Sempre que veieu robots movent objectes, soldadura de precisió o muntatge eficient, el seu "pensament" i les seves accions no es poden separar d'aquests sistemes de coordenades.
El sistema de coordenades ajuda els robots a trobar la seva posició a l'espai, controlar les seves accions i garantir una execució precisa de les tasques. Aleshores, com aconsegueixen els robots operacions precises mitjançant aquests sistemes de coordenades? Prenent com a exemple el robot BORUNTE, expliquem diverses coordenades d'ús habitual.
1. Sistema de coordenades base: el punt de partida de tot
El sistema de coordenades base és la "casa" del robot. Es compon del punt base i la direcció de la base del robot i serveix com a base per a tots els altres sistemes de coordenades. Igual que el punt de partida que heu marcat al mapa, tots els posicionaments i moviments es basen en ell. Per exemple, quan un robot de manipulació recull mercaderies d'un magatzem, el sistema de coordenades base l'ajuda a determinar per on començar i on és la posició objectiu, evitant perdre la direcció.
2. Sistema de coordenades DH: permet als braços robòtics comprendre la rotació precisa
El sistema de coordenades DH és un model cinemàtic utilitzat per descriure les posicions relatives entre les articulacions del robot. Estableix un sistema de coordenades a cada enllaç i calcula la relació de rotació de cada articulació. Mitjançant aquest sistema de coordenades, el robot pot controlar amb precisió el moviment de cada articulació, assegurant que cada rotació sigui l'esperada.
Per exemple, quan els robots industrials realitzen soldadures de precisió, el sistema de coordenades DH ajuda al braç robòtic a mantenir camins i angles de soldadura precisos, assegurant la posició perfecta de cada punt de soldadura. Sense ell, el braç robòtic es pot desviar i la qualitat de la soldadura es reduirà molt.
3. Sistema de coordenades conjuntes: control detallat de cada actuació
Cada articulació d'un robot té un sistema de coordenades, que s'anomena sistema de coordenades conjunt. Registra l'angle de rotació de les articulacions per garantir la precisió de cada acció conjunta. La precisió del sistema de coordenades conjuntes és crucial per al rendiment global del robot, ja que determina si pot completar amb èxit les tasques.
En el procés de muntatge de productes electrònics, el braç del robot controla amb precisió l'angle i el moviment de cada articulació a través d'un sistema de coordenades conjuntes, col·locant així amb precisió petits components en posicions designades, evitant la desalineació o danys dels components.
4. Sistema de coordenades mundials: posicionar-se amb precisió a l'espai
El sistema de coordenades mundial és un sistema de coordenades global que descriu la posició d'un robot en tot l'espai tridimensional-. A diferència de les referències locals del sistema de coordenades base, el sistema de coordenades mundial ajuda els robots a entendre la seva posició a l'espai de treball, assegurant que puguin navegar i localitzar correctament.
Per exemple, els robots utilitzen el sistema de coordenades mundials per determinar les seves relacions espacials amb prestatges i articles. Independentment d'on sigui el robot, pot calcular amb precisió on agafar els elements mitjançant el sistema de coordenades mundials i moure's en la postura correcta.
Sistema de coordenades del banc de treball: per tractar superfícies de treball irregulars
De vegades, la superfície del banc de treball pot no ser plana i els robots s'han d'adaptar a aquest entorn. El sistema de coordenades del banc de treball està dissenyat per resoldre aquest problema. Quan el banc de treball no és paral·lel al sistema de coordenades base, el robot pot ajustar la seva trajectòria de moviment en funció del sistema de coordenades del banc de treball per garantir que l'acció encara sigui precisa.
Imagineu un robot realitzant tasques de muntatge en un banc de treball desigual. El sistema de coordenades del banc de treball l'ajudarà a compensar l'impacte de la inclinació del banc de treball, permetent que cada operació es completi segons el camí predeterminat i evitant desviacions.
5. Sistema de coordenades de l'eina: Assegureu-vos el posicionament precís de l'eina final
El sistema de coordenades de l'eina s'utilitza per controlar la posició i la postura de les eines finals del robot (com ara pistoles de soldadura, accessoris, etc.). Cada eina té el seu propi sistema de coordenades durant el funcionament, que garanteix moviments precisos de l'eina, especialment quan es realitzen tasques complexes.
Per exemple, en la fabricació d'automòbils, la pistola de soldadura a l'extrem del robot controla amb precisió l'angle i la posició de la pistola de soldadura mitjançant un sistema de coordenades d'eina. D'aquesta manera, tant si es tracta de soldar la carrosseria del vehicle com d'altres tasques complexes, el sistema de coordenades de l'eina garanteix la precisió i la coherència de cada operació.
Des del sistema de coordenades base fins al sistema de coordenades de l'eina, cada acció del robot s'executa amb precisió amb l'ajuda de diferents sistemes de coordenades.
Permeten als robots respondre de manera flexible a diversos entorns i completar tasques precises definint la seva posició, postura i trajectòria de moviment. Tant si es tracta de moure elements, de soldar o de muntar, el control precís del sistema de coordenades és el "cervell intel·ligent" dels robots, que els permet mantenir l'eficiència i la precisió en tasques complexes.