Coneixeu les 6 instruccions bàsiques d’exercici?

Els robots industrials són grans ajudants en la indústria de la producció moderna . a les fàbriques, la seva potència ha penetrat lentament en el nucli, des de la fabricació de gamma baixa per a la manipulació de materials, fins a la fabricació d'automòbils de gamma alta Penetrat a les primeres línies de producció .
Comprar un robot industrial, però no saber utilitzar -lo és com un telèfon intel·ligent que no es pot connectar a Internet, per la qual cosa és important aprendre algunes operacions bàsiques dels robots industrials .
Aquest article discutirà un dels coneixements de programació fonamentals per als robots industrials: ordres de moviment .
Les ordres de moviment dels robots industrials són les ordres bàsiques de programació que controlen les seves trajectòries de moviment . Aquestes instruccions defineixen paràmetres clau com ara el tipus de ruta, la posició objectiu, la velocitat i l’actitud del Robot Eficial (TCP), que són la base per aconseguir un control de moviment precís .
1. ruta lliure
El comandament de moviment de "ruta lliure" dels robots industrials es refereix al tipus de moviment que utilitza la interpolació conjunta per moure el robot al llarg d'una trajectòria no lineal a un punt objectiu . És adequat per a moviments a gran escala (com el manipulació i pal·leletització) i pot evitar els punts morts mecànics, els punts de partida o els punts de seguretat . Operacions .
La ruta lliure correspon a les ordres de moviment conjunta (moVej/movj), que s'utilitzen per instruir el punt central del centre de l'eina de robot (TCP) per passar de la posició actual al punt de destinació a la velocitat més ràpida . La ruta no es fixa com a línia recta, però es calcula automàticament pel robot per aconseguir diferències d'angle conjunta .
Les seves característiques de moviment inclouen ① ruta incontrolable: la trajectòria del moviment sol ser un arc, fins i tot si el punt d'ensenyament és geomètricament recte, la ruta real pot ser encara una corba . els robots de forma autònoma basada en la diferència en els angles conjunts i els usuaris no poden controlar amb precisió la trajectòria intermèdia .}. El "multiplicador de velocitat de velocitat de la velocitat de l'eix x multiplicador de velocitat" en lloc d'una velocitat del sistema de coordenades cartesianes fixes .
2. Postura directa
Controleu el robot industrial per passar a la posició d’ensenyament d’una manera d’interpolació lineal mantenint una postura constant (i . e {. part rotativa) de l’efector final (eina) . Això significa que durant el moviment eixos) no experimenta cap canvi de rotació, garantint que l'eina mantingui una direcció fixa en la ruta recta . Això és especialment important en les aplicacions que requereixen un control de ruta d'alta precisió, com ara la soldadura, la manipulació o el conjunt de precisió .
El punt central de l’eina de robot (TCP) forma un camí recte des del punt de partida (el punt final de la instrucció anterior) fins al punt de destinació (la posició d’ensenyament) . es basa en un sistema de coordenades cartesian
Instruccions de moviment per a robots industrials: línia recta (instruccions de cerca de dades)
3. corba de postura
Durant el moviment del robot, la postura de l'efector final (eina) canvia contínuament segons un patró específic, mentre que es mou per una trajectòria corbada . La diferència del moviment corbat ordinari és que el moviment corbat ordinari només mou l'extrem del robot al llarg d'una ruta d'arc circular, però la postura de l'eina (com ara l'angle de la pistola de soldadura) es manté fixa .}
La corba de postura requereix una interpolació síncrona dels quatre, cinc i sis eixos del robot (articulacions del canell) per assegurar -se que l’eina manté l’ajust de la postura dinàmica a la ruta de la corba . adequada per a escenaris que requereixen canvis sincronitzats en la postura de l’eina i la trajectòria del moviment, com ara soldadura i poliment .}
Per exemple, quan soldant un tub d’escapament del cotxe, és una corba complexa a l’espai 3D i la pistola de soldadura s’ha de moure per la línia central de la canonada (ruta de la corba) durant la soldadura .
4. postura rodona
Instruccions dissenyades específicament per aconseguir el moviment circular . en quines circumstàncies s'utilitzarà aquesta instrucció? Per exemple, mecanitzar una ranura anular al centre d’un nucli de rodes d’alumini d’alumini . Això generalment es pot dividir en dos mètodes: mètode de dibuix de cercles de tres punts i mètode de dibuix del cercle de centre .
Mètode de dibuix de tres punts: seleccioneu tres punts a la circumferència (punt de partida, punt mitjà i punt final), i el robot genera automàticament una trajectòria del cercle complet mitjançant la interpolació ARC . Aquest mètode és senzill i intuïtiu . prenent tres punts en un cercle pla, un cercle es pot determinar sense necessitat de determinar el seu centre i radi . Situacions .
Mètode de dibuix del cercle: cal ensenyar el punt de part
5. juntes relatives
El moviment es realitza mitjançant la interpolació conjunta, en relació amb la posició anterior del robot, i acaba quan s'arriba a la posició .
El moviment conjunt relatiu és un mètode de moviment basat en el sistema de coordenades conjuntes, que controla directament els diversos eixos articulars del robot . La seva característica és que el robot accelera i es desaccelera simultàniament en cada eix articular, es trasllada a la posició objectiu a la velocitat d’ensenyament i, finalment únic .
Tanmateix, tingueu en compte que la ruta del robot des del punt de partida fins al punt final no és una línia recta, sinó una corba composta per les trajectòries de moviment de cada eix articular . Per tant, aquest tipus de moviment és més adequat en situacions en què no es requereix la precisió del camí .
El moviment conjunt relatiu és adequat per a moviments a gran escala com la manipulació, la ordenació, la paletització i altres tasques . a causa de la seva ruta de moviment que no passa pels punts morts mecànics, s'utilitza àmpliament en la producció industrial .
6. Postura relativa de la línia recta
Una ordre que es mou de manera interpolació lineal, caracteritzada perquè el robot es desplaça de la seva posició actual (punt de part
Com a manera de moure’s per interpolació lineal, mantingueu la postura actual i camineu en una línia recta respecte a la posició anterior . després d’arribar a la posició, end . Després d’introduir el menú d’acció, seleccioneu "Relatiu"+"Línia de postura" i, a continuació, feu clic a la icona "Introduïu el punt final" per entrar a la pàgina de configuració de coordenades .
Les sis ordres de moviment de robot introduïdes anteriorment poden no semblar simples, però ja són les ordres de moviment més bàsiques per als robots . Crec que la seva importància no és inferior a la paraula ROOTS en paraules angleses . Aprenentatge pot millorar molt el nivell operatiu del robot .