Manipulador integrat d'emmotllament de control i injecció de control integrat

Capítol 1 Configuració i instal·lació

Gràcies per utilitzar aquest producte. Llegiu atentament aquest manual abans d’utilitzar-lo. Assegureu-vos de respectar les precaucions següents durant la instal·lació i el manteniment.

1Configuració bàsica

1. Tauler d’operació de pantalla en color de 4,3 polzades;

2. Condueix i controla la caixa de control integrada;

3. Font d'alimentació;

4. Servomotor (400W / 750W, subjecte a la configuració real);

5. Resistència a la frenada;

6. línia elèctrica UVW, línia codificador;

7. Tauler d’ajust elèctric (opcional);

2Precaucions

1. Els treballs de cablejat han de ser realitzats per un electricista professional i el treball només es pot iniciar després de confirmar que la font d'alimentació està desconnectada.

2. Instal·leu-lo en materials ignífugs com el metall i mantingueu-lo allunyat dels materials combustibles.

3. Assegureu-vos de connectar el terminal de terra al cable de terra, en cas contrari, pot provocar descàrregues elèctriques o incendis.

4. Si la font d'alimentació externa és anormal, el sistema de control funcionarà malament. Per tal que el sistema de control funcioni amb seguretat, s’ha d’instal·lar un circuit de seguretat fora del sistema de control.

5. Quan instal·leu plaques electròniques, intenteu evitar col·locar-les massa a prop de components de corrent altern, com ara contactors i inversors, per evitar interferències de sobretensions innecessàries.

6. La caixa elèctrica on s’instal·la el controlador ha d’estar ben ventilada, a prova d’oli i a prova de pols. Si la caixa de control elèctrica és hermètica, és probable que la temperatura del controlador sigui massa alta, cosa que afectarà el funcionament normal. Cal instal·lar un ventilador. La temperatura adequada a la caixa elèctrica és inferior a 50 ° C. No l’utilitzeu en llocs de rosada ni gelades.

7. Precaucions d'instal·lació: consulteu la figura següent per deixar prou espai al voltant de la placa base i parar atenció a la direcció de la ventilació.

Nota: La manipulació incorrecta pot causar perills, incloses lesions personals o la mort o danys a l'equip.

Capítol 2 Tauler d'operacions

1 Aspecte i descripció

2 Pantalla principal

Capítol 3 Mode de funcionament

1 Original

Per tal de permetre que el manipulador funcioni automàticament i correctament, ha de realitzar una acció de retorn a l’origen en estat aturat cada vegada que s’encén l’alimentació. L’acció de retorn a l’origen torna l’eix elèctric del manipulador de conducció a la posició d’origen i el buit i l’aparell tornen a l’estat tancat.

En estat de parada, PREMEU， Pot tornar a l'origen, l'eix elèctric torna a la posició d'origen i l'operació automàtica i l'operació manual es poden realitzar després del retorn de l'origen.

En tornar a l'origen, l'usuari no pot realitzar operacions manuals ni automàtiques ni configurar paràmetres del manipulador. En cas d’emergència, podeu prémer el botó d’aturada per aturar el retorn a l’origen o prémer l’interruptor d’aturada d’emergència.

2 Mode manual

Premeu, Introduïu la pantalla manual, podeu realitzar un funcionament manual, accionar el manipulador per fer cada acció i ajustar cada part de la màquina (quan funcioneu manualment, confirmeu que hi ha un senyal per obrir el motlle abans de continuar i assegureu-vos que el motlle no es toca). Per garantir la seguretat dels manipuladors i dels motlles de màquines d’emmotllament per injecció, hi ha les restriccions següents:

• Després de baixar el robot, no pot fer moviments verticals ni horitzontals.

• Després de baixar el robot, no pot fer cap moviment horitzontal. (Excepte dins de la zona de seguretat del model)

• Si no hi ha cap senyal d'obertura del motlle, el manipulador no pot fer el moviment descendent del motlle.

  
  

2.1 Pàgina del mode manual

1 mode Mode horitzontal ： premeuseleccioneu el mode manual o el mode de desplaçament.

Mode manual ： Premeu la tecla de desplaçament una vegada per aturar-vos quan el manipulador es desplaça a la posició manual. Premeu la tecla de desplaçament una vegada per aturar el manipulador quan el manipulador es desplaça a la posició de recuperació.

Mode de picat: manteniu premut el botó horitzontal de sortida (horitzontal d’entrada), el manipulador executarà l’acció horitzontal de sortida (horitzontal d’entrada) i el manipulador s’aturarà quan es deixi anar la mà.

2 position Posició manual ： Superviseu la posició configurada del manipulador recorreguda manualment en mil·límetres.

3 speed Velocitat manual: superviseu la velocitat configurada del manipulador per a recorreguts manuals.

4 speed Velocitat de polzada: superviseu la velocitat establerta del robot en mode de desplaçament.

5 product Producte acabat real: el nombre de productes acabats realment recollits.

2.2 Botó manual

La tecla de selecció braç principal / braç / doble braç, després de seleccionar el braç, premeu altres tecles d'acció per realitzar les accions corresponents.

Tecla Arm up, premeu la tecla una vegada, el braç pujarà a la posició inicial.

Tecla Armar avall, premeu la tecla una vegada per baixar el braç fins a la posició final.

Tecla Braç cap endavant, premeu la tecla una vegada per avançar el braç fins a la posició final.

Tecla Arm back, premeu la tecla una vegada i el braç de nou a la posició inicial.

Feu clic al botó de pinça, premeu el botó una vegada per executar l'acció de tancament i torneu a prémer el botó per deixar anar la pinça.

Premeu el botó de la ventosa, premeu el botó una vegada per realitzar l'acció de succió i torneu a prémer el botó per deixar anar la ventosa.

Feu girar la tecla, premeu la tecla una vegada per girar el dispositiu de forma plana i torneu a prémer la tecla per girar-lo.

Mantingueu premut el botó d'engranatge, premeu el botó una vegada per executar l'acció de retenció i torneu a prémer el botó per deixar anar el dispositiu de retenció.

Botó d’entrada horitzontal, mode manual: premeu el botó una vegada i el braç es desplaçarà fins a la posició de recollida. Tecla horitzontal, mode de desplaçament: manteniu premuda la tecla, el braç executa moviment horitzontal i deixeu anar la tecla per aturar-la.

Tecla de recorregut, mode manual: premeu la tecla una vegada i el braç creuarà fins a la posició establerta. Tecla horitzontal, mode de desplaçament: manteniu premuda la tecla, el braç executa moviment horitzontal i deixeu anar la tecla per aturar-la.

Tecla de retorn d’origen, premeu la tecla una vegada, el manipulador executarà l’acció de retorn d’origen (s’ha d’utilitzar en estat aturat). Quan es pot ensenyar la selecció del senyal de la màquina de plàstic, es pot seleccionar aquest botó en el mode d'ensenyament: esperar l'obertura del motlle, permetre el tancament del motlle, permetre el didal, esperar X37, iniciar la sincronització, finalitzar la sincronització.

Tecla de selecció d'accions de reserva, premeu aquesta tecla per seleccionar: reserva 1, reserva 2, tisores, transportador, processament 1 i altres accions reservades.

Tecla de reserva / activació de l'acció, després de seleccionar l'acció reservada, premeu aquesta tecla per controlar l'execució i aturar l'acció.

2.3 Paràmetres manuals

A l'estat manual, premeu la tecla de paràmetre per entrar a la pantalla d'ajust de paràmetres manuals, la pantalla és la següent:

1 speed Velocitat manual: estableix la velocitat horitzontal en mode manual. Moveu el cursor a aquesta posició per canviar el valor establert.

2 position Posició manual: estableix la posició final de la travessa manual. Moveu el cursor a aquesta posició per canviar el valor establert.

3 speed Velocitat de polzada: estableix la velocitat horitzontal en el mode de velocitat. Moveu el cursor a aquesta posició per canviar el valor establert.

4 position Posició de selecció: premeu la tecla d'inici per configurar la posició actual com a posició de selecció i premeu la tecla HP. clau per confirmar i canviar la posició de selecció.

5 range Rang de polzades (cal personalitzar el programa especial, el programa estàndard no té aquesta funció): premeu el botó de l'eix, l'eix es mou a la posició de la longitud establerta.

2.4 Ajust elèctric

Després de prémerdues vegades, entreu a la pantalla d'ajust elèctric, la pantalla és la següent:

Moveu el cursor cap amunt i cap avall fins a la posició que cal ajustar, manteniu premuti el manipulador ajustarà la seva posició en aquesta direcció.

Nota: La màquina ha de tenir una estructura mecànica d’ajust de posició elèctrica per tenir la funció d’ajust de posició elèctrica.

3 Funcionament automàtic

Premeuentrar a la pantalla automàtica ， Premeu" inicieu" de nou per entrar al mode d'operació automàtica. Després que el manipulador espera que la màquina d’emmotllament per injecció obri el motlle, immediatament baixa i agafa l’objecte.

1. Sortida definida: s'estima que la quantitat de producció definida alarmarà quan el producte acabat real arribi al mòdul establert.

2. El producte acabat real: la quantitat real del producte acabat.

3. Cicle automàtic: el temps necessari per executar un motlle automàticament.

4. Temps de recuperació: en funcionament automàtic, el temps que triga el manipulador a recuperar l'objecte per permetre el motlle de la màquina d'emmotllament per injecció.

5. Temps d'acció: el temps establert per l'acció actual en el mode d'ensenyament.

6. Acció actual: l'acció executada actualment.

Capítol 4 Configuració de funcions

1 Funció bàsica

A la pantalla d'aturada ， Premeuaccediu a la pantalla de selecció de funcions ， premeu les tecles del cursor amunt / avall per passar a cada element de configuració de la funció ， Premeues poden canviar les opcions.

1 、 Idioma: premeu la tecla d'inici per seleccionar la pantalla xinesa i anglesa.

2, detecció de sub-pinça:

Fase positiva: el senyal de fixació es detecta en fase positiva. Quan el senyal del commutador del dispositiu té una entrada de senyal, significa que el dispositiu s’aconsegueix amb èxit; al contrari, quan el senyal del commutador del dispositiu no té entrada de senyal, significa que el dispositiu obté un error.

Fase inversa: detecció inversa del senyal del dispositiu. Quan el senyal del commutador del dispositiu té una entrada de senyal, significa que el dispositiu no ha pogut obtenir; al contrari, quan el senyal del commutador del dispositiu no té entrada de senyal, significa que el dispositiu s’ha recuperat correctament.

No s'utilitza: el senyal del dispositiu no es detectarà i el senyal del commutador del dispositiu no es detectarà independentment de si la recuperació del dispositiu té èxit o no.

3. Mòdul establert: la quantitat de producció prevista, quan la quantitat real de producció arribi a aquest valor establert, emetrà una alarma.

4, detecció de buit:

Ús: per detectar el senyal del commutador de buit. Quan el límit de buit té una entrada de senyal, significa que la ventosa té èxit; al contrari, quan el límit de buit no té entrada de senyal, significa que la ventosa ha fallat.

No s'utilitza: no detecta el senyal del commutador de buit.

5 delay Retard d'obertura del motlle: quan el senyal de finalització de l'obertura del motlle s'està executant automàticament, quan no hi ha cap senyal de finalització d'obertura del motlle, hi ha un senyal de finalització d'obertura del motlle, espereu el temps de retard d'obertura del motlle definit, la sortida del senyal de tancament del motlle pot desconnectar-se i el retard d’obertura del motlle és vàlid dins de 0 ～ 0,5 s.

6. Inspecció d'equips de retenció: igual que la inspecció al buit

7. Retard del dit:

El senyal comença des de cap senyal fins a quan hi ha un senyal quan s’executa automàticament. Un cop assolit el temps de retard del dedal definit, es pot emetre el senyal del dedal (només hi ha quan es selecciona el didal de la pàgina de contrasenya del 2011 com a didal. La funció de retard només funciona)

8. Restabliment del producte: quan està activat, s'esborra el nombre real de productes i s'ha de desactivar per al seu ús normal.

9. Detecció de carpeta principal: igual que la detecció de subclamps.

10. To clau:

Activat: hi ha un to de tecla quan premeu una tecla.

Desactivat: no hi ha to de tecla quan es prem la tecla.

2 Funcions especials

A la pantalla d'aturada, premeudues vegades ， introduïu la pantalla de contrasenya.

Introduïu la contrasenya" 2011" i premeu， Introduïu la pantalla de funció especial 1, hi ha quatre pantalles de configuració, podeu prémer les tecles de cursor amunt i avall per anar a cada element de configuració. Després de canviar el paràmetre, torneu a prémer per canviar el valor establert.

1. Temps de cicle: temps de supervisió de l'acció del manipulador. Un cop finalitzada l'acció del manipulador, espereu que la màquina d'emmotllament per injecció introdueixi de nou el senyal de finalització de l'obertura del motlle. Si el temps supera el valor de configuració del cicle, s'emetrà una alarma.

2. Dedal

No s'utilitza: permet que el senyal del didal es mostri tot el temps.

Ús: després d'obrir el motlle al seu lloc, la sortida de retard permet el senyal de didal.

3. Porta de seguretat

Ús: quan s’executa automàticament, detectarà si hi ha entrada de senyal de porta de seguretat i hi haurà una alarma si no hi ha entrada de senyal de porta de seguretat. No s’utilitza: no detectarà l’entrada de senyal de la porta de seguretat quan s’executa automàticament.

4. Motlle de plaques mitjanes

No s’utilitza: quan el manipulador baixa a buscar objectes, no detecta el senyal de la placa central.

Ús: quan el manipulador baixa a buscar objectes, detectarà el senyal de la placa central.

5. Posició d'espera

Vertical: quan el manipulador està en espera automàticament, el dispositiu està en posició vertical.

Horitzontal: quan el manipulador està en espera automàtica, la plantilla està en posició horitzontal. Si el motlle el restringeix i no es pot utilitzar per al mode d'espera vertical, es pot seleccionar el mode d'espera horitzontal. Després d'obrir la màquina d'emmotllament per injecció, primer el manipulador es posarà verticalment i després es desplaçarà cap avall per agafar l'objecte. Després de col·locar l'objecte, continuarà realitzant un mode d'espera horitzontal.

6. Posició en espera

Dins del motlle: el manipulador s’atura i busca objectes per sobre del motlle.

Escriviu a l'exterior: si el motlle el restringeix i no pot estar en espera a l'interior, podeu triar el mode d'espera exterior. En mode automàtic, el braç es mou horitzontalment fins a la posició d'espera exterior per a l'estat d'espera.

7. Estat de parada

Prohibició del bloqueig del motlle: en estat de parada, per garantir la seguretat de la màquina, quan el motlle s’obre a la posició final, es tallen els senyals d’obertura i tancament del motlle i s’obre i es tanca la porta de seguretat una vegada i després els senyals d'obertura i tancament del motlle tornen a sortir.

Permet el bloqueig del mode: quan es troba en estat aturat, es permet que el senyal del mode de commutació es transmeti tot el temps.

8. Retard de posició mitjana:

En el procés de recorregut / recorregut, es detecta el senyal de l'objecte de posició mitjana per iniciar el cronometratge i l'acció de tancament del braç s'executarà quan s'acabi el temps. (Només s'utilitza per a manipuladors de freqüència variable)

9. Posició de recollida: la posició d'espera de l'eix horitzontal quan el manipulador baixa i recull l'objecte.

10. Inserció dins del motlle: quan s’utilitza, es pot ensenyar al programa manipulador a buscar objectes de l’exterior del motlle i posar-lo al motlle. I es pot ensenyar l’eix horitzontal a moure’s diverses vegades pel motlle.

11. Nombre de punts: en establir la disposició cíclica d’objectes, aquest és el nombre d’ordenacions d’objectes, es poden establir fins a 32767 punts i s’ha d’establir a 1 quan no s’utilitza la disposició cíclica d’objectes.

12. Espai: en configurar la disposició cíclica dels objectes, aquesta és la distància entre cada dos objectes.

13. Interval del transportador: quan el programa ensenya al transportador a moure’s, el transportador sortirà una vegada cada vegada que es defineixi el mòdul durant l’operació automàtica.

14. Interval reservat 1: quan el programa ensenya l'acció reservada 1, en funcionament automàtic, l'1 reservat s'emet una vegada cada mòdul establert.

15. Temps d'apagada de la pantalla: el temps perquè la pantalla s'encengui quan el controlador manual no funciona.

16. Interval reservat 2: quan el programa ensenya l'acció reservada 2, en funcionament automàtic, les 2 sortides reservades una vegada cada mòdul establert.

17. Detecció de pressió

No s’utilitza: el manipulador no detecta la pressió d’entrada.

Ús: el manipulador detecta la pressió d’entrada. Quan el valor de la pressió d’admissió sigui inferior a la pressió establerta, s’alarmarà.

18. Detecció de productes defectuosos

No s’utilitza: el controlador no detecta senyals de producte defectuoses.

Ús: el controlador detecta el senyal del producte defectuós i, quan detecta el senyal del producte defectuós, executa el programa del mòdul número 44.

Cal introduir el senyal de producte defectuós abans de completar el senyal d'obertura del motlle per completar la funció de saltar al número de motlle 44.

19. Inspecció després del tancament del motlle

No s’utilitza: el manipulador no detecta el senyal d’aturada de bloqueig de mode.

Ús: quan el manipulador s’executa automàticament, primer ha de detectar el senyal d’aturada de bloqueig del motlle i després el senyal d’aturada d’obertura del motlle abans de deixar caure l’objecte.

Si decidiu utilitzar-lo, no hi ha cap senyal per tancar el motlle. Aleshores, el manipulador no es mourà després de rebre el senyal d'obertura del motlle. !

20. detecció de succió de pinces

Abans de baixar l'exterior: es detecten els senyals de tancament i confirmació de la succió al motlle i durant el procés de sortida horitzontal.

En el motlle: només es pot detectar el senyal de confirmació de la pinça i de la succió al motlle.

Tot el procés: el manipulador detecta els senyals de confirmació de la subjecció i de la succió durant tot el procés d’operació automàtica.

21. Posició de la porta de seguretat: definiu la posició de la porta de seguretat. La posició d'emmagatzematge del manipulador&ha de ser superior a aquest valor establert.

22. Punt d'espera fora del motlle: quan la posició d'espera s'estableix com fora del motlle, el manipulador es troba en posició d'espera fora del motlle. En mode automàtic, el braç es mou horitzontalment fins a la posició d'espera exterior per a l'estat d'espera.

23. Zona de seguretat dins del motlle: rang màxim al qual el manipulador pot baixar i travessar-se pel motlle, més enllà del qual el braç no pot baixar i travessar-lo pel motlle.

24. Retard de desacceleració: el temps de recorregut ràpid durant el recorregut i l’entrada, el senyal de desacceleració es produirà quan s’acabi el temps i el manipulador travessarà lentament fins a la posició final / inicial. (Només s'utilitza per a manipuladors de freqüència variable)

25. Punt d'inici de l'arranjament: definiu la posició inicial del robot per disposar els objectes en un cicle, que ha de ser coherent amb la configuració del braç principal o del braç on s'han de disposar i recuperar els objectes.

26. Totalment automàtic:

No s’utilitza: el manipulador no detecta el senyal automàtic de la màquina d’emmotllament per injecció.

Ús: el manipulador detecta el senyal totalment automàtic de la màquina d’emmotllament per injecció. Si no hi ha cap senyal totalment automàtic quan és automàtic, s’alarmarà.

27. Presostat:

Normalment obert: quan s’utilitza la detecció de pressió de l’aire, el pressostat és un senyal normalment obert.

Normalment tancat: quan s’utilitza la detecció de pressió de l’aire, el pressostat és un senyal normalment tancat.

28. Reduïu la velocitat fora del model:

No s'utilitza: no utilitzeu la funció de ralentització fora del motlle principal de la ploma.

Ús: utilitzeu la funció de ralentització fora del motlle principal de la ploma.

Quan s’activa la funció de ralentització, la vàlvula principal de pujada i la vàlvula principal de baixada tenen senyals al mateix temps. És a dir, la vàlvula ascendent principal és la vàlvula d’escapament.

29. Postura horitzontal:

Sense restricció: quan el manipulador és horitzontal, la postura vertical o horitzontal de la plantilla no està restringida.

Vertical: quan es travessa el manipulador, la plantilla s'ha de travessar verticalment i alarmarà quan es travessi horitzontalment.

Horitzontal: quan el manipulador és horitzontal, la plantilla ha de ser horitzontal a horitzontal i alarmarà quan estigui vertical.

30. Posició horitzontal d'entrada:

Sense restriccions: quan el manipulador es mou horitzontalment, la postura vertical o horitzontal del dispositiu no està restringida.

Vertical: quan el manipulador es mou horitzontalment, la plantilla ha de ser vertical per moure’s horitzontalment. Quan es mou en horitzontal, alarmarà.

Horitzontal: quan el manipulador es mou horitzontalment, la plantilla ha de ser horitzontal per moure-se horitzontalment i alarmarà quan es mogui verticalment.

31. Ha fallat la recuperació:

Tanqueu la porta per continuar: quan es produeix l'alarma de fallada, el manipulador d'obertura / tancament de la porta de seguretat continua completant el cicle actual.

Restabliment de la porta de tancament: quan l'alarma falla en la selecció, el manipulador de la porta de seguretat d'obertura / tancament allibera la pinça i la ventosa, torna a l'estat d'espera automàtic i espera que el següent senyal d'obertura del motlle caigui i recollirà l'article.

Parada de tancament de la porta: quan es produeix l’alarma de fallada, el manipulador per obrir i tancar la porta de seguretat deixarà de funcionar. Només després de sortir de l'estat automàtic i tornar a entrar a l'estat automàtic es pot executar automàticament.

32. Alarma oberta de la porta:

Tanca l’aturada de la porta: durant l’operació automàtica, quan es produeix l’alarma oberta de la porta de seguretat, tanqueu l’alarma de la porta de seguretat per aturar l’alarma, però el manipulador no pot continuar l’operació automàtica i s’ha de reiniciar l’operació automàtica després de prémer el botó d’aturada.

Tanqueu la porta per continuar: en funcionament automàtic, quan es produeix l'alarma d'obertura de la porta de seguretat, el manipulador de porta de seguretat de tancament continua funcionant.

33. Quan es reserva per a 1 passada: després que el programa ensenyi 1 passada reservada, quan s’executa automàticament, es reserva un temps d’acció de 1 passada

34. Transportador a temps: després que el programa ensenyi que el transportador està engegat, el temps en què el transportador està en funcionament automàtic.

35. Restabliment de la pila: quan es canvia la configuració de desactivat a activat, el recompte de productes apilats es restablirà a zero i el robot es tornarà a engegar des del primer punt. L'ús normal s'ha de desactivar. Si sempre està activat, la pila sempre s'esborra, sempre apila només el primer punt.

36. Mòdul de producció de proves: el mòdul de producte que necessita producció de prova. Després de cada arrencada automàtica, el manipulador executarà les accions al programa 43 del mòdul de producció de prova al mòdul de producció de prova. Si s'estableix en" 0" significa que no Utilitzeu aquesta funció.

37. Direcció d'apilament:

Direcció inversa: quan s’utilitza l’apilament, l’eix horitzontal disminueix la posició des del punt de partida fins a l’origen.

Direcció cap endavant: quan s'utilitza l'apilament, l'eix horitzontal es mou des del punt d'inici fins al punt final de l'element per augmentar la ubicació.

Nota: Quan es canvien la posició d'espera, la posició d'espera, la posició horitzontal i la posició horitzontal, cal assegurar-se que el programa automàtic és coherent amb la funció configurada, en cas contrari, el manipulador no pot funcionar normalment.

A la pantalla d'aturada, premeudues vegades ， Introduïu la pantalla de contrasenya, introduïu la contrasenya" ****" i premeu， Entreu a la pantalla de la funció especial 2, premeu les tecles del cursor amunt / avall per anar a cada element de configuració de funció per canviar el valor de configuració.

* 1. Posició màxima: definiu la posició màxima del sistema, que cal utilitzar conjuntament amb la posició real de la màquina. Els paràmetres de posició del sistema no poden ser superiors a aquest valor establert.

* 2. Ampliació de la velocitat de transmissió: relació entre el nombre d’impulsos de comandament requerits pel servomotor per revolució i la distància que la màquina es mou per volta. (El servoaccionament es pot configurar a 10.000 impulsos per una volta o es pot modificar segons sigui necessari)

3.Suposant que el servomotor necessita 10.000 impulsos per volta i que el motor es mou 20 mm per volta, llavors:

10000 / (20 × 10)=50 (on 20 × 10 significa convertir 20 mil·límetres en unitats de 0,1 mil·límetres)

A continuació, la relació d’engranatges s’estableix a 50

* 4. Visualització de comentaris: després de seleccionar-lo per utilitzar, la posició real del producte acabat mostrarà el nombre de polsos de retroalimentació rebuts, que s'utilitza per depurar la màquina.

5. Postura descendent:

Vertical: quan es baixa el manipulador, s’ha de baixar en posició vertical i s’emetrà una alarma quan es baixi horitzontalment.

Horitzontal: quan el manipulador baixa, ha de descendir en una postura horitzontal i s’emetrà una alarma quan baixi verticalment.

* 6. Velocitat de retorn: la velocitat de l'eix elèctric en tornar a l'origen.

* 7. Entrada d’impulsos de retroalimentació: el numerador de la proporció d’impulsos que el servo controlador retroalimenta al controlador. (El sistema integrat de control i accionament no té aquesta funció)

* 8. Sortida d’impulsos de retroalimentació: el denominador de la proporció d’impulsos que el servoaccionament retroalimenta al controlador. (El sistema integrat de control i accionament no té aquesta funció) El pols de retroalimentació rebut pel controlador pulse impuls de retroalimentació del servo servo × entrada / sortida de retroalimentació.

9. Hora de l'alarma: definiu l'hora de l'alarma. L'alarma s'aturarà quan s'arribi a l'hora, però la pantalla d'alarma es mantindrà.

* 10. Temps d’acceleració i desacceleració: estableix el temps d’acceleració i desacceleració del servomotor.

* 11. Velocitat màxima: la velocitat màxima de funcionament del servomotor que es pot configurar, en%.

* 12. Velocitat global: la velocitat global de funcionament del servomotor, en%.

Per exemple, si la velocitat global s’estableix en un 80% i la velocitat de recorregut s’estableix en un 50%, la velocitat de recorregut real és del 80% * 50%=40%

* 13. Senyal de màquina de plàstic:

Unteachable: El programa no pot ensenyar els senyals associats del manipulador i de la màquina d’emmotllament per injecció (com ara: quan s’obre el motlle, es permet tancar el motlle) i el programa es controla segons els requisits convencionals.

Entrenable: el programa permet ensenyar els senyals associats del manipulador i de la màquina d’emmotllament per injecció (per exemple, quan s’obre el motlle, es deixa tancar el motlle) i l’usuari pot ensenyar el programa ell mateix per al seu control.

* 14. Llum invers:

No s'utilitza: l'aparell és la postura del producte del motlle en moviment.

Ús: l'aparell ha de prendre la postura del producte de motlle fix i el dispositiu s'invertirà automàticament horitzontalment i verticalment.

15. La travessa acaba aviat: la posició de l’eix Z quan la travessa acaba aviat. Per exemple, si la posició de recorregut és de 800 mm i la posició final de recorregut és de 100 mm abans, la següent acció s'executarà quan l'eix Z creixi fins a 700 mm, com ara la baixada de la ploma principal.

16. Final primerenc del recorregut: la posició de l’eix Z al final del recorregut. Per exemple, si la posició de recorregut és de 800 mm, la posició de recorregut és de 0 mm i la posició final de recorregut és de 100 mm abans, la següent acció s’executarà quan l’eix Z arribi a 100 mm, com ara augmentar la ploma principal.

Nota: en configurar la postura descendent i invertir la plantilla, s'ha de configurar correctament, en cas contrari, es pot danyar el motlle.

El paràmetre marcat amb * és el paràmetre establert pel fabricant de la màquina; l'usuari final no hauria d'ajustar aquest paràmetre.

Capítol 5 Configuració del programa

1 Selecció del programa

A la pantalla d'aturada, premeu， Introduïu la pantalla de selecció de programes de motlles i d'ensenyament del programa.

Introduïu el número de mòdul emmagatzemat (0-99) al quadre d'entrada de lectura (0-99) i premeuper carregar el programa de números de mòduls i executar el programa de números de mòduls de grup en mode automàtic.

Seleccioneu un grup de números de mòduls del grup 0-99 per llegir-los, escriviu al número de mòdul del programa que voleu ensenyar al grup 20-99, entreu a la pantalla d'ensenyament del programa i premeu la tecla d'inici per entrar a l'ensenyament mode.

2 Ensenyament del programa

En ensenyar el programa, premeumoveu el cursor a l'acció d'ensenyament, premeu el botó manual que necessita ensenyar l'acció per ensenyar l'acció de seqüència de passos actual i premeu la tecla d'inici per passar al temps de retard, la velocitat i la posició, respectivament, i configureu el temps de retard de l'acció de la seqüència de passos actuals, Velocitat i posició. Després de definir l'acció del pas actual, premeu, El manipulador realitza l'acció

Al mode d'ensenyament, premeu la tecla d'inserció per inserir una línia d'instruccions sense acció abans de l'acció d'ensenyament seleccionada. En aquest moment, premeu el botó d'acció que voleu executar i, a continuació, premeu la tecla d'inici per confirmar i es pot inserir correctament un grup d'accions.

Suprimiu una línia d’instruccions d’acció del programa docent per suprimir accions innecessàries.

Número de seqüència: el número de seqüència de passos de l'acció actual.

Acció: instrucció d’acció que s’ensenya actualment.

Temps: el temps de retard de l'acció actual, és a dir, l'acció s'executarà després que expiri el temps de retard.

Velocitat: la velocitat amb què el braç del robot es mou a la posició actual.

Posició: la posició on es mourà el braç del robot quan s’ensenya una acció.

3 Actualització del programa

1 、 Actualitzeu el programa de control manual

Introduïu el disc U al port USB situat al costat dret del control manual, premeu el botó d’aturada d’emergència, apagueu-lo i reinicieu-lo, entreu a la pàgina principal i, a continuació, introduïu la pàgina de contrasenya del 2014 per comprovar si el número de versió és correcte ( no pot treure la U abans d’entrar a la placa principal).

2 、 Actualitzeu el programa amfitrió

Inseriu el disc U, feu clic al botó del programa per entrar a la pàgina del programa, seguiu els passos següents per actualitzar-lo

(1) Actualitzar: feu clic a" Actualitzar" botó de la dreta. Si no es detecta el disc U, el llum de l'esquerra continua sent gris; quan es detecta el disc U, la llum de l'esquerra és verda i, a continuació, feu clic al botó d'actualització.

(2) Actualització: si el llum de l'esquerra passa de verd a vermell, el llum de funcionament de l'amfitrió parpelleja a alta freqüència i el percentatge d'actualització del sistema que apareix es mou. Quan el percentatge es converteixi en el 100%, vol dir que l'actualització del programa s'ha completat i apareixerà a la part inferior de la pantalla Sol·licitud (actualització completada).

(3) Expulsa: feu clic al botó d'expulsió per expulsar el disc U inserit i la llum de l'esquerra passa de vermell a gris. Podeu treure el disc U en aquest moment i l’actualització de l’amfitrió finalitzarà.

* Nota: 1. El temps d’actualització del programa amfitrió és d’uns 2 minuts.

2. Un cop feu clic al botó d'expulsió o traieu el disc U, heu de reiniciar el sistema per actualitzar de nou el disc U detectat.

[Important] Quan escriviu un programa, heu de prémer la tecla d'inici per executar l'acció actual i, a continuació, escriure l'acció contrària per tenir èxit.Per exemple: quan escriviu la succió de buit, heu de prémer dues vegades la tecla d'entrada per fer funcionar la succió de buit. Quan es torna a prémer el botó (succió), l'acció es canvia automàticament a l'alliberament al buit. Les altres accions són les mateixes.

[Consells] En programar, premeu la tecla d'entrada dues vegades per a l'acció pneumàtica i premeu la tecla d'entrada tres vegades per a l'acció de l'eix.

4 Modificació de paràmetres

Premeu la tecla de paràmetre a l'estat d'aturada per entrar a la pantalla de configuració de paràmetres d'acció. Aquesta pantalla pot modificar diversos paràmetres, com ara el temps de retard de cada acció, però no pot ensenyar l'acció.

Premeu el cursor cap amunt i cap avall per moure el cursor a l'acció per modificar el paràmetre. Després de modificar-los, premeuper confirmar ， el cursor passa al paràmetre següent.

5 Programa fix

001 motlle de succió del braç principal en forma de L:

Braç principal cap avall -> Braç principal cap endavant -> Aspiració al buit -> Braç principal cap enrere -> Braç principal cap amunt -> Braç principal cap endavant -> Nivell de postura -> Sortida horitzontal -> Braç principal cap avall -> Alliberament al buit -> Braç principal cap amunt-> Entrada horitzontal -> postura vertical -> braç principal cap enrere

02 Motlle principal de succió en forma de L del braç principal:

Braç principal cap endavant -> Braç principal cap avall -> Braç principal cap enrere -> Aspiració al buit -> Braç principal cap endavant -> Braç principal cap amunt -> Nivell de postura -> Sortida horitzontal -> Descens principal principal -> Alliberament al buit -> Braç principal cap amunt-> Entrada horitzontal -> postura vertical -> braç principal cap enrere

03 Motlle de succió en forma de U del braç principal:

Braç principal cap endavant -> Braç principal cap avall -> Aspiració al buit -> Braç principal cap enrere -> Braç principal cap amunt -> Braç principal cap endavant -> Nivell de postura -> Sortida horitzontal -> Braç principal cap avall -> Alliberament al buit -> Braç principal cap amunt-> Entrada horitzontal -> postura vertical -> braç principal cap enrere

04 motlle principal de succió en forma d'U per al braç principal:

Braç principal cap avall -> Aspiració al buit -> Braç principal cap endavant -> Braç principal cap amunt -> Postura horitzontal -> Ratlla -> Braç principal cap avall -> Alliberament al buit -> Braç principal cap amunt -> Encreuament -> Postura vertical -> Braç principal cap enrere

05 Braç corredor motlle femella en forma de L:

Corredor del braç cap endavant -> Corredor braç cap avall -> Corredor del braç cap enrere -> Pinça del braç corredor -> Corredor del braç cap endavant -> Runner bra up up -> horitzontal fora -> Runner bra up up -> horitzontal a -> Corredor del braç cap enrere

06 Braç corredor motlle de subjecció en forma de L:

Corredor braç cap avall -> Corredor del braç cap endavant -> Pinça del braç corredor -> Corredor del braç cap enrere -> Runner bra up up -> Corredor del braç cap endavant -> horitzontal fora -> Alliberament del braç corredor -> horitzontal a -> Corredor del braç cap enrere

07 Braç corredor motlle femella en forma de U:

Corredor braç cap avall -> Pinça del braç corredor -> Corredor del braç cap endavant -> Runner bra up up -> ratlla -> Runner bra up up -> encreuament -> Corredor del braç cap enrere

08 Motlle masculí de subjecció en forma de U de braç corredor:

Corredor braç cap avall -> Pinça del braç corredor -> Corredor del braç cap enrere -> Runner bra up up -> Corredor del braç cap endavant -> Traçat -> Alliberament del braç corredor -> Encreuament -> Corredor del braç cap enrere

09 El material intern del motlle femella del braç corredor amb pinça en forma de L:

Corredor del braç cap endavant -> Corredor braç cap avall -> Corredor del braç cap enrere -> Pinça del braç corredor -> Braç corredor cap endavant -> Runner bra up up -> Corredor del braç cap enrere

10 El material incorporat del motlle mascle del braç corredor L-clamp:

Corredor braç cap avall -> Corredor del braç cap endavant -> Pinça del braç corredor -> Corredor del braç cap enrere -> Corredor del braç inferior -> Corredor braç amunt

11 Material incorporat del motlle mascle de subjecció en U del braç corredor:

Corredor del braç cap endavant -> Corredor braç cap avall -> Pinça del braç corredor -> Braç corredor cap enrere -> Runner bra up up -> Corredor braç amunt

12 El material intern del motlle femella del braç corredor amb pinça en forma d’U:

Corredor braç cap avall -> Pinça del braç corredor -> Braç corredor cap endavant -> Runner bra up up -> Runner bra up up -> Corredor del braç cap enrere

13 aspiració de pinça L de doble braç ：

Braços baixos -> braços cap endavant -> aspiració al buit -> pinça de braç -> braços cap enrere -> braços cap amunt -> braços cap endavant -> nivell de postura -> horitzontal fora -> jib out -> horitzontal fora-> Braç principal cap avall -> Alliberament al buit -> Braç principal cap amunt -> Encreuament -> Postura vertical -> Braços enrere

14 succió de pinça en forma de U de doble braç:

Braços cap endavant -> braços cap avall -> aspiració al buit -> pinça de braç -> braços cap enrere -> braços cap amunt -> braços cap endavant -> nivell de postura -> horitzontal fora -> jib out -> horitzontal fora-> Braç principal cap avall -> Alliberament al buit -> Braç principal cap amunt -> Encreuament -> Postura vertical -> Braços enrere

15 motlle macho de pinça en L del braç principal:

Braç principal cap avall -> Braç principal cap endavant -> Pinça del braç principal -> Braç principal cap enrere -> Braç principal cap amunt -> Braç principal cap endavant -> Nivell de postura -> Sortida horitzontal -> Braç principal cap avall -> Alliberament del braç principal -> Ascensió del braç principal -> Entrada horitzontal -> Postura vertical -> Retirada del braç principal

16 Braç principal amb pinça en forma de L xuclant motlle mascle:

Braç principal cap avall -> Braç principal cap endavant -> Pinça del braç principal -> Aspiració al buit -> Braç principal cap enrere -> Braç principal cap amunt -> Braç principal cap endavant -> Nivell de postura -> Sortida horitzontal -> Braç principal cap avall -> Alliberament del braç principal -> Alliberament al buit -> Braç principal cap amunt -> Entrada horitzontal -> Postura vertical -> Retirada del braç principal

17 braç doble amb pinça doble en forma de L ：

Braços baixos -> braços cap endavant -> pinça del braç principal -> pinça de braç -> braços cap enrere -> braços cap amunt -> braços cap endavant -> nivell de postura -> horitzontal fora -> jib out -> horitzontal fora -> Braç principal cap avall -> Braç principal cap amunt -> Braç principal cap amunt -> Encreuament -> Postura vertical -> Tots dos braços enrere

Capítol 6 Estàtua corrent

1 Registre d'alarma

a la interfície d'espera, premeuel botó ， entra a la interfície de registre d'alarma ， mostra la informació d'alarma recent de 15.

premeude nou, introduïu la pàgina de temps de cicle automàtic. En aquesta pàgina, es mostren 5 temps de cicle recents.

2 monitor d'E / S

Premeubotó ， introduïu la interfície del monitor d'entrada i sortida ， premeu el botó amunt i avall per passar-hi.

premeubotó dues vegades per entrar a la interfície del monitor, premeu el botó Amunt i Avall per passar-hi.

Premeubotó 3 vegades i després introduïu la interfície del monitor de l'eix Z: aquesta pàgina és l'estàtua del monitor del servo motor Z: pot controlar la velocitat de rotació de l'eix, la tensió actual i la temperatura.

Capítol 7 paràmetres del sistema

Els paràmetres d’aquest capítol estan relacionats amb la definició de màquines. Els fabricants utilitzen aquests paràmetres, però els usuaris no poden modificar-los.

1 límit de temps

A la pàgina de parada ， premeubotó dues vegades ， introdueix la pàgina de contrasenya ， la paraula de pas és "2016" premeubotó ， i després introduïu a la pàgina.

MainUpDown limit Límit de temps per pujar / baixar el braç principal. Si les accions no poden finalitzar en el temps límit, es produeix l'alarma.

MainForwBk limit Límit de temps per al braç principal cap endavant / enrere.

ViceUpDown limit Límit de temps per augmentar / baixar el braç del vice.

ViceForwBk limit Límit de temps per a que el braç de la morsa vagi endavant / endarrere.

Trav. ： Límit de temps per recórrer / sortir.

Postura limit Límit de temps per girar la posició del dispositiu.

Process1 ： Límit de temps per a l’acció process1.

Invertit2 limit Límit de temps per a l'acció process1.

2 especificacions mecàniques

Premeutecleja dues vegades a la pàgina STOP i, a continuació, introdueix la contrasenya" ****" ;, entra a la pàgina de l'estructura de la màquina.

Trav.Axis

Definiu l'estil de l'eix transversal: servo / inversor / pnuematic.

MainDown

Definiu l'ús del senyal de límit de baixada del braç principal.

MainForw

Definiu l'ús del senyal de límit de braç cap endavant.

MainBack

Definiu l'ús del senyal de límit de braç cap endavant.

ViceDown

Defineix l'ús del senyal de límit de braç inferior.

ViceForw

Definiu l'ús del senyal de límit de braç endavant.

ViceBack

Definiu l'ús del senyal de límit cap enrere del braç vice.

FreqDecel

Estil de desacceleració de la velocitat en control invertit / pnuemàtic.

DecT es desaccelera pel temps.

El desembre SW és mitjançant interruptors de límit.

FBPulse Utilitzeu o no la funció de retroalimentació.

Senyal Z

No utilitzar: durant l'origen domèstic, no cal detectar el senyal del motor

ús: durant l'origen domèstic, cal detectar el senyal del motor

Configuració de 3 servomotors

3.1 Configuració de paràmetres de guany

Al mode d'aturada, premeubotó dues vegades ，， introduïu la contrasenya “7752” i premeubotó ， introduïu la funció especial 3 pàgina ， en aquesta pàgina podeu modificar el paràmetre de servo guany.

* 1. Guany de bucle de velocitat: estableix el valor de guany de bucle de velocitat del servo. (Rang 0-500) No cal ajustar-lo, seguiu el coeficient de rigidesa per ajustar-lo automàticament. [Com més gran sigui la resposta, més ràpida serà la resposta i provocarà vibracions quan la conferència sigui massa gran] [Té efecte a temps]

* 2. Integral de bucle de velocitat: estableix el valor integral del bucle de velocitat del servo. (Rang 0-300) No cal ajustar-lo, seguiu el coeficient de rigidesa per ajustar-lo automàticament. [Com més petita sigui la integral, més fort serà l'efecte, més gran serà la capacitat de seguiment de la velocitat] [Efectiu a temps]

* 3. Guany de bucle de posició: definiu el valor de guany de bucle de posició del servo. (Rang 0-20) No cal ajustar-lo, seguiu el coeficient de rigidesa per ajustar-lo automàticament.

[Com més gran sigui la resposta, més ràpida serà la resposta i provocarà vibracions quan la conferència sigui massa gran]

[Tenint efecte en el temps]

* 4. Coeficient de rigidesa: ajusta el paràmetre de guany global de la màquina. (Rang 50-300). Els tres primers elements d’aquest ajust s’ajustaran al mateix temps.

[Com més gran sigui la resposta, millor, la vibració és massa gran] [Es fa efectiva amb el temps, es recomana que el guany només modifiqui aquest element]

* 5. Direcció del motor: ajusteu la rotació cap endavant i cap enrere del motor (rang 0-1). [Modifiqueu l'estat d'aturada d'emergència, feu efecte després de l'apagar i reinicieu]

3.2 Tots els paràmetres

Premeudues vegades en mode d'aturada ， introduïu ， contrasenya “7558” i premeu， Introduïu la pàgina especial de la funció 4 ， i després podeu modificar la configuració prement els botons amunt / avall.

* 1. Configuració de paràmetres: estableix el número d'índex del paràmetre servo.

* 2. Valor de configuració: definiu el valor de" Configuració de paràmetres" índex.

* 3. Tingueu en compte que el número 2 és un paràmetre del codi del motor, empleneu-lo segons el codi corresponent del model de motor. El paràmetre núm. 44 és 2 (identificat pel codi del motor El paràmetre U0LD és 1400, el paràmetre D0LD és 1402). Per obtenir informació detallada sobre el codi del motor, consulteu l’atenció al client postvenda de l’empresa &.

* 4. Després de modificar els paràmetres, han de ser efectius després d’apagar-los i estalviar-los, i després el servo guany rellevant i altres paràmetres després de reiniciar-se. Generalment, els paràmetres aquí no es modifiquen.

Tots els paràmetres no estan oberts al públic. Per obtenir informació detallada, poseu-vos en contacte amb el nostre servei d’atenció al client postvenda

Capítol 8: alarma i resolució de problemes

1 Alarma de robot

Premeu" STOP" tecla per esborrar l'alarma i passar al punt original.

2 servo alarma

Capítol 9 Instruccions de cablejat

1. La placa principal de control

2. Ajusteu la posició del tauler

3. Servo Cablatge i Configuració de paràmetres

3.1 Definició del cablejat del codificador

3.2 Definició UVW final del motor

【Nota: tant amb terminals de fre com sense, són habituals】

3.3 Amplificador de la unitat &; control de connexió d’alimentació de la caixa elèctrica

El diagrama de cablejat és el següent:

Capítol 10 Dimensió d'instal·lació

1. Dimensions de la caixa elèctrica

2. Dimensió del controlador

1). HC060R40G30U □ AD-02-1095

2). HC080R75G30U □ LD-02-1095

Unitat: mm>

3. Mida del cap d'aire del controlador

Nota: 1. Aquest adaptador és l'adaptador que connecta la unitat i la unitat de control a la caixa elèctrica externa.

2. Si necessiteu longituds diferents, consulteu primer el personal de vendes.

4. Mida del tauler de posicionament elèctric (peces opcionals)

Capítol 11 Esquema de cablejat estàndard amb màquina d'injecció

Instruccions de restabliment del senyal de la màquina d'injecció

Si el braç del robot no s’utilitza, el senyal de la màquina d’injecció es pot restablir de les dues maneres següents:

1) Quan el braç del robot no s'encén, podeu configurar" el braç del robot no s'utilitza" sota la funció del sistema.

2) El senyal de la màquina d'injecció no serà controlat pel braç del robot; si voleu utilitzar-lo, premeu el botó" Restableix" botó.

3) Traieu el connector metàl·lic que es connecta amb la màquina d'injecció i connecteu el" el connector de retorn" que ve amb la màquina. El diagrama de cablejat del" connector de retorn" és el següent.

4) Si el braç del robot no s’utilitza, moveu la màquina a una posició segura a l’exterior.

5) La font d’aire s’ha d’eliminar quan no s’utilitzi el braç del robot.

Junta de regressió europea o junta metàl·lica rodona

Capítol 12 Definició de la connexió Euromap

1. Dibuix de connexió Euromap 67

40 nuclis Euromap 67 Definició del connector

2. Dibuix de connexió Euromap 12

40 nuclis Euromap 12 Definició del connector

3. Transferència Euromap 67 12 Dibuix de connexió

Capítol 13. Manteniment

13.1 Manteniment de la seguretat

(Nota) Abans de reparar el manipulador, el personal de manteniment llegeix detalladament les especificacions de seguretat següents per evitar el perill.

1. Apagueu l’alimentació abans de comprovar la màquina d’injecció

2. Abans d’ajustar-lo i mantenir-lo, apagueu l’alimentació i la pressió residual de la màquina d’injecció i del manipulador.

3. A més de l’interruptor de tancament, la succió deficient i la fallada de la vàlvula solenoide es poden reparar per si mateixos; altres persones haurien de tenir formació professional per a la reparació; en cas contrari, no canvieu sense autorització.

4. No substituïu ni canvieu arbitràriament les peces originals.

5. Durant l’ajust o el canvi de motlle, presteu atenció a la seguretat per evitar que el manipulador pugui ferir-se.

6. Després d’ajustar o reparar el manipulador, deixeu la zona de treball perillosa abans de posar-la en funcionament.

7. No engegueu l’alimentació ni connecteu el compressor d’aire a la mà mecànica durant el manteniment.

13.2 Articles de verificació del manteniment i dates de caducitat

A continuació es detallen els articles d’inspecció d’autocultiu i les dates de caducitat. Si us plau, executeu-los: