Com configurar el sistema de coordenades dels robots industrials?

1. Sistema de coordenades terrestre (món).
Imagina't, què faries si perdís el camí a la Terra? Podeu buscar un punt de referència, com ara l'estrella polar, per determinar la vostra posició. De la mateixa manera, els robots industrials també tenen una 'Estrella Polar', que és el sistema de coordenades geodèsiques. Aquest sistema de coordenades és un sistema de coordenades cartesianes amb la Terra com a referència, i tots els altres sistemes de coordenades estan directament o indirectament relacionats amb ella. En sistemes d'enllaç multirobot o robot amb moviment d'eix extern, aquest sistema de coordenades és especialment important.
Hi ha una orientació relativa entre dos sistemes de coordenades qualsevol, que s'anomena actitud.
Els mètodes comuns per descriure la postura inclouen angles d'Euler, matrius de transformació de coordenades, quaternions i vectors de rotació. Entre ells, l'angle d'Euler descompon la descripció de l'actitud en tres processos de rotació continus, amb cada rotació que gira al voltant d'un eix ortogonal a l'eix que gira al voltant de les rotacions cap endavant i cap enrere. Els tres processos de rotació consecutius en l'angle d'Euler són els següents: el primer angle de rotació és l'angle de guiñada ψ (guiada), també conegut com a cap o azimut, amb el seu eix de rotació l'eix z-; L'angle de la segona rotació és l'angle de pas θ, també conegut com a elevació, amb el seu eix de rotació l'eix x-; L'angle de la tercera rotació és l'angle de rotllament ϕ (rodoll), també conegut com a angle d'inclinació, i el seu eix de rotació és l'eix y-.
2. Sistema de coordenades base
El sistema de coordenades base és la "llar" del robot, que consisteix en el punt base del robot i l'orientació de coordenades. Aquest sistema de coordenades serveix com a base per a altres sistemes de coordenades del robot, assegurant la predictibilitat del moviment del robot instal·lat de manera fixa. Quan us poseu davant del robot i manipuleu el penjoll didàctic al sistema de coordenades base, trobareu que manipulant el penjoll didàctic cap amunt i cap avall, el robot es mourà al llarg de l'eix X-; Manipuleu el penjoll didàctic a l'esquerra i a la dreta i el robot es mourà al llarg de l'eix Y-; Gireu el joystick i el robot es mourà al llarg de l'eix Z-. La direcció d'aquest sistema de coordenades és coherent amb el sistema de coordenades cartesianes de les matemàtiques.
3. Sistema de coordenades de l'eina
El sistema de coordenades de l'eina és la "mà" del robot, que s'utilitza per determinar la posició i l'orientació de l'eina. Aquest sistema de coordenades consisteix en el punt central de l'eina (TCP) i l'orientació de coordenades, que s'han d'establir prèviament. Quan no hi ha cap definició, el robot utilitzarà el sistema de coordenades d'eina per defecte. Aquest sistema de coordenades és crucial per garantir que l'eina arriba amb precisió a la posició predeterminada.
4. Sistema de coordenades de la peça
El sistema de coordenades de la peça és l'"ull" del robot, que s'utilitza per determinar la posició i l'orientació de la peça. Aquest sistema de coordenades consisteix en l'origen de la peça i l'orientació de coordenades, i normalment es determina mitjançant el mètode de tres-punts: l'eix X- està determinat per dos punts coneguts, l'eix Y- està determinat per un tercer punt i la direcció de l'eix {-Z es determina mitjançant la regla de la-man dreta. Aquest sistema de coordenades és el més adequat per programar robots, ja que ajuda al robot a "veure" la posició de la peça.
5. Sistema de coordenades conjunt
El sistema de coordenades conjuntes és la "articulació" d'un robot, que es fixa a les articulacions del robot i representa l'angle absolut de cada eix respecte a la seva posició d'origen. Aquest sistema de coordenades és crucial per al control del moviment dels robots, ja que assegura que cada articulació del robot es pugui moure amb precisió a una posició predeterminada.
6. Sistema de coordenades d'usuari
El sistema de coordenades de l'usuari és el "cervell" del robot, que permet als usuaris personalitzar el sistema de coordenades cartesianes per a cada espai de treball. Aquest sistema de coordenades s'utilitza per ensenyar i executar registres de posició, executar instruccions de compensació de posició, etc. Quan no hi ha cap definició, els robots utilitzaran el sistema de coordenades geodèsiques. Aquest sistema de coordenades proporciona als usuaris flexibilitat, cosa que els permet personalitzar l'espai de treball del robot segons les seves pròpies necessitats.
Heu aconseguit una comprensió més clara del sistema de coordenades dels robots industrials mitjançant aquest article? Recordeu que el sistema de coordenades és la brúixola per a un funcionament precís del robot. En comprendre i configurar correctament aquests sistemes de coordenades, podeu operar fàcilment els robots i maximitzar la seva eficiència a la vostra fàbrica. Braun Robotics, com a líder del sector, sempre s'ha compromès a oferir les solucions de robots més precises i fiables. Escollir-nos significa triar professionalitat i eficiència.