Un robot industrial està equipat amb un equipament de tassa de succió . per tal de completar la manipulació de la tassa de succió, el robot ha de configurar quan es mamurà i quan es posi les peces de treball, que impliquen un problema de senyal .
El cervell dels robots industrials, també conegut com el sistema de control, aconsegueix un control, control i retroalimentació en temps real a través d’una sèrie de senyals diferents .
Els senyals es poden dividir aproximadament en dues categories: una són senyals digitals, que es caracteritzen per ser negres o blancs, representats per dos estats de {{{{0} i 1, com ara commutadors de llum (on =1, desactivat =0), tecles de teclat de l'ordinador (premeu {{{4}, allibereu {{{5}), com a la Cas de controlar la succió o la descàrrega de la tassa de succió, amb dues opcions . Un altre tipus és senyal analògic . Es tracta d’un senyal que canvia contínu en aplicacions de robot.
El senyal recorre el control intern i extern del robot, formant el pont de comunicació entre el control intern del robot i els dispositius externs .
El senyal sona complex, però el nostre objectiu final és fer que el robot es mogui com es requereix . en el procés de programació de robots, el processament del senyal és una qüestió d'entrada i sortida, on el capoll es pela i es dibuixa la seda .
Sortida del senyal
La sortida del senyal es refereix als senyals enviats pels controladors de robot industrials a dispositius externs, utilitzats per indicar l'estat del robot o realitzar operacions específiques . Aquests senyals solen generar -se per controladors de robot basats en la lògica del programa i la sortida a dispositius externs mitjançant taulers d'E/S .
Només heu de donar un exemple per entendre
El procés lògic del transport d’acció de la tassa de succió:
1. El robot es trasllada a la ubicació designada . (registra punts a través de l'ensenyament del penjoll)
Dispara la tassa de succió per obrir . (el robot envia la sortida del senyal, la comunicació)
Esperant el senyal de confirmació de la tassa de succió .
La tassa de succió es manté al material .
El robot es trasllada a la següent posició . (registra els punts a través de l'ensenyament del penjoll)
Dispara la tassa de succió per tancar . (el robot envia la sortida del senyal, desconnectat)
Esperant el senyal de confirmació de la tassa de succió .
Els robots col·loquen materials .
Al programa de programació de robots industrials, la sortida del senyal de robots es divideix encara en molts tipus . prenent el robot Borunte com a exemple, per a la comoditat dels usuaris, classifiquem la sortida del senyal a:
Sortida del senyal: senyal y (sortida bàsica)
El senyal y és el tipus de senyal bàsic que els robots surten a dispositius externs . Es pot configurar a través del menú d’Acció al penjador d’ensenyament i els usuaris poden triar si retarden la sortida . per exemple, quan el robot arriba al punt d’alimentació programa i es pot configurar el temps de retard .
Per exemple:
El robot es desplaça al punt d’alimentació → sortides y1 (on) → La tassa d’aspiració s’encén per adsorbir la caixa de cartró .
Després de col·locar -lo a la safata, sortida Y1 (desconnectat) i allibereu la caixa de cartró quan la tassa de succió es desactivi .
Configuració de retard: Durant l’adsorció, es pot configurar un retard de 0 . 5 segons (assegureu -vos que l’adsorció estable abans de moure’s).
Sortida de senyal: sortida de la placa (control síncron de senyal multies)
La sortida de la placa fa referència a la sortida de diversos senyals per indicadors, normalment utilitzats per controlar simultàniament diversos dispositius externs . Per exemple, i quinze segments i setze canals es poden produir simultàniament 0. Si s'utilitza una placa d'expansió, s'ha de seleccionar l'ID corresponent .
La línia de producció d’estampació requereix una col·laboració de diverses estacions i el robot ha de desencadenar tant la màquina d’estampació com la màquina d’alimentació simultàniament .
Sol·licitud: Utilitzeu la sortida de la placa (placa IO) per enviar simultàniament:
Y15 (on) → inicieu la màquina d'estampació .
Y16 (tong) → l'alimentador empeny els nous materials .
Tauler d’expansió: si hi ha diverses plaques d’iO a la línia de producció, s’ha d’especificar un ID per distingir l’àrea de control .
Sortida del senyal: variable intermèdia
La variable intermèdia (M) és un senyal virtual utilitzat per a l’intercanvi de senyal entre el programa principal i les subrutines . No requereix dispositius externs vinculants, sinó que es controla mitjançant la lògica del programa . per exemple, M10 es pot produir en el programa principal, mentre espera el senyal de M10 a la subreutina . Detecció .
Pas a pas Control del procés de la línia de muntatge
Escenari: el programa principal controla el procés de muntatge i la subrutina executa l’acció d’estrenyiment del cargol .
Sol·licitud: El programa principal completa el posicionament de la part → Sortides M10 (PASS) → Desencadena la subrutina per començar a cargolar .
La subrutina detecta el senyal M10 i el executa . després de la finalització, es restableix m10 (desconnectat) .
Sortida del senyal: sortida de temps y (cronometrada/desactivada)
La sortida del temps y es refereix a la sortida del senyal Y primer quan el programa arriba a aquesta línia i, a continuació, desconnectant -la automàticament segons el temps establert {{0}
Escenari de vàlvula de control de robot de polvorització: el robot renta una durada fixa del temps a la peça .
Desplaceu -vos a la posició de polvorització → Sortida de temps Y2 (contínua durant 3 segons) → La vàlvula de polvorització s'obre durant 3 segons i es tanca automàticament .
El programa continua executant: mentre ruixeu, el robot ha començat a traslladar -se a la següent estació de treball .
Sortida del senyal: sortida d’interval y (acció periòdica)
La sortida d’interval y es refereix a la sortida del senyal y segons el temps d’acció establert després que el programa hagi executat un cert nombre de vegades ., per exemple, després d’executar el robot cinc vegades, pot sortir un senyal per netejar una determinada àrea . La sortida d’interval y es pot configurar en tres estats: ON, OFF o OFF COUNDIOR .
Sortida de senyal: sortida d'interval M (recompte de senyal virtual)
La sortida d'interval M és similar a la sortida d'interval Y, però utilitza una variable intermèdia m . També es pot configurar en tres estats: ON, OFF o CONTINUTAMENT, i el recompte es pot desar a través d'un comptador .
Cas: inspecció de qualitat i ordenació de productes defectuosos
Escenari: desencadena la llum d’alarma després de detectar 5 productes defectuosos (sense controlar directament el maquinari) .
Aplicació: Set Sortida d'interval M20 (Count =5, Sortida=on) → El programa principal detecta m20 i activa la subrutina d'alarma .
Emmagatzematge de comptador: el nombre actual de productes defectuosos encara es pot recordar fins i tot després de la fallada de potència .
Sortida de senyal - EUY (control europeu de gran precisió)
El senyal EUY té funcions similars al senyal y, però és un senyal estàndard europeu que s’utilitza principalment en indústries com el modelat d’injecció i la fosa de matriu . Els senyals EUY es poden unir a diversos senyals, com ara senyals commutables i senyals superiors i baix
Aquests tipus de sortida de senyal proporcionen mètodes de control rics per programar el robot Borunte, permetent als usuaris triar el tipus de senyal adequat segons els requisits específics del treball, aconseguint així un control d'automatització més flexible i eficient .
Introduir
L’entrada del senyal es refereix al senyal enviat des d’un dispositiu o sistema extern a un controlador de robot industrial, utilitzat per notificar l’estat actual del robot o els canvis en l’entorn extern i s’utilitza generalment per esperar instruccions .
Permet als robots ajustar el seu comportament en funció dels canvis en les condicions externes, aconseguint així operacions més flexibles i automatitzades .
L’entrada del senyal es transmet generalment al robot mitjançant sensors externs per esperar instruccions externes . per exemple, quan l’entrada del sensor detecta un objecte, el senyal d’entrada serà vàlid, desencadenant el següent pas de l’execució del programa . A més, l’entrada del senyal també es pot utilitzar per controlar si el robot pot continuar funcionant Continuar executant el programa .
En l'ús real del robot Borunte, cal entrar des de la "interfície d'espera" del penjoll d'ensenyament per trobar l'entrada del senyal - Signal X .
Els usuaris poden optar per introduir el senyal x i configurar el tipus de senyal, com ara ON, OFF, RAIGing Edge o Falling Edge . On/OFF indica que espera el senyal extern/desactivat, mentre que les vores augmentades i caigudes indiquen respectivament el control de control en el moment de la premsa del botó o alliberament . Per exemple, els senyals de vora augment senyals .
Per exemple, en una línia de producció d’automatització d’estampació, els robots esperen senyals de la porta de seguretat mentre realitzen operacions de càrrega i descàrrega al costat de la màquina d’estampació . Quan l’operador obre la porta de seguretat, el robot ha de deixar de moure’s immediatament per evitar lesions .
Lògica de control: la porta de seguretat està equipada amb un commutador magnètic (tipus normalment tancat) i el senyal està desconnectat quan s’obre la porta (desencadenada per una vora que cau) .
El robot ha de detectar aquest senyal i fer una pausa del programa fins que la porta es tanqui (el senyal es reprèn) .
Sembla complicat, però de fet, podeu entendre -ho amb més operacions . per convertir el coneixement textual en coneixement teòric, encara heu de posar -lo en pràctica . L’entrada i la sortida d’aquest senyal són realment bàsiques de programació d’instruccions d’operació .