Com a fabricant que ven cossos de robot industrial, vull dir -vos que els robots industrials no vénen amb visió quan es compren per utilitzar . robots sense "ulls" Workflow .
Aquest tipus de robot industrial en si és una "operació cega", simplement repetint accions segons un programa preestablert . Un cop canvia l'entorn o les tasques requereixen un judici flexible, calen càmeres visuals per actuar com a "ulls" .
Donem un exemple:
CAS 1: Detecció i ordenació de defectes: bols ceràmics amb esquerdes a la línia de producció no es pot jutjar com a bons o dolents pels robots tradicionals . Cal utilitzar una càmera visual per fer fotos primer per identificar defectes (color, esquerdes, etc .), i després guiar el robot per xutar els productes defectuosos de la línia de muntatge .}}
Cas 2: Reconeixement de caràcters: diferents especificacions de les caixes de cartró es barregen al magatzem i el robot ha de classificar -les segons el text o el codi de barres de les caselles . que la càmera visual OCR reconegui el text o el codi QR del quadre i, a continuació, determineu l'ordre de captura o col·locació .
Els robots industrials i les càmeres visuals poden gestionar fàcilment les quatre funcions principals de reconeixement, mesura, posicionament i detecció .
Però, després de tot això, sabeu connectar el robot amb la càmera? No és especialment difícil . A continuació, Braun utilitzarà la nostra càmera de llum estructurada 3D com a tema per introduir com connectar l’ull del robot industrial al robot i posar -lo en ús .
Pas 1: Preparació preliminar
① Càmera de llum estructurada 3D, font d'alimentació de càmeres, cable de xarxa de càmeres .
② Prepareu un ordinador amb programari visual instal·lat i connecteu el ratolí, el teclat i el monitor .
③ Bracket de muntatge de la càmera, cargols de muntatge de la càmera i rentadores .
Pas 2: Instal·lació i fixació de la càmera:
① Segons el diagrama de mida del forat de muntatge de la càmera, instal·leu la càmera al suport fix . El fil del forat d’instal·lació és M6, amb una profunditat de fil de 9mm .
② Assegureu -vos que la part inferior de la càmera estigui dins del rang d'alçada de treball del subjecte que es fotografia .
③ Atenció:
A . El suport ha de ser estable i lliure de sacsejar, i la càmera i el suport han de ser relativament estacionàries .
b . No hi hauria d'haver obstacles al camp de vista de la càmera per evitar que s'obstrueixi .
C . La càmera ha de romandre estacionària durant l'operació .
Pas 3: Connexió de la càmera:
El diagrama de la interfície lateral i el diagrama d’instal·lació de la càmera es mostren a continuació, amb la interfície de potència DC12V a l’esquerra i la interfície Ethernet a la dreta . 2. en connectar -se, inseriu el cable d’alimentació a la interfície d’alimentació de la càmera i el cable Ethernet a la interfície Ethernet .
3. Precaucions: Alineeu la part que sobresurt del connector d’aviació amb la osca de la interfície corresponent de la càmera i inseriu -la, després estrenyeu la femella . El diagrama de connexió de la càmera pot adoptar dos esquemes, el primer és connectar directament la càmera a l’ordinador i aquest és utilitzar un router/switch per connectar la càmera i l’ordinador .}}}}}}}}}}}}}}}
Pas 4: Connexió de la càmera
1. Feu clic al botó "Connecta la càmera" de la interfície principal del programari visual per aparèixer la interfície de configuració IP de la càmera .
2. Introduïu l'adreça IP de la càmera, el número de port i la màscara de subxarxa i, a continuació, connecteu la càmera .
Pas 5: Adquisició d'imatges:
1. Després de connectar correctament la càmera, la barra d'informació del dispositiu mostrarà la informació del dispositiu de la càmera connectada .
2. Feu clic a "Single Shot" per capturar una imatge una vegada, o feu clic
3. Després de completar l'adquisició d'imatges, la finestra de visualització del núvol de punts mostrarà el punt de punt de punt . en aquest moment, podeu fer clic al botó corresponent per mostrar el núvol de punts, el mapa de profunditat i el mapa de calor .
4. Ajust de paràmetres:
Quan l'efecte de recollida de núvols no és ideal, es poden ajustar diversos paràmetres a la barra de configuració del paràmetre .
5. Ajusteu els paràmetres següents basats en la profunditat de color de l'objecte/escena i l'efecte del núvol de punts capturats:
Brillantor de projecció òptica: millora la capacitat de resistir la llum ambiental .
Temps d’exposició a la càmera: ajusteu el temps d’exposició segons la profunditat del color de l’escena .
Valor de guany de la càmera: ajusteu el valor de guany segons la profunditat del color de l'escena .
Llindar de correcció de gamma: ajusteu el llindar de correcció de gamma basat en la profunditat de color de l'escena .
Pas 6. Calibració dels ulls de mà:
Després d’instal·lar i arreglar la càmera i el robot, cal realitzar una transformació del sistema de coordenades de la postura relativa entre la càmera i el robot, que s’anomena “calibració d’ulls a mà” . (aquesta etapa és l’etapa de connectar el robot i la càmera {{2}
2. Feu clic al botó "Integració" de la interfície principal del programari visual i, a continuació, feu clic a "Calibració" → "Calibració dels ulls de mà" en seqüència .
Després d’introduir la interfície de calibració d’ulls a mà, seleccioneu l’adreça IP, el número de port i el sistema de control del robot en seqüència per connectar-se al robot .
Després d’instal·lar el tauler de calibració del tauler de comprovament al robot, controleu el robot per ajustar la posada de tauler de comprovació, feu clic al botó "Fer foto" i si no hi ha problemes, feu clic al botó "Desa" . en aquest punt, la imatge es mostrarà a la llista {{1} precisió) . Finalment, feu clic al botó "Calibració dels ulls de mà" per emmagatzemar els resultats del conjunt de carpetes anterior .
El principi de la calibració dels ulls a mà
La calibració de la mà de robot és el procés d’haver permès robots i càmeres per treballar junts perfectament . simplement, vol dir que el robot sàpiga exactament on la càmera "veu" alguna cosa .
1. Coordenades bàsiques i relacions de transformació: En el sistema visual, els robots generalment tenen els sistemes bàsics de coordenades bàsics .
① Sistema de coordenades bàsiques de robot .
② Sistema de coordenades de fixació final robot . (obtingut mitjançant la calibració de l'eina)
③ Sistema de coordenades de càmera (sistema de coordenades de píxels, sistema de coordenades de càmera) .
④ El sistema de coordenades de la peça (sistema de coordenades de la placa de calibració) és relativament fix .
2. Fórmula de conversió del sistema:
① Sistema de coordenades: els robots i les càmeres tenen cadascun un "sistema de coordenades", de la mateixa manera que ens localitzem en un mapa . els robots tenen els seus mètodes de posicionament, i les càmeres també tenen les seves perspectives .
② Trobar una relació: hem de trobar la relació entre la perspectiva de la càmera i el mètode de posicionament del robot . D’aquesta manera, quan la càmera veu un punt determinat (p), el robot es pot moure amb precisió a aquest punt (p) .
③ Fórmula:
El PC és la coordenada del punt vist per la càmera (càmera), el PR és la coordenada del punt del sistema de coordenades de robot (robot), i TCR és la "relació" (matriu de transformació) que busquem .
L'anterior és el procés de connexió dels ulls dels robots industrials . des de la instal·lació de la càmera fins a la connexió amb el robot, mitjançant la calibració d'ulls a mà, el sistema de coordenades de la càmera es converteix en un sistema de coordenades que el robot pot entendre, i el robot pot iniciar el seu viatge de "veure" el món