Hi ha quatre tipus principals de mecanismes de conducció utilitzats en braços robòtics: accionament hidràulic, accionament pneumàtic, accionament elèctric i accionament mecànic.
1. Accionament hidràulic
Un braç robòtic d'accionament hidràulic sol estar format per un motor hidràulic (diversos cilindres d'oli, motors d'oli), servovàlvules, bombes d'oli, dipòsits d'oli, etc., formant un sistema de conducció, que és accionat per l'actuador del braç robòtic de conducció. En general, té una gran capacitat de subjecció (fins a diversos centenars de quilograms o més), caracteritzada per una estructura compacta, un funcionament suau, resistència a l'impacte, resistència a les vibracions i un bon rendiment a prova d'explosió. Tanmateix, els components hidràulics requereixen una alta precisió de fabricació i un rendiment de segellat, en cas contrari, les fuites d'oli contaminaran el medi ambient.
2. Accionament pneumàtic
El sistema de conducció normalment es compon de cilindres, vàlvules, dipòsits i compressors d'aire, caracteritzats per un subministrament d'aire còmode, acció ràpida, estructura senzilla, baix cost i manteniment convenient. Però és difícil controlar la velocitat i la pressió de l'aire no ha de ser massa alta, de manera que la capacitat d'adherència és baixa.
3. Accionat elèctricament
La conducció elèctrica és el mètode de conducció més utilitzat per als braços robòtics. Les seves característiques són una font d'alimentació convenient, una resposta ràpida, una gran força motriu (el pes del tipus d'articulació ha arribat als 400 kg), la detecció, la transmissió i el processament del senyal convenients i es poden adoptar diversos esquemes de control flexibles. El motor de conducció generalment adopta un motor pas a pas, amb un servomotor DC (AC) com a mètode de conducció principal. A causa de l'alta velocitat del motor, sol ser necessari utilitzar un mecanisme de reducció (com ara l'accionament harmònic, el motor cicloidal RV, l'engranatge, el cargol i el mecanisme de barres múltiples). Alguns braços robòtics han començat a utilitzar motors de parell elevat i baixa velocitat sense mecanismes de reducció per a l'accionament directe (DD), que poden simplificar el mecanisme i millorar la precisió del control.
4. Accionament mecànic
L'accionament mecànic només s'utilitza en situacions en què l'acció és fixa. Generalment, els mecanismes d'enllaç de lleves s'utilitzen per aconseguir accions especificades. Les seves característiques són un moviment fiable, alta velocitat de treball, baix cost, però no fàcil d'ajustar. Altres també utilitzen accionament híbrid, és a dir, accionament híbrid hidràulic de gas líquid o elèctric.
En segon lloc, segons les diferents formes de moviment del manipulador, el manipulador es pot dividir en quatre tipus: tipus de sistema de coordenades cartesianes, tipus de coordenades cilíndriques, tipus de coordenades polars i tipus de multiarticulació.
(1). Manipulador del sistema de coordenades cartesianes: el braç es mou en línia recta en els tres eixos de coordenades del sistema de coordenades cartesianes, és a dir, el braç s'estira cap endavant i cap enrere, puja i baixa cap amunt i cap avall, i es mou cap a l'esquerra i la dreta. Aquesta forma de coordenades ocupa un gran espai però té un rang de treball relativament petit i una gran inèrcia, el que la fa adequada per a situacions en què les posicions de treball estan disposades en línia recta.
(2). Braç robòtic de coordenades cilíndriques: el braç es mou cap endavant i cap enrere, cap amunt i cap avall, i es balanceja en un pla horitzontal. En comparació amb el sistema de coordenades cartesianes, ocupa menys espai i té un rang de treball més gran. Tanmateix, a causa de l'estructura del mecanisme, la posició més baixa en la direcció de l'alçada és limitada, de manera que els objectes a terra no es poden agafar i la inèrcia també és gran.