A què ens referim sovint com a maquinari de control i de control integrat?
El control d’accionament dels robots industrials inclou la connexió entre el sistema d’accionament del robot i el sistema de control, que són dos sistemes independents que respectivament emprenen les funcions bàsiques de la transmissió d’energia i el control de moviment . de maquinari integrat del controlador es refereix a una solució que integra unitats i controladors en una plataforma de maquinari individual, dirigida a millorar el rendiment, l’eficiència i la flexibilitat dels robots industrials .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
El seu maquinari físic principal es pot veure visualment com un armari de control integrat del conductor, a més d'un penjoll d'ensenyament . que sembla molt senzill . En realitat, hi ha una entrada principal a l'interior .
1. gabinet de control
El petit cos de l’armari de control s’adapta al sistema de control del robot, que és el centre de comandament cerebral del robot . És responsable de la gestió centralitzada de l’alimentació, el processament del senyal i el control de moviment, i és un component indispensable del sistema de robot .
La funció bàsica és coordinar els moviments de cada eix a través del controlador principal, els senyals d’entrada/sortida del procés (com ara les unitats de servo, dades del sensor) i integrar mòduls de gestió d’energia (com ara una font d’alimentació de 220V CA, una font d’alimentació de 380V) .
Val la pena esmentar que els paràmetres del gabinet de control varien per robots de diferents marques, models i especificacions .
A continuació, fem una ullada a la seva aparença .
Front del gabinet de control elèctric:
(1) Interruptor d'alimentació: controla l'estat d'encesa/desactivació del dispositiu .
(2) Llum de l'indicador d'estat: s'utilitza per mostrar l'estat de funcionament del dispositiu . Per exemple, la part frontal del gabinet de control elèctric Braun té llums d'indicador de funcionament: la llum verda representa el funcionament normal, la llum taronja representa i la llum vermella representa l'alarma .
(3) Botó de sortida d’aturada d’emergència: El botó d’aturada d’emergència és el component principal per a l’operació segura . quan es premeu, es talla immediatament la unitat de servo i l’alimentació del motor, cosa que significa que tots els eixos estan bloquejats per assegurar -se que la parada d’emergència del robot .
(4) Interfície d'entrada de potència: la interfície d'entrada de potència se sol situar a la part inferior o al costat de l'armari de control i s'utilitza per connectar fonts de potència externes .
(5) Placa de marca de marca: La placa nom del gabinet de control elèctric sol indicar el nom de marca, les especificacions del braç robòtic, la data de producció i altra informació . Amb la placa nom del cos del robot, fent que sigui convenient per a la consulta i el seguiment postvenda .
Dins del gabinet de control elèctric
(1) Mòdul d'alimentació: Converteix l'alimentació principal (com ara 220V) en la tensió de corrent continu requerida pel sistema de control (com ara 24V) per assegurar el funcionament normal de diversos mòduls (com ara controladors, servo controladors, mòduls IO, etc {{3}) .
(2) Mòdul de servo: proporciona potència de conducció per als servo motors i els controla per enviar i rebre ordres de posició .
(3) Mòdul IO: el mòdul IO de Braun pot controlar 32 conjunts d'entrades i sortides, utilitzats per processar l'entrada i la sortida de senyals externs com ara sensors i actuadors .
Dins del costat esquerre
El costat esquerre té un ventilador de refrigeració, sembla molt similar a un host informàtic . L'altre és un filtre, principalment utilitzat per purificar l'alimentació i evitar que la interferència electromagnètica entri al dispositiu o introduint interferències del cordó d'alimentació .
Dins del costat dret
A la part dreta, hi ha dues fonts d’alimentació i una placa de relé de fre . Les fonts d’alimentació són responsables de proporcionar potència DC estable al gabinet de control i donar suport al funcionament de diversos mòduls funcionals; La placa de relé de fre aconsegueix una frenada ràpida del motor mitjançant el control electromagnètic, assegurant conjuntament la seguretat i la fiabilitat dels robots industrials durant el funcionament i l’aturada .
Darrere del gabinet de control:
(1) Interfície IO i còpia de seguretat de la interfície IO:
IO interfaces are used for signal interconnection with external devices such as PLCs, sensors, relays, solenoid valves, etc. The backup IO interface is usually located on the back of the electrical cabinet and needs to be used after removing the rubber cover to expand external signal input and output requirements. Some electrical control cabinets also provide local IO and remote IO modules, Suport a l'expansió flexible .
(2) Port en sèrie extern: El propòsit és connectar -se amb altres robots, aconseguir intercanvi de dades i control col·laboratiu .
(3) Port Ethernet: s'utilitza per connectar dispositius Ethernet externs .
(4) Interfície de penjoll d'ensenyament: la interfície penjant d'ensenyament s'utilitza per connectar el penjoll d'ensenyament i aconseguir funcions d'interacció humà-ordinador, incloent-hi el funcionament manual/automàtic, la gravació de trajectòries, la programació i l'estat de la pantalla .
(5) Interfície de línia d'alimentació de línia de codificació: s'utilitza per connectar el codificador absolut del cos del robot, transmetre dades de posició per assegurar la precisió del moviment . La interfície de la línia d'alimentació està connectada a la línia d'energia del motor del servo per conduir el robot per realitzar moviments .
2. Pendant de l'ensenyament
La màquina nua d’un robot consta de tres parts: el cos del robot, l’armari de control i el penjoll d’ensenyament . El penjoll d’ensenyament envia instruccions del llenguatge humà al gabinet de control, que després rep i tradueix els senyals al cos del robot abans de completar una tasca .
Un penjoll d’ensenyament, que es pot entendre com a controlador de jocs, és un dispositiu de control important i d’interacció humana-ordinador per a robots industrials . Normalment és un dispositiu de mà de mà utilitzat per implementar programació de robot, emmagatzematge de dades, operació, configuració de paràmetres i control d’estat .
Penjoll d’ensenyament, a l’esquerra posterior
Tenir una interfície USB, utilitzada principalment per a les operacions de transferència de dades, còpia de seguretat i actualització del programa .
Botó d'activació posterior dreta
El dispositiu de seguretat de la clau que controla l’estat de moviment del robot ha de prémer el botó Habilitar en mode manual per alliberar el fre del motor, permetent al robot moure . els botons habilitadors per a diferents marques de commutadors també són diferents . Lluma el robot . El botó d'activació controla si el robot es troba en un estat operatiu mitjançant la commutació d'engranatges, assegurant la seguretat de l'operador .
Davant de l’ensenyament penjoll
La clau anterior pot canviar l’estat de treball del robot, que generalment té tres estats: estat automàtic, estat manual i estat d’aturada . Els robots en diferents estats poden realitzar operacions diferents i, generalment, tenen diferents marques i operacions .}
El botó vermell que hi ha al costat és el botó d’aturada d’emergència . De vegades, la nostra operació es precipita i podem equivocar -nos accidentalment . en aquest moment, sempre que obrim el botó d’aturada d’emergència, els eixos del robot es poden bloquejar per evitar el perill .
Al costat hi ha el botó ajustat, que pot afinar les coordenades del robot .
Filadora
Al costat esquerre hi ha els botons de funció, inclosos el botó d'inici, el botó STOP, la coordenada mundial i el commutació de coordenades conjuntes que s'utilitzen habitualment pels robots, el botó de restabliment (el botó per restaurar el robot al punt d'espera) i l'acceleració de l'eix i el botó de desacceleració .
El botó de drecera d’enllaç del senyal es pot utilitzar per definir ràpidament les funcions .
A la dreta hi ha el botó Eix, que pot controlar la direcció i la postura de diferents eixos del robot . generalment, el nostre robot de sis eixos utilitzarà j 1- j6, mentre que j7 i j8 ens ajuden a controlar els eixos addicionals .
Degut al fet que la màquina nua del propi robot inclou el cos, el gabinet de control i el penjoll d'ensenyament, que semblen tres parts independents, és necessari connectar -les, que és el primer pas per instal·lar el robot .
Anoteu -lo i vegeu com s’instal·la el robot .
Pas 1: connecteu la base a la part inferior del robot
Determineu la posició base segons el dibuix, fixeu -la a terra i assegureu -vos la seva nivell . instal·lar columnes de suport o plaques de base, reserveu forats d’instal·lació i netegeu la superfície de la base .
Pas 2: connecteu la connexió de sobrecàrrega per completar la connexió entre el robot i el gabinet de control .
A sota del cos del robot, hi ha una coberta protectora d’agulla de premsa freda que cal obrir abans d’instal·lar el filferro, i després s’ha connectat el fil de connexió de gran resistència al cos del robot .
Pas 3: Connecteu el penjoll i el gabinet de control de l'ensenyament a través del fil de connexió de penjoll d'ensenyament .
Pas 4: Per evitar la descàrrega elèctrica, connecteu els cables neutres, en viu i mòlt de l’armari de control als circuits corresponents . Això completa la connexió del cos del robot, l’armari de control i el penjoll d’ensenyament .
El marc del robot s’acaba i, a continuació, es restableix segons el programa per comprovar les línies d’escala de punts zero de cada eix del robot, assegurant -se que les dades del robot són normals . El següent pas és com programar el robot segons el programa de treball desitjat .