Els robots industrials són els protagonistes dels tallers avançats de producció . des de grans empreses de fabricació fins a petits tallers, el bullici del mercat de robot sempre troba socis de tallers adequats . El robot industrial més comú del mercat és un robot multi-junt, que és un tipus de robot amb una estructura de moviment compost per diverses articulacions i vincles .}}}}}}
Aquest article introdueix tres estructures comunes de robots industrials multi-units: estructura de sèries verticals, estructura vertical-horitzontal i estructura paral·lela .
Un robot en sèrie vertical
Els robots en sèrie verticals són la forma estructural més comuna en robots industrials, amb juntes connectades en sèrie al llarg de la direcció vertical, normalment formades per 5 a 7 articulacions . Aquesta estructura imita el moviment de la cintura humana al canell
Aquestes articulacions giratòries (similars a les armes humanes amb articulacions com les espatlles, els colzes, els canells, etc .) es divideixen en dues parts principals:
(1) Mecanisme de posicionament: això pot determinar la posició de la "mà", que es compon de tres articulacions: l'articulació de la cintura, l'articulació del braç inferior i l'articulació del braç superior, per moure la "arrel del canell" del robot a qualsevol posició en un espai tridimensional .
Articulació lumbar: gireu a l'esquerra i a la dreta com una persona que es torça la cintura (1er eix)
Articulació del braç inferior: controla el swing endavant i cap enrere del braç superior (2n eix)
Articulació del braç superior: controla el swing amunt i avall de l'avantbraç (3r eix)
(2) Mecanisme direccional: determina la postura de la "mà" i consta de tres parts: la rotació del canell, la flexió del canell i la rotació de la mà . controla l'orientació de la "mà", com ara inclinar la pinça o alinear el tornavís en un angle .
Rotació del canell: gireu el canell esquerre i dret (4t eix)
Bend canell: assentint el canell amunt i avall (5è eix)
Rotació de mà: Rotació de l'eina final (6è eix)
Els robots en sèrie verticals de sis eixos s’utilitzen àmpliament en camps com la fabricació d’automòbils i el muntatge electrònic a causa del seu alt grau de llibertat i flexibilitat . Tot i això, els robots en sèrie verticals també tenen algunes limitacions:
Problema d’interferència de moviment: de la mateixa manera que se sent incòmode que una persona arribi a l’esquena, 6- Els robots de l’eix també tenen “punts cecs” . El primer punt cec és la restricció superior/frontal, cosa que dificulta el moure en determinades direccions quan el braç s’estén completament o plegat; El segon "punt cec" és la dificultat de l'operació inversa, com ara canviar de sobte de funcionament de front a posterior, cosa que pot requerir un ajust global de la postura .
Val la pena esmentar que en alguns escenaris en què les operacions horitzontals són el focus principal (com la manipulació i l’envasament), el nombre d’eixos de moviment robot es pot simplificar des dels eixos estàndard 6 a 4-5 eixos . Això és perquè la tasca horitzontal sovint no requereix moviments de rotació complex i més rígid .
En segon lloc, per a grans robots resistents, com ara robots pal·letitzadors, els mecanismes d’accionament d’enllaç paral·lelograma s’utilitzen sovint . Aquest disseny mou el motor d’impulsió tradicional situat al braç superior fins a la cintura del robot i el transmet a través d’un mecanisme d’enllaç . Hi ha tres avantatges principals per fer-ho: primer, redueix el centre de la gravetat de la màquina i improviseu; El segon és utilitzar el principi de la palanca per amplificar el parell del motor i millorar la capacitat de càrrega; El tercer és millorar la rigidesa estructural, que és més adequada per a operacions d’alta velocitat i de gran resistència . Aquesta estructura paral·lelograma s’ha convertit en un disseny de signatura per a robots de manipulació i paletització .}}
El robot de quatre eixos de Borunte està dissenyat específicament per a les operacions de paletització
Dos robots en sèrie horitzontals
El robot en sèrie horitzontal és un tipus de robot articulat pla, les articulacions de les quals estan disposades en sèrie al llarg de la direcció horitzontal, normalment formada per 2 a 3 articulacions rotatives . Aquesta estructura li dóna una alta rigidesa i velocitat en un pla horitzontal, fent -lo adequat per a operacions planes ràpides i precises com la soldadura, el muntatge i les tasques de manipulació {{3 Escenaris de treball pla de càrrega lleugera, d’alta velocitat, com ara la indústria 3C (instal·lació de components electrònics) i el conjunt de components automobilístics .
Robot horitzontal Borunte
(1) Posicionament del pla: El treball col·laboratiu d'aquestes articulacions rotatives horitzontals permet als robots de Scara aconseguir un posicionament precís dins d'un pla . Això significa que els robots poden realitzar operacions complexes en un pla fix sense necessitat de moviments tridimensionals complexos .
(2) Moviment d’elevació vertical: tot el braç es pot aixecar i baixar a través d’un eix de moviment lineal vertical (eix z) . Això permet al robot moure’s verticalment, ampliant així el seu rang de treball .
Tres robots paral·lels
Un robot paral·lel consisteix en múltiples braços paral·lels connectats a una base mitjançant un mecanisme paral·lel, formant un sencer . Les característiques d'aquesta estructura són alta rigidesa i una forta capacitat de càrrega, però la dificultat de la detecció i la tecnologia de control de la posició són relativament altes El muntatge . Les estructures de robot paral·lel típic inclouen robots delta, que tenen un disseny senzill i una velocitat de moviment ràpida, i s'utilitzen àmpliament en camps com el processament d'aliments i la inspecció de material electrònic .
L'estructura bàsica del robot delta
Arranjament penjat: el robot delta es col·loca a la base, amb el canell recolzat per tres barres de connexió paral·leles distribuïdes a l'espai .
Control de l'angle de swing d'enllaç: el robot posiciona el canell dins d'un determinat cilindre espacial controlant l'angle de swing de l'enllaç .
Avantatges dels robots delta
Estructura simple: el Robot Delta té una estructura relativament senzilla, cosa que facilita el disseny i la fabricació .
Control de moviment fàcil: a causa de les seves característiques estructurals, el control de moviment dels robots delta és relativament fàcil d’implementar .
Instal·lació fàcil: el procés d’instal·lació de Robots Delta és relativament senzill, cosa que fa que sigui fàcil de desplegar i mantenir .
Limitacions dels robots delta
Petita capacitat de transport: el disseny lleuger dels robots Delta té com a objectiu optimitzar el disseny en lloc d’optimitzar la càrrega, de manera que la seva capacitat de càrrega sol ser petita (en comparació amb robots verticals), cosa que limita en aplicacions pesades i les fa més adequades per ordenar i transportar articles lleuger Indústries com l'electrònica, els aliments i els productes farmacèutics .
L'anterior és una comparació de tres estructures diferents de robots industrials multi-units . Les seves respectives característiques d'imatge són encara molt diferents . Aquests robots tenen els seus propis avantatges i limitacions ., per tant, l'elecció de la que és adequada per a la seva línia de producció és el millor . Robot . Els interessats poden fer una ullada a la informació del robot Borunte .