El sistema de control manipula diverses parts del robot per realitzar diverses tasques operatives, així com per executar un conjunt específic de moviments i forces en cas d'errors imprevisibles. Els sistemes de control són una àmplia gamma de sistemes d'automatització que s'utilitzen per proporcionar funcions de control i monitorització en la fabricació i les instal·lacions.
El sistema de control d'un robot és el seu component principal, que permet al robot completar les tasques operatives necessàries segons instruccions i requisits. Els sistemes de control ajuden a gestionar el moviment i la funció dels robots. Si tot principiant vol entrar al camp de la robòtica, ha d'entendre els coneixements rellevants dels sistemes de control, com ara què són els sistemes de control de robots i quins són els seus components principals.
Quins són els sistemes de control del robot?
Sistema de control centralitzat per a robots: Totes les funcions de control es poden aconseguir mitjançant un ordinador, amb una estructura interna senzilla i de baix cost, però amb un rendiment deficient en temps real. Aquest sistema de control centralitzat s'utilitzava habitualment en els primers robots. Utilitzeu plenament l'obertura dels recursos del sistema de control centralitzat de PC per aconseguir una bona obertura: es poden integrar diverses targetes de control i dispositius de sensor al sistema de control mitjançant ranures PCI estàndard o ports sèrie i paral·lel estàndard.
El sistema de control del robot mestre-esclau utilitza processadors mestre i esclau per aconseguir totes les funcions de control del sistema. El sistema de control mestre-esclau aconsegueix la gestió, la transformació de coordenades, la generació de trajectòries i l'autodiagnòstic del sistema. El sistema de control mestre-esclau pot manipular el control de moviment de totes les articulacions del robot. El sistema de control mestre-esclau té un bon rendiment en temps real i és adequat per a un control d'alta precisió i alta velocitat. A més, el sistema de control de l'esclau mestre del robot també té deficiències, com ara una poca escalabilitat i dificultats de manteniment.
Sistema de control descentralitzat per a robots: el sistema de control es divideix en diversos mòduls diferents segons la naturalesa i el mètode del sistema de control. Cada mòdul té diferents tasques i estratègies de control, i cada mode pot tenir una relació mestre-esclau o una relació igual. El mètode de control descentralitzat té un bon rendiment en temps real, un control d'alta precisió i un control intel·ligent, que es pot dir que és un mètode àmpliament utilitzat actualment.
Quins són els components principals del sistema de control del robot?
Els components principals d'un sistema de control de robot inclouen font d'alimentació, sensors, senyals d'entrada dels sensors a ordinadors o microprocessadors (per cable o sense fil), funcions de programació i senyals d'ordres de sortida retornats des d'ordinadors o microprocessadors al robot i efectes finals (per cable o sense fil). ).
Font d'alimentació: es proporciona energia als sensors, actuadors i controladors del robot en forma d'energia elèctrica, pneumàtica o hidràulica. Segons l'entrada d'energia i l'energia generada (com ara el moviment i l'energia emmagatzemada), aquestes fonts d'energia poden representar un perill per als treballadors. Pot haver-hi energia perillosa en components interns com ara condensadors, molles, cilindres a pressió i altres fonts d'energia.
El component del sensor s'utilitza principalment en sistemes de robots per detectar la posició de les parts mecàniques del braç robòtic i l'efector final, així com per detectar la posició dels objectes externs del robot. Sense l'avenç de la tecnologia de sensors, el progrés dels sistemes de robots i la intel·ligència artificial seria molt més lent. Els sensors s'utilitzen principalment per detectar pressió, temperatura, acceleració, mesura inercial i humitat.
Els ordinadors i els microprocessadors integrats s'utilitzen per controlar els sistemes de sistemes de robots. Realitzen les funcions computacionals requerides i la interfície i control amb sensors i efectors finals rellevants. El sistema de control realitza les funcions d'ordenació i memòria necessàries per a la detecció en línia i la integració amb altres dispositius. La programació del controlador es pot completar en línia o en una estació de control fora de línia remota.
L'article presenta principalment els tipus de sistemes de control de robots. En navegar per tot el text, podeu conèixer tres tipus: sistemes de control centralitzats, sistemes de control mestre-esclau i sistemes de control descentralitzats. A més, l'article també presenta els components principals del sistema de control del robot, incloent la font d'alimentació, sensors, senyals d'entrada de sensors a ordinadors o microprocessadors (per cable o sense fil), funcions de programació i senyals de comandament de sortida retornats des d'ordinadors o microprocessadors als robots. i efectes finals (per cable o sense fil).