Aparentment senzilla, la diferència entre els sistemes de robot industrial i els sistemes de robot humanoide no és significativa . Aquest article introdueix els cinc sistemes principals de robots industrials . es divideixen en cinc mòduls: control, unitat, percepció, ontologia i execució .
Ⅰ . Sistema de control
Tots sabem que cada articulació d’un robot està equipada amb un motor separat per a l’execució . Un robot de sis eixos és un tipus de robot amb sis servo motors . té les seves idees sobre la quantitat de girar i si aneu a l'est o a l'oest {{3} en aquest punt, es necessita una plataforma de control central per coordinar-les i el sistema de control del robot emergeix .
El sistema de control, equivalent al "cervell" del robot, és responsable principalment de l'emissió d'instruccions de treball humà al robot i de convertir les instruccions del llenguatge humà en instruccions del llenguatge robot {{0}
Els components principals d’aquest sistema inclouen 8 parts:
1. Host del sistema de robot: la unitat central de processament del sistema de control i l'organització de despatx i comandament . responsable de calcular i emetre totes les ordres d'acció, com ara decidir si el braç ha de girar a l'esquerra de 30 graus o a la dreta de 50 graus .
2. ensenyament penjoll: la configuració de la trajectòria i el paràmetre del robot de l'ensenyament, així com totes les operacions interactives, tenen unitats d'emmagatzematge independents . com el "control remot+bloqueig" d'un robot, podeu ensenyar -lo a caminar l'acció pas a pas (com ara la via de soldadura) i recordarà cada pas i la repetirà .}}
3. Tauler de funcionament: generalment compost per components bàsics com ara botons o botons, llums indicadors, etc ., per completar les operacions funcionals bàsiques o Start Stop Stop ., per exemple, prémer "Start" farà que el robot es mogui i prement "Stop Emergency" es frenarà immediatament .
4. Interfície de senyal (mòdul IO): la interfície io que interactua amb dispositius externs o estacions de treball . La "Ears and Bout
5. Interfície de sortida analògica: ports d'entrada i sortida per a diversos estats i ordres de control . una interfície que pot transmetre "senyals de grau", com ara controlar la quantitat de pintura a "més" o "menys" .}
6. Mòdul de servo (Servo Controla
{7. Interfície de xarxa: ① Can Port: diverses màquines es connecten a través de la comunicació CAN, permetent a diversos robots "xatejar en grups" i treballar junts (com ara una mercaderia mòbil i les altres mercaderies receptor Cable Ethernet per a programes de depuració o càrrega remota .
8. Interfície de comunicació: Implementa l'intercanvi d'informació entre robots i altres dispositius, normalment amb interfícies en sèrie . Es pot entendre com a transferència de fitxers USB .
Ⅱ . Sistema de conducció
El sistema de conducció és la font d’alimentació del robot, equivalent al "sistema cardiovascular" . El sistema de conducció generalment consta de dues parts, la primera de les quals és el "subministrament de sang del cor", que és el dispositiu de conducció; El segon és "transmissió vascular", que fa referència al mecanisme de transmissió .
Generalment hi ha tres mètodes de conducció per a robots: unitat hidràulica, unitat pneumàtica i unitat elèctrica . Com el nom indica, utilitzen energia líquida o aèria com a font d’alimentació, o utilitzen directament l’energia elèctrica per conduir . cadascun d’aquests mètodes té els seus propis avantatges i desavantatges i són bons fonts d’energia impulsat per l'electricitat perquè és més respectuós amb el medi ambient i convenient .
El mecanisme de transmissió dels robots es compon generalment de servo motors i reductors, utilitzant engranatges o cinturons per a la transmissió . entre ells, el servo -motor i el reductor constitueixen l'estructura de conducció del robot .
Prenent com a exemple l'estructura d'accionament del robot braun, consisteix en un motor i un reductor . El motor utilitza un servo -motor absolut, i el reductor té dos tipus: reductor de RV i reductor harmònic . El motor i el reductor es connecten generalment amb un eix reductor o un generador d'ona .}}}}}}}}}}}}}}}}
Ⅲ . Sistema de percepció
En poques paraules, un sistema de percepció és un sistema de sensors que realitza la part de "percepció" dels robots, inclosa la percepció de la força, la percepció visual, la percepció de la temperatura, etc . està vinculada principalment amb el sistema de control per proporcionar informació ambiental .
El sistema de percepció inclou sensors interns i sensors externs .
Sensors interns: detecta el propi estat del robot, com ara la posició, la velocitat, l’acceleració, la força i altres paràmetres, per proporcionar comentaris sobre el control de moviment .
Sensor de posició: mesura els angles o desplaçaments articulars mitjançant codificadors, codificadors fotoelèctrics, etc ., per assegurar -se que el robot es mou al llarg d'una trajectòria predeterminada .
Sensor de velocitat/acceleració: detecta la velocitat i l’acceleració del moviment articular, assisteix en el control dinàmic .
Força/Sensor de parell: mesura la força o el parell d’agafar un objecte, ajusta la força de captura per evitar danyar l’objecte .
Sensor d’actitud: detecta la postura global del robot mitjançant l’IMU (unitat de mesura inercial) i altres sensors per assegurar un funcionament estable
Sensors externs: Conèixer l’entorn en què es troba el robot i la seva relació amb objectes externs, assistint en l’adaptació ambiental i l’execució de tasques .
Sensors visuals: identifiqueu la forma, el color i la posició dels objectes a través de càmeres o LiDAR per aconseguir una orientació visual (com la soldadura i l’ordenació) .
Sensor tàctil: detecta les característiques de la superfície o els canvis de pressió dels objectes en contacte, utilitzats per agafar el control .
Sensor de força: mesura la força d’interacció entre el robot i l’objecte per evitar la sobrecàrrega o relliscar .
Sensor de proximitat: detecta la distància de l'objecte mitjançant ones infrarojos o ultrasòniques per evitar col·lisions .
Sensor auditiu: rep senyals de so per al reconeixement de la veu o el control ambiental .
Ⅳ . Sistema d'ontologia
El cos robot equival al marc del cos humà, que és la "part de l'esquelet de carn i sang" . inclosa la mà (efectora final), canell, braç, cintura i base Efector .
Ⅴ . Sistema final
Aquest és un component del robot que executa directament les tasques . com a "darrer enllaç" entre el robot i l'entorn extern, determina la flexibilitat i l'eficiència de les operacions del robot . També s'anomena "efector final" {{2} determinat pels accessoris finals del robot . És per això que els robots tenen una àmplia gamma de pràctiques . que s'instal·len diferents accessoris d'execució al final del robot i el robot té diferents habilitats .
Els anteriors es mostren els cinc sistemes bàsics que formen robots industrials, igual que els "humans", amb un cervell responsable del comandament, una font de poder, percepció sensorial, carn i sang i dits que fan un bon ús de les eines ., per descomptat, no semblen especialment complicats, però en realitat, el contingut implicat és ric i profunda Comprensió .