Introducció del manipulador
En moltes feines, hi ha moltes feines perilloses, ràpides, eficients i complexes. El manipulador pot fer aquestes coses per nosaltres. Vegem&a la forma estructural del manipulador.
Actualment, el manipulador és el dispositiu mecànic automàtic més utilitzat en el camp de la tecnologia de robots. Es pot veure en els camps de la fabricació industrial, el tractament mèdic, els serveis d’entreteniment, els militars, la fabricació de semiconductors i l’exploració espacial. Tot i que les seves formes són diferents, totes tenen una característica comuna, és a dir, poden acceptar instruccions i localitzar amb precisió un punt en un espai tridimensional (o bidimensional) per al seu funcionament.
De vegades no és necessari que el braç manipulador tingui sis graus de llibertat complets, sinó només un o diversos graus de llibertat. El manipulador del sistema de coordenades rectangulars pot estar format per un manipulador d’un eix únic. Com a component, el manipulador d’un eix s’utilitza àmpliament a la indústria. Manipulador d'un eix. La modularització del braç manipulador d’un eix redueix considerablement el cost del disseny industrial. Com que els fabricants professionals tenen els avantatges d’una bona garantia de qualitat i una producció en massa, l’ús de components té més avantatges que el manipulador autodissenyat. Les combinacions de manipuladors ortogonals habituals inclouen tipus voladís, tipus pòrtic, tipus vertical, tipus horitzontal, etc.
Per a aplicacions de fabricació de semiconductors, el manipulador més utilitzat s’utilitza per transportar hòsties. Segons diferents formes estructurals, el manipulador es divideix en manipulador de múltiples articulacions, manipulador de coordenades rectangulars, manipulador de coordenades esfèriques, manipulador de coordenades polars, manipulador de coordenades cilíndriques, etc. Manipulador de 6 DOF. Consta de sis graus de llibertat: moviment X, moviment y, moviment Z, rotació X, rotació y i rotació Z. El manipulador de múltiples articulacions horitzontals sol tenir tres graus principals de llibertat: rotació Z1, rotació Z2 i moviment Z. Si afegiu rotació x al terminal d'execució, la rotació y pot arribar a qualsevol punt de coordenades de l'espai. El manipulador en sistema de coordenades rectangulars té tres graus principals de llibertat. Es compon de moviment X, moviment Y i moviment Z. Afegint la rotació x, la rotació y i la rotació Z al terminal d’execució, pot arribar a qualsevol punt de coordenades de l’espai
El manipulador té una gran universalitat, es pot adaptar a diverses operacions, una bona fabricabilitat i un fàcil manteniment i ajust.