Introduir robots paral·lels i robots en sèrie . Els que han estudiat la física de l'escola secundària coneixen els circuits paral·lels i en sèries ., els circuits de sèrie són carrers unidireccionals i, un cop bloquejats, tots els vehicles no poden passar; La connexió paral·lela es refereix a diversos carrils, i cada carril és independent ., fins i tot si un carril està bloquejat, altres carrils encara poden passar per .
1. Encara es manté aquest mode d'enllaç diferent per als robots industrials?
Els robots en sèrie i els robots paral·lels són diferents branques de la família de robots industrials des d’una perspectiva mecànica . tenen els seus propis avantatges i limitacions, i les seves aparences també són molt diferents . Aquest article els introdueix als germans, de manera que no us enganyaran els integradors quan actualitzeu les línies de producció.
El primer és un robot en sèrie, que s’assembla més a un robot de braç humà
Un robot en sèrie és un robot de cadena de moviment obert (que es pot entendre com una cadena oberta, com una "cadena recta", fixada un per un, sense tancar ni creuar des de la base fins al final), com un braç humà, des de l'espatlla fins al canell, cada articulació es connecta en seqüència per formar una cadena, que és més intuïtiva .
L’estructura d’un robot en sèrie està formada per una sèrie de varetes de connexió connectades en sèrie a través d’articulacions rotatives o mòbils . Aquest tipus de robot comença des de la base i es connecta en seqüència a través de diversos enllaços rígids Tenir quatre motors i sis robots d’eix tenen sis motors . El moviment relatiu de tota la vareta de connexió és impulsat pel moviment del conductor, aconseguint així el posicionament i l’ajust d’actitud de l’efector final .
2. Les característiques dels robots en sèrie inclouen:
1. Estructura simple: compost per diversos enllaços i juntes rígides, és relativament fàcil de dissenyar i fabricar .
2. Alta flexibilitat: a causa del control independent de cada articulació, el robot en sèrie té un espai de treball gran i una alta flexibilitat, fent -lo adequat per a tasques de moviment de trajectòria complexes .
3. Múltiples graus de llibertat: normalment amb graus de llibertat (com 5-6 eixos), pot completar les operacions a gairebé qualsevol angle o trajectòria .
4. Control complex: a causa de la seva estructura de voladís, cada articulació ha de suportar el pes de les articulacions posteriors, donant lloc a una baixa capacitat de càrrega i els errors acumulats poden afectar la precisió .
5. Consum energètic elevat: a causa de la necessitat que el conductor proporcioni energia per a les barres de connexió posteriors, la potència de conducció de la barra de connexió frontal és relativament alta, donant lloc a una eficiència global menor .
Els robots en sèrie s’utilitzen àmpliament en camps industrials com soldadura, manipulació, muntatge, ruixat i altres escenaris .
3. El segon és un robot paral·lel que sembla una "aranya gran", també coneguda com a mà d'aranya
Un robot paral·lel és un robot de cadena de moviment de bucle tancat impulsat en paral·lel, generalment format per una plataforma de moviment amunt i avall amb una plataforma mòbil i una plataforma fixa, i dues o més branques de moviment independents connectades .
Un robot compost per un o més mecanismes de bucle tancat formats per la plataforma de moviment i les branques de moviment, on les coordenades dels punts conjunts estan interrelacionades . canviant l’estat de moviment de cada branca, tot el mecanisme té dos o més graus de llibertat que es poden operar . robots paral·lels desenvolupats per robots com ara braun actualment tenen cinc graus de llibertat i sis graus de llibertat {{3}
4. Característiques dels robots paral·lels
1) . Alta rigidesa: a causa de l'acció conjunta de diverses branques, els robots paral·lels tenen alta rigidesa i poden suportar càrregues grans .
2) . Alta precisió: a causa de l'absència d'errors acumulats, la seva precisió de posicionament és alta, fent-la adequada per a escenaris que requereixen operacions d'alta precisió .
3) . velocitat ràpida: els robots paral·lels tenen velocitat de moviment ràpida i poden completar de manera eficient les tasques .
4. Estructura compacta: a causa del seu disseny estructural simètric, ocupa un espai reduït i és adequat per a l'ús en zones limitades .
5) . bona resposta dinàmica: a causa del seu disseny lleuger, pot respondre ràpidament a les instruccions de control .
Els robots paral·lels s’utilitzen àmpliament en la fabricació industrial, l’assistència sanitària, la logística i l’emmagatzematge, el processament d’aliments, el muntatge electrònic i altres camps .
L’exemple de circuit esmentat al principi és ajudar -vos a comprendre els enllaços oberts i tancats dels robots, però els seus principis de treball són significativament diferents .
En general, aquests dos tipus de robots tenen característiques diferents i àrees d'aplicació, cadascun amb els seus propis punts forts . L'elecció del robot depèn principalment de les necessitats de la pròpia línia de producció . El robot en sèrie té una estructura més senzilla, un control més fàcil i un funcionament flexible, mentre que la plataforma final del robot paral·lel és recolzada per diverses RODs, amb una alta rigidesa i una estructura estable, per tant, en una precisió, en una precisió, es manté bé en la precisió i en la precisió, representen bé en general, amb una precisió i una estructura estable, i es representen bé, que es representen en la precisió en general, amb una precisió, amb una precisió. Operacions .