1. Estructura corporal
El cos del robot industrial es compon de base giratòria, braç gran, braç petit i altres parts, que és l'estructura mecànica més directa fora del robot. Les peces estructurals del cos del robot inclouen ferro colat, acer fos, alumini fos, acer estructural i altres materials.
2. Reductor
El reductor s'utilitza per portar la càrrega de cada articulació del robot. L'alta velocitat i el baix parell de sortida del motor formen una velocitat baixa i un parell elevat després de passar pel reductor, millorant així el parell de sortida de cada eix del robot, de manera que el robot pot suportar una gran càrrega. Els robots tenen requisits elevats per als reductors, com ara mida petita, massa petita, gran relació de reducció, alta precisió i resistència als cops.
Actualment, hi ha dos tipus de reductors àmpliament utilitzats en robots multiarticulació: un és reductor RV, l'altre és reductor harmònic. Els reductors RV es col·loquen generalment en posicions de càrrega pesada com ara la pluma i l'espatlla a causa de la seva major rigidesa i precisió de rotació; El reductor harmònic es col·loca a l'avantbraç i al canell.
3. Sistema de control de la unitat
El sistema de control de la unitat s'utilitza principalment per controlar que el robot es mogui segons els paràmetres de moviment establerts. Inclou principalment servo controlador, servomotor i controlador.
(1) El servomotor s'utilitza principalment per conduir les articulacions del robot. Es requereix tenir la relació de massa de potència màxima i la relació d'inèrcia del parell, un parell d'arrencada alt, una inèrcia baixa i un rang de velocitat ampli i suau;
(2) El servomotor és un dispositiu que fa moure el servomotor. D'acord amb les instruccions del controlador, el servocontrolador dóna el corrent corresponent al servomotor, per assegurar-se que el servomotor es mou segons la velocitat de moviment requerida, l'acceleració, la posició de funcionament i altres condicions, per tal de garantir que el El moviment del braç mecànic compleix els requisits establerts.
(3) El controlador pot configurar manualment els seus paràmetres interns per realitzar el control de posició, control de velocitat, control de parell i altres funcions del robot.
4. Funció "Axis" del robot sèrie de sis eixos
Els robots industrials tradicionals de sis eixos generalment tenen 6 graus de llibertat, i els comuns inclouen la rotació (eix S), el braç inferior (eix L), el braç superior (eix U), la rotació del canell (eix R), el canell swing (eix B) i rotació del canell (eix T). Es sintetitzen sis articulacions per aconseguir el moviment 6-DOF al final.
Un eix: el primer eix és la part que connecta la base, suportant el pes de tot el robot i la rotació esquerra i dreta de la base;
Segon eix: controleu el gir cap endavant i cap enrere del braç del robot;
Tres eixos: controleu el gir cap endavant i cap enrere del foc del robot;
Quatre eixos: control de la rotació del foc del robot;
Cinc eixos: controleu i afineu la rotació del canell del manipulador, normalment quan s'agafa el producte, el producte es pot bolcar;
Sis eixos: s'utilitza per a la funció de rotació de la peça de fixació final, que pot localitzar el producte amb més precisió.
CONSELLS
Segons diferents escenaris d'aplicació, la part del canell també té diferents mètodes de disseny estructural. B (corba) representa l'estructura de flexió i R (inversa) representa l'estructura giratòria.