Introducció: En general, l'espai de treball representat al manual de robots industrials es refereix a l'interval que pot arribar a l'espai l'origen del sistema de coordenades de la interfície mecànica al canell, és a dir, el rang que pot arribar al punt central de la brida final del canell. a l'espai, en lloc de l'interval que pot arribar al punt final de l'efector final.
L'espai de treball fa referència al conjunt de posicions que una part específica d'un braç robot pot arribar a l'espai en determinades condicions. Les característiques i la mida de l'espai de treball reflecteixen la mida de la capacitat de treball del robot. A l'hora d'entendre l'espai de treball dels robots, cal tenir en compte els punts següents:
1) L'espai de treball representat al manual de robots industrials sol referir-se a l'interval que pot arribar a l'espai l'origen del sistema de coordenades de la interfície mecànica al canell, és a dir, el rang que pot arribar al punt central de la brida final del canell. espai, en lloc de l'interval que pot arribar al punt final de l'efector final. Per tant, a l'hora de dissenyar i seleccionar, és important parar atenció a l'espai de treball real al qual pot arribar el robot després d'instal·lar l'efector final.
2) L'espai de treball proporcionat al manual del robot sovint és inferior a l'espai màxim en el sentit de la cinemàtica. Això es deu al fet que a l'espai accessible, la càrrega útil, la velocitat màxima permesa i l'acceleració màxima són diferents per a les diferents postures del braç, i el valor límit permès a la posició màxima del braç sol ser més petit que el d'altres posicions. A més, pot haver-hi un problema de degradació del grau de llibertat al límit de l'espai màxim accessible del robot, on la postura s'anomena configuració singular i l'evolució del grau de llibertat es produeix dins d'un rang considerable al voltant de la configuració singular, que no es pot utilitzat durant el funcionament del robot.
3) A més d'estar situats a la vora de l'espai de treball, els robots industrials en aplicacions pràctiques també poden tenir zones dins de l'espai de treball a les quals el braç no pot arribar a causa de limitacions mecàniques, que habitualment s'anomenen buits o cavitats. Una cavitat es refereix a un espai completament tancat al qual no es pot arribar amb l'extrem del braç a l'espai de treball. Una cavitat fa referència a un espai que no es pot arribar a l'extrem superior del braç al llarg de tota la longitud de l'eix de rotació.