels eixos de coordenades que té el robot. No ha d'incloure els graus de llibertat d'obertura i tancament de la pinça (eina final). Requereix sis graus de llibertat per descriure la posició i l'actitud d'un objecte en l'espai tridimensional, tres graus de llibertat per a l'operació de posició (cintura, espatlla, colze) i tres graus de llibertat per a l'operació d'actitud (encaix, guiñada, rotllana). ).
El grau de llibertat del robot industrial està dissenyat segons la seva finalitat, que pot ser inferior a 6 graus de llibertat o més de 6 graus de llibertat.
4. Quins són els principals paràmetres tècnics dels robots industrials?
Grau de llibertat, precisió de posicionament repetitiu, rang de treball, velocitat màxima de treball i capacitat de càrrega.
5. Quines són les funcions del fuselatge i del braç? A què hem de parar atenció a l'hora de dissenyar?
El fuselatge és una part del braç de suport, que generalment realitza els moviments d'elevació, gir i inclinació. El fuselatge s'ha de dissenyar amb una rigidesa i estabilitat suficients; El moviment ha de ser flexible. La longitud de la màniga guia del moviment d'elevació no ha de ser massa curta per evitar encallaments. En general, hi hauria d'haver un dispositiu de guia; El braç és un component que suporta les càrregues estàtiques i dinàmiques del canell i la peça de treball, especialment quan es mou a gran velocitat, produirà una gran força d'inèrcia, provocarà impactes i afectarà la precisió del posicionament.
Quan es dissenya el braç, s'ha de prestar atenció a l'alta rigidesa, bona orientació, pes lleuger, moviment estable i alta precisió de posicionament. Altres sistemes de transmissió han de ser el més curts possible per millorar la precisió i l'eficiència de la transmissió; La disposició de cada component ha de ser raonable i l'operació i el manteniment han de ser convenients; En circumstàncies especials, l'impacte de la radiació tèrmica s'ha de tenir en compte en un ambient d'alta temperatura. En ambients corrosius, s'ha de tenir en compte la protecció contra la corrosió. La prevenció d'avalots s'ha de considerar en entorns perillosos.
6. Quina és la funció principal del grau de llibertat al canell? Si cal que la mà estigui en qualsevol direcció de l'espai, quin grau de llibertat hauria de tenir el canell?
El grau de llibertat del canell és principalment per aconseguir la postura desitjada de la mà. Per fer la mà en qualsevol direcció a l'espai, cal que el canell pugui girar els tres eixos de coordenades X, Y i Z a l'espai. És a dir, té tres graus de llibertat de bolcada, inclinació i deflexió.