Sistema d’estructura mecànica del robot industrial

Des de la perspectiva de l'estructura mecànica, els robots industrials es divideixen generalment en robots de sèrie i robots paral·lels. La característica del robot de la sèrie és que el moviment d’un eix canviarà l’origen de coordenades de l’altre eix, mentre que el moviment d’un eix del robot paral·lel no canviarà l’origen de coordenades de l’altre eix. Els primers robots industrials utilitzaven mecanismes tàndem. El mecanisme paral·lel es defineix com un mecanisme de llaç tancat en què la plataforma mòbil i la plataforma fixa estan connectades per almenys dues cadenes cinemàtiques independents. El mecanisme té dos o més graus de llibertat i es mou en paral·lel. El mecanisme paral·lel té dos components, a saber, el canell i el braç. La zona d'activitat del braç té una gran influència en l'espai d'activitat, i el canell és la part de connexió de l'eina i el cos principal. En comparació amb el robot de la sèrie, el robot paral·lel té els avantatges d'una gran rigidesa, una estructura estable, una gran capacitat de càrrega, una alta precisió del micro-moviment i una petita càrrega mòbil. En termes de resolució de posició, la solució directa del robot de la sèrie és fàcil, però la solució inversa és molt difícil; mentre que el robot paral·lel és el contrari, la solució directa és difícil, però la solució inversa és molt fàcil.