L'estructura del manipulador de servos

El sistema es compon principalment d’un mecanisme de cinc graus de llibertat que inclou un mecanisme de subjecció, un mecanisme de pas, un mecanisme push-pull i un mecanisme de gir. El mecanisme de gir es compon de dos motors hidràulics i una plataforma de gir, que constitueix el grau de llibertat de rotació del manipulador sobre el pla horitzontal; el mecanisme de llançament es compon de dos cilindres hidràulics elevadors i bieles, cosa que constitueix la llibertat d’elevació de la màquina; el mecanisme push-pull es compon d'un cilindre hidràulic push-pull. Es compon d'una biela i constitueix el grau de llibertat de l'expansió i la contracció del manipulador' el mecanisme d’agafada manual està compost per un motor hidràulic, un cilindre hidràulic i una part d’agafada manual, que constitueix el grau de llibertat de rotació i d’adherència de l’agafadora manual del manipulador. El mecanisme de cinc graus de llibertat forma el sistema d’ajust de la postura del manipulador.