El robot industrialLa família té molts membres i un gran nombre de branques . Segons diferents camps d'aplicació, molts tipus de robots es poden ampliar, com ara soldadura de robots, robots de doblega
En algunes línies modernes de producció industrial, hi ha un robot amb un cos rodó i rodat que s’assembla a una aranya, combinat amb diversos “peus” esvelts, que atrau la curiosa mirada de la gent . que treballen en una posició invertida, ordenant i envasant ràpidament i amb precisió i són operadors capaços de la línia de producció . aquestes coses semblants a la spider Robots .
Aquest article proporcionarà una explicació detallada d'alguns coneixements sobre robots paral·lels i els seus camps d'aplicació . Un robot paral·lel és un tipus d'estructura de robot en què dos o més braços robòtics estan connectats compartint un o més punts fixos comuns (comunament coneguts com a "bases" o "plataformes finals") . poden moure's dins dels seus graus de llibertat, i aquests robòtics poden funcionar junts Simultàniament . En canvi, un robot en sèrie és una cadena contínua formada connectant un braç robotitzat fins a l'extrem d'un altre braç robòtic .
*01 procés de desenvolupament
El disseny estructural de robots paral·lels es pot remuntar a 1965. El seu procés de desenvolupament es resumeix de la manera següent:
El 1965, l'erudit britànic Stewart va proposar el simulador de vol 6- grau de llibertat, també conegut com a mecanisme de la plataforma Stewart, al seu article "Una plataforma amb sis graus de llibertat ."
El 1978, l'erudit australià Hunt va introduir per primera vegada el mecanisme de la plataforma Stewart en robots .
El 1985, Clavel de l'Institut Federal de Tecnologia Swiss de Lausana (EPFL) va inventar un robot paral·lel amb 3- grau de traducció espacial com es mostra a la figura (a) i el va anomenar el robot Delta A Space . el robot es pot controlar per l'angle de swing de les barres de connexió que es mostren a la figura (b) per situar el canell dins d'un determinat cilindre espacial .
*02 Estructura i principi de treball dels robots paral·lels
L’estructura dels robots paral·lels inclou normalment diversos actuadors (normalment articulacions o actuadors lineals) i una o més plataformes . Aquests actuadors estan connectats a la plataforma mitjançant barres o cadenes de connexió, formant una estructura paral·lela complexa . Aquesta estructura dota robots paral·lel
El principi de treball dels robots paral·lelsprové de l’acció col·laborativa de múltiples actuadors, que permet als robots realitzar moviments d’una manera més complexa i precisa . a diferència dels robots en sèrie tradicionals, on cada articulació és en cascada, els actuadors de robots paral·lels poden actuar simultàniament a la mateixa plataforma final, aconseguint moviments més ràpids i precisos Pot aconseguir un moviment altament flexible, inclosos diversos modes de moviment com la traducció, la rotació i la inclinació .
*03 Característiques dels robots paral·lels
1. Alta rigidesa i precisió: a causa de la base compartida de cada braç robotitzat en robots paral·lels, les seves estructures de connexió solen ser molt rígides, cosa que ajuda a proporcionar un control de moviment d'alta precisió .
2. Alta capacitat de càrrega: els robots paral·lels solen suportar càrregues grans perquè la seva estructura permet distribuir la càrrega a diversos braços robòtics .
3. moviment paral·lel: els braços robòtics dels robots paral·lels poden coordinar simultàniament el moviment, permetent -los aconseguir un moviment paral·lel i potencialment ser més eficients en aplicacions específiques .
4. Moviment ràpid: a causa de la capacitat de múltiples braços robòtics per moure's simultàniament, els robots paral·lels poden completar les tasques més ràpidament en determinades situacions .
5. Aplicabilitat àmplia: els robots paral·lels són adequats per a molts camps, inclosos la fabricació industrial, cirurgia mèdica, simulació de vol, aeroespacial, etc .
6. Planificació del moviment complexa: Tot i que els robots paral·lels tenen alta flexibilitat, la planificació i el control de moviment també poden ser més difícils a causa de la seva estructura complexa .
7. Restriccions del lloc de treball: a causa del fet que el braç robòtic està connectat a través d'una base compartida, l'espai de treball de robots paral·lels pot estar sotmès a determinades restriccions .
*04 Camps d'aplicació
En el camp industrial, els robots paral·lels proporcionen solucions valuoses per a molts escenaris d’aplicació a causa de la seva alta precisió, alta velocitat i capacitats de control de moviment complexes .
1. Muntatge i muntatge: els robots paral·lels són crucials en la línia de producció de muntatge i poden completar de manera eficient les tasques de muntatge fines . poden localitzar i muntar de forma ràpida i precisa, millorant la qualitat del producte i l'eficiència de producció .
2. Manipulació i ordenació de peces: Durant el procés de manipulació i ordenació de peces a la fàbrica, els robots paral·lels poden agafar, gestionar i ordenar diverses parts, reduint els costos laborals i millorant l'eficiència de producció .
3. Inspecció de part i control de qualitat: Els robots paral·lels tenen un paper clau en la inspecció de parts i el control de qualitat . poden utilitzar sensors per detectar la mida, la forma i la qualitat de les parts i respondre ràpidament per detectar i corregir problemes de producció per endavant .
4. Fabricació assistida per robot: En alguns processos de fabricació industrial, els robots poden servir com a extensió de les operacions manuals, ampliant les capacitats de treball humà . Per exemple, els robots poden manejar posicions o espais de difícil accés a l’hora de fabricar estructures complexes, millorant així l’eficiència de producció i la qualitat .}
En general, a causa de les característiques d’alta precisió, alta velocitat i múltiples graus de llibertat en el camp industrial, els robots paral·lels tenen una àmplia gamma d’aplicacions . de la fabricació tradicional a les fàbriques intel·ligents modernes, tots tenen un paper important en la millora de l’eficiència de la producció, millorant la qualitat del producte i reduint els costos .