Avui en dia, els casos d'aplicació dels robots industrials a la Xina estan augmentant ràpidament, principalment concentrats en soldadura, paletització, polvorització i altres camps, amb relativament poques aplicacions en plegat. El plegat de xapa és una feina amb una gran demanda, certs riscos i intensitat laboral, de manera que les perspectives del mercat del plegat robotitzat són molt bones i hi ha molts casos d'èxit a casa i a l'estranger. En l'actualitat, el 40% ~ 50% del fre de premsa als tallers de processament de xapa als mercats europeu i nord-americà estan equipats amb sistemes de plegat automàtic robotitzat, mentre que l'automatització domèstica de plegat acaba de començar. En els propers anys, la demanda de robots de flexió augmentarà de manera lineal.
L'estació de treball de plegat es divideix principalment en sis processos: càrrega, recollida, centrat, volteig, doblegat i apilament.
Càrrega: col·loqueu manualment tota la pila de fulls que cal doblegar a la plataforma de càrrega i instal·leu un interruptor de detecció de fulls a la plataforma de càrrega per evitar que el robot agafi la safata després de doblegar tots els fulls.
Recollida de material: el robot es mou a la posició d'alimentació i detecta l'alçada de la xapa mitjançant el sensor d'ultrasons instal·lat a l'eina d'aspiració. En funció dels resultats de la detecció, s'executa automàticament a la posició adequada per agafar la xapa. Després d'aspirar la xapa, el gruix de la xapa es detecta mitjançant un dispositiu de mesura de gruix per evitar que es succionin múltiples peces alhora, provocant errors de processament. Després de passar la mesura de gruix, està llest per a l'alineació.
Centrat: el robot condueix el producte a la posició de la taula de posicionament, col·loca la xapa a la taula de posicionament per a un posicionament precís i, un cop finalitzat el posicionament, torna a dibuixar la xapa per preparar-se per a la flexió.
Volteig: determineu si s'ha d'utilitzar un marc de volteig per girar segons els requisits del procés. Si cal, moveu el robot a la posició del bastidor abatible, col·loqueu la xapa metàl·lica al marc abatible, deixeu anar el producte, eviteu-lo i absorbiu la xapa un cop s'hagi completat la volta.
Doblat: el robot es mou a la posició del Fre de Premsa, col·loca horitzontalment el full a la matriu inferior del Fre de Premsa i el localitza amb precisió a través del sensor del dit posterior del Fre de Premsa. Un cop finalitzat el posicionament, el robot envia el senyal de flexió al fre de premsa i coopera amb el fre de premsa per completar l'acció de seguiment de la flexió, per determinar si s'ha de doblegar de nou, per determinar si s'ha de dur a terme una acció de flexió contínua. La flexió és un enllaç clau, i la dificultat tècnica de flexió rau en la cooperació entre el robot i el fre de premsa, és a dir, el seguiment de flexió. Quan el robot subjecta o suporta la xapa per doblegar-la, la xapa es deforma. El robot ha de seguir la xapa segons algorismes de trajectòria específics per realitzar accions de seguiment d'arc i mantenir sempre una posició relativament fixa amb la xapa.
Apilament: el robot es mou a la posició de la taula de tall i, a causa de les diferències en la formació de la peça de treball, hi ha diverses accions de procés d'apilament, com ara l'apilament de matrius convencionals, l'apilament en creu de capa simple i doble, l'apilament d'enclavament positiu i negatiu, etc. activat.
El robot d'eix 6-o 7-eix està equipat amb un servofreno electrohidràulic CNC de 6 més 1 o (7 més 1, 8 més 1) d'eix. El fre de premsa totalment automàtic s'utilitza per a xapa i està equipat amb taula de centrat, suport de rotació i altres accessoris per complir els requisits de flexió automàtica.
Avantatges: estalvi de mà d'obra, sense perills de seguretat, adequat per a un funcionament continu a llarg termini i bona consistència de la precisió de la peça.
En l'actualitat, tant si es tracta d'un robot estàndard de sis eixos universal al mercat com d'un robot de flexió especialitzat optimitzat per al procés de flexió en l'amplitud o el cos del braç del robot, es requereix un algorisme de flexió per suportar la capa inferior i hi ha molt pocs casos. on no cal seguir la flexió. Sense un bon efecte de seguiment, la fixació o la pinça de la ventosa poden estirar la peça a causa d'una mala trajectòria de seguiment, formant arrugues a la làmina i afectant la qualitat de conformació. L'establiment d'un model de moviment de flexió de robot precís ajuda a establir un bon algorisme de trajectòria de seguiment, aconseguint així efectes de seguiment excel·lents.